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[实用新型]一种外科用手术器械存放装置-CN202020650012.X有效
发明人：王薇;别克扎提·再孜提汉;董希旺 -专利权人：新疆医科大学附属中医医院
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61B50/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外科用手术器械存放装置，包括存放箱，所述存放箱的底部内表面固定连接有套杆，所述套杆的外壁滑动套接有套筒，所述套筒的顶端固定连接有支架，所述支架的下表面固定连接有挂钩，所述套筒的两侧外壁均分别固定连接有放置板，两个所述放置板的下表面均分别固定连接有电动推杆，所述存放箱的内部设有盖板，所述盖板的两侧外壁均分别开设有卡槽，所述存放箱的两侧内壁均分别开设有凹槽，所述卡槽的内部滑动连接有卡块。本实用新型设计简单，操作方便，可以使得支架移动到存放箱的外部，方便医护人员对医疗器械进行拿取，便于将盖板从存放箱的内部取出来，不会使得盖板落入到存放箱的内部。
一种外科用手器械存放装置

[发明专利]一种故障系统自适应容错方法及系统-CN202011411940.1在审
发明人：任章;刘亦石;董希旺;李清东;于江龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种故障系统自适应容错方法及系统。该方法包括：基于乘性故障建立故障下的火箭模型，建立多种观测器模型，将每一种观测器模型分别与故障下的火箭模型进行残差计算，确定差残值为0时对应的观测器模型，并根据差残值为0时对应的观测器模型确定故障类型和故障值；建立参考模型和实际模型；根据故障值，基于李雅普诺夫稳定性理论计算控制律，使实际模型与参考模型之间的误差为0；根据控制律进行故障系统自适应容错控制。采用本发明的方法及系统，考虑了乘性故障，具有容错范围广以及容错控制能力强的优点。
一种故障系统自适应容错方法

[发明专利]一种时变时延条件下多导弹协同制导方法及系统-CN202010596793.3有效
发明人： 董希旺;周思全;任章;李清东;韩亮;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种时变时延条件下多导弹协同制导方法及系统。该时变时延条件下多导弹协同制导方法包括：获取弹目运动信息；由弹目运动信息构建弹目相对运动方程；采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行处理，得到多导弹系统线性模型；基于一致性原理，由多导弹系统线性模型、通信拓扑函数、通信时延和弹目运动信息确定导弹所需的第一法向过载和导弹所需的第二法向过载；由第一法向过载和第二法向过载控制多个导弹对攻击目标进行攻击。本发明能够在时间延迟存在的情况下，降低对弹上探测设备的要求，提高系统的自主性能。
一种时变时延条件下导弹协同制导方法系统

[发明专利]一种多智能体系统合围控制方法及系统-CN202010049585.1有效
发明人： 董希旺;周诗钰;任章;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体系统合围控制方法及系统。该方法包括：获取多智能体系统中所有智能体的状态数据；多智能体系统中M个智能体为领导者，N个智能体为跟随者；由跟随者对应的状态数据和跟随者对领导者的状态估计值，构建合围控制协议；由跟随者对领导者的状态估计值、通信拓扑切换函数、通信时延和领导者对应的状态数据，构建状态观测器；依据合围控制协议和所有智能体的状态数据构建线性多智能体系统模型；由线性多智能体系统模型和状态观测器，得到状态观测器误差和合围误差；当状态观测器误差和合围误差均收敛于零时，确定多智能体系统实现状态合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的多智能体系统合围控制。
一种智能体系统合控制方法系统

[实用新型]一种胸外科康复护理装置-CN202020749880.3有效
发明人：刘琼;董希旺 -专利权人：刘琼
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A63B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胸外科康复护理装置，包括底座，所述底座的上表面固定连接有座椅和两个支撑腿，所述座椅位于两个所述支撑腿的左侧，两个所述支撑腿的顶端均固定连接有同一个研磨箱，所述研磨箱的底部内表面固定连接有轴承，所述轴承的内部转动连接有转轴，所述转轴的顶端固定连接有转盘，所述转盘的上表面固定连接有转把，所述转轴的外壁固定连接有研磨盘，所述研磨箱的两侧外壁均分别开设有加料口，所述研磨盘的内部开设有通孔。本实用新型设计简单，操作方便，可以使得患者感受乐趣，促进他们进行康复运动，使得康复效果更好，可以将研磨好物料被卸料出来，这样可以使得患者感受到成就感。
一种胸外科康复护理装置

