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[发明专利]机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111445369.X在审
发明人： 范文华;周博;周海浪 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供一种机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取第一接收模块接收到第一无线信号的第一时间和多个第二接收模块接收到第二无线信号的多个第二时间，第一无线信号和第二无线信号由用户端同步发射，并且第一无线信号的传输速度大于第二无线信号的传输速度；根据第一接收时间和多个第二接收时间，获取用户端与机器人之间的相对空间位置；根据相对空间位置，控制机器人的运动状态，以使机器人跟随用户端运动，利用多个在发射时间上同步的无线信号的飞行时间，获得用户端与机器人之间的相对空间位置，从而使得机器人可以根据相对空间位置实现对用户端的可靠跟随。
机器人控制方法装置终端设备存储介质

[实用新型]关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人-CN202122055436.9有效
发明人：黄忠葵;丁宏钰;杜旭超;谢铮;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、第一滑动件、第二滑动件、弹性元件、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆。第一滑动件和第二滑动件分别可滑动地设置于套筒的两端。弹性元件抵接于第一滑动件和第二滑动件之间。第一伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第一滑动件和关节端部的端部旋转件。第二伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第二滑动件和驱动装置输出端的输出旋转件。且输出旋转件或者第二伸缩连杆连接第一伸缩连杆以带动第一伸缩连杆运动。关节双向储能装置可实现双向储能和双向做功，满足机器人关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。
关节双向装置机器人结构以及

[发明专利]传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN201811602320.9有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。本发明的技术方案，相比现有技术中的传动回差测量方法，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单和无需人工干预的特点，可实现自动化测试。
传动测量方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种舵机控制方法、系统及机器人-CN201811609009.7有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式；若控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态，在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，实现舵机系统的低功耗设计。
一种舵机控制方法系统机器人

[发明专利]一种自动液位平衡装置及液流电池系统-CN202111220141.0在审
发明人：刘文杰;陈航;范文华;朱大鹏;左元杰;郑新;刘雨佳;杨林;王含 -专利权人：北京和瑞储能科技有限公司;中电投沽源新能源发电有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H01M8/04276 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动液位平衡装置及液流电池系统,其技术方案要点是所述液位平衡装置包括正极储罐和负极储罐，所述正极储罐用于存储正极电解液，所述负极储罐用于存储负极电解液，在所述正极储罐和所述负极储罐之间设置有高位平衡保护管和低位自动平衡管，所述低位自动平衡管上设置有电动平衡阀，在所述高位平衡保护管和所述低位自动平衡管之间开设高液位连锁控制设备，所述高液位连锁控制设备控制所述电动平衡阀的开闭。通过本发明的自动液位平衡装置，可以在液位偏移超过设定值时，实现液位平衡。
一种自动平衡装置流电系统

[实用新型]一种集成式带混凝土桩尖的管桩-CN202122241912.6有效
发明人： 范文华 -专利权人：云南励拓管桩有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E02D5/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成式带混凝土桩尖的管桩，该管桩包括混凝土块以及由下到上依次安装在混凝土块顶部的小圆柱和预留孔定位板，且混凝土块、小圆柱和预留孔定位板的外部均开设有多组呈圆周阵列排布的张拉钢棒预留孔，所述混凝土块的顶部安装有多组均匀排布的预埋钢筋，并在混凝土块的底部安装用于防护混凝土桩尖的钢桩尖。本实用新型所述的一种集成式带混凝土桩尖的管桩，本实用新型结构简单，使用方便，且本实用新型通过增加了桩尖顶端的钢桩尖和混凝土桩尖上部的小圆柱，有利于防止漏浆，钢桩尖方便施工而且使混凝土的桩尖不会损坏，大大方便了带桩尖的管桩施工。
一种集成混凝土

[发明专利]转动角度的检测方法及装置-CN201811654660.6有效
发明人：白熹;范文华;王马林;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种舵机的转动角度的检测方法及装置，该方法包括：根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定电机轴的转动角度的实际范围；基于第一转动角度与转动角度估算值的相对关系，确定电机轴的转动角度可选值；基于转动角度可选值中落入电机轴的转动角度的实际范围的值，确定电机轴的实际转动角度，并根据电机轴的实际转动角度确定输出轴的实际转动角度。通过上述方法，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，大大减小了由于角度传感器精度误差而导致的对系统整体误差的影响，使旋转机构的输出控制更精确。
转动角度检测方法装置

[发明专利]一种按键控制电路及定位标签-CN201811593405.5有效
发明人：熊友军;赵计高;范文华;张礼富;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S1/08 文献下载
摘要：本发明属于定位技术领域，提供了一种按键控制电路及定位标签，通过电池模块提供电源电压信号，开关模块根据用户输入的第一控制指令输出第一电压控制信号，或者根据用户输入的第二控制指令输出第二电压控制信号，控制模块根据所述第一电压信号控制所述开关模块维持导通状态，或者根据第二电压控制信号输出警报信号，由此通过上述的电路设计使得定位标签的体积减小，并且在遇到故障时用户可及时通过定位标签进行报警，解决现有的定位标签电池通常在用户遇到障碍时及时向基站发送反馈信息，需要采用其他通信设备进行信息反馈，导致救援延误的问题。
一种按键控制电路定位标签

[发明专利]取代嘧啶化合物及其药物组合物和该化合物的用途-CN202010966082.0有效
发明人：范晶晶;唐春雷;范为正;范文华;张立勋 -专利权人：南京雷正医药科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： C07D401/14 文献下载
摘要：本发明涉及取代的嘧啶类化合物及其药物组合物和该化合物的用途。对突变EGFR和突变HER2具有优良的抑制活性，且具有通式(I)的取代的嘧啶类化合物及其药学上可接受的盐具有优良的药效学性能、代谢稳定性和/或更