[发明专利]异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制方法及系统-CN202010040804.X有效
发明人： 董希旺;田磊;化永朝 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制方法及系统，方法包括：构建所述异构多智能体系统的协同控制架构；基于所述协同控制架构确定分布式自适应控制协议中的邻接矩阵；确定各智能体期望实现的时变编队函数；确定分布式自适应控制协议中的部分参数；根据所述邻接矩阵、所述时变编队函数和所述部分参数构建分布式自适应控制协议；根据所述分布式自适应控制协议确定各智能体的控制输入量；根据各智能体的所述控制输入量控制各智能体的执行机构运动。本发明基于协同控制架构和分布式自适应控制协议对实现对异构多智能体系统的跟踪控制，降低了多智能体个体间的通信量，不仅减小了通信带宽需求，还实现了优势互补。
异构多智能体系分组输出编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种欠驱动无人船时变编队的跟踪控制方法和系统-CN202010980280.2在审
发明人： 董希旺;白文露;任章;于江龙;李清东;韩亮;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动无人船时变编队的跟踪控制方法和系统。该跟踪控制方法和系统，在确定期望编队队形和期望航行轨迹后，通过根据确定的期望编队队形和期望航行轨迹确定得到时变编队中各欠驱动无人船的期望位置、期望速度向量和期望航向角，然后采用外回路轨迹跟踪控制律，使实际位置趋近于期望位置，以精确快速的实现对期望编队队形的控制；采用内回路鲁棒姿态跟踪律，使实际速度向量趋近于期望速度向量，使实际航向角趋近于期望航向角，以精确快速的实现对期望航行轨迹的控制，进而完成对时变编队的跟踪控制。
一种驱动无人船时变编队跟踪控制方法系统

[发明专利]同时估计状态和输入的自适应目标跟踪滤波方法及系统-CN202010274152.6有效
发明人：任章;王鸿;董希旺;韩亮;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种同时估计状态和输入的自适应目标跟踪滤波方法。该方法包括：建立机动目标的运动模型和传感器的观测模型；根据上述模型得到当前时刻的量测信息和运行信息；获取上一时刻状态估计器的修正步信息和输入估计器的目标加速度估计信息；根据上一时刻的修正步信息、上一时刻的目标加速度估计信息、当前时刻的量测信息和当前时刻的运行信息，确定当前时刻状态估计器的预测步信息；根据当前时刻的预测步信息和当前时刻的量测信息，确定当前时刻状态估计器的修正步信息，修正步信息为当前时刻滤波后的目标跟踪结果；根据状态估计器的预测步信息，确定输入估计器的目标加速度的估计信息。本发明能够获得良好的目标跟踪结果，提高滤波的精度。
同时估计状态输入自适应目标跟踪滤波方法系统

[发明专利]一种集群系统编队-合围控制方法及系统-CN202010321002.6有效
发明人： 董希旺;周诗钰;任章;李清东;韩亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群系统编队‑合围控制方法及系统。该方法包括：获取集群系统中所有智能体的状态数据；智能体包括领导者和跟随者；由领导者对应的状态数据、跟随者对应的状态数据、跟随者对领导者的状态估计值、编队向量、通信拓扑切换函数和通信时延构建编队控制协议、合围控制协议和状态观测器；基于控制协议构建线性集群系统模型；由系统模型、状态观测器和编队向量，得到状态观测器误差、合围误差和编队误差；当三个误差均收敛于零时，确定集群系统实现在通信时延和拓扑切换同时存在下的编队‑合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的集群系统编队‑合围控制。
一种集群系统编队合围控制方法

[发明专利]拓扑切换下无人机与无人车异构集群编队跟踪控制方法-CN202010597290.8有效
发明人： 董希旺;周思全;任章;李清东;韩亮;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种拓扑切换下无人机与无人车异构集群编队跟踪控制方法。所述跟踪控制方法，构建异构编队的虚拟领导者；根据异构编队的期望时变编队构型，构建异构编队的时变编队向量；建立异构编队中的成员在拓扑切换条件下对虚拟领导者的状态进行估计的分布式状态观测器；建立对异构编队中的成员的状态进行估计的系统状态观测器；构造分布式时变编队跟踪控制器；控制虚拟领导者按照异构编队的期望运动轨迹运动；通过分布式时变编队跟踪控制器控制异构编队的成员跟踪虚拟领导者的运动轨迹。使得多无人机与无人车组成的集群系统在拓扑切换条件下形成期望的时变编队构型的同时，能够跟踪期望的参考航迹，实现异构集群系统的分布式时变编队跟踪运动。
拓扑切换无人机无人车异构集群编队跟踪控制方法

[发明专利]一种分组时变编队合围跟踪控制方法及系统-CN202010932660.9在审
发明人： 董希旺;卢怡舟;任章;于江龙;李清东;韩亮;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分组时变编队合围跟踪控制方法及系统。该方法包括：构建多智能体集群系统的状态模型；将多智能体集群系统划分为多个子组；各子组均包括跟踪领导者、编队领导者和跟随者；确定各所述子组的通信关系；确定各所述子组的期望编队；根据所述状态模型、所述通信关系和所述期望编队，计算各所述子组的跟踪误差和合围误差；根据所述跟踪误差和所述合围误差，确定各所述子组的控制输入；所述控制输入包括编队领导者控制输入和跟随者控制输入；通过各所述子组的控制输入，对所述多智能体集群系统进行控制。本发明通过上述方法能够克服个体能力上的不足，完成个体不可能实现的任务所涌现出集群宏观行为，如协同探测、突防及打击。
一种分组编队合围跟踪控制方法系统

[发明专利]一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统-CN201910280245.7有效
发明人：任章;于江龙;董希旺;李清东;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统。一方面，本发明的方法仅需要局部信息，并不需要所有无人艇获得参考轨迹这一全局信息，另一方面本发明的方法在实现多无人艇系统中部分成员在形成时变编队跟踪的同时，另一部分成员实现合围控制，从而克服了无人艇编队在编队形成中由于规模太大而造成控制失效问题，进而降低了整个系统的成本。
一种无人分布式编队合围跟踪控制方法系统

[发明专利]一种多智能体编队控制方法及系统-CN201811157942.5有效
发明人：任章;李晓多;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体编队控制方法及系统。所述控制方法包括：获取多个智能体并将一个所述智能体作为一个通信节点；根据所述通信节点建立通信拓扑关系；根据所述通信拓扑关系确定事件触发协议；根据所述事件触发协议确定当前通信节点相邻的通信节点的邻居自身状态信息；所述邻居自身状态信息包括位置以及速度等；获取所述当前通信节点的第一自身状态信息；根据所述第一自身状态信息以及所述邻居自身状态信息确定当前通信节点的自身控制输入量；根据所述的控制输入量实现所述多个智能体的编队。采用本发明所提供的控制方法及系统能够降低实际系统的通信量，降低发生通信阻塞和丢包的风险，提高实用性。
一种智能编队控制方法系统

[发明专利]一种目标状态估计方法及系统-CN201910095861.5在审
发明人：李清东;张政;董希旺;任章;吕金虎;王俊波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H04W28/02 文献下载
摘要：本发明公开一种目标状态估计方法及系统。方法包括：获取分布式传感器网络的通讯拓扑图；获取非线性系统的观测模型和前一时刻传感器的预测信息；根据观测模型和前一时刻传感器的预测信息，计算得到当前时刻传感器的交互信息，将传感器的交互信息与邻居节点传感器的交互信息进行交互；根据传感器的交互信息与邻居节点传感器的交互信息，采用加权平均一致性算法进行融合，得到当前时刻传感器的状态估计参数；传感器的状态估计参数包括传感器的状态估计值和误差协方差估计阵；将当前时刻传感器的状态估计参数确定为当前时刻目标的状态估计参数。本发明可降低网络的通信负担，保证滤波结果不会发散，进而提高网络通信效率，提高对目标状态的估计精度。
一种目标状态估计方法系统

[发明专利]一种无人机时变编队的跟踪方法及系统-CN201811159329.7有效
发明人：任章;于江龙;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机时变编队的跟踪方法及系统。所述跟踪方法包括：获取无人机编队的通讯拓扑关系；获取当前时刻被跟随无人机的速度数据和位置数据；获取当前时刻跟随无人机的速度数据和位置数据；获取无人机编队的通讯距离阈值和安全距离阈值；根据当前时刻被跟随无人机的位置数据、跟随无人机的位置数据以及通讯距离阈值、安全距离阈值，确定被跟随无人机和跟随无人机之间的引力和斥力；确定下一时刻跟随无人机的加速度数据；根据下一时刻跟随无人机的加速度数据调整跟随无人机下一时刻跟踪被跟随无人机的运动状态。采用本发明的跟踪方法及系统，实现防碰撞和连通性保持的编队跟踪效果。
一种无人机时编队跟踪方法系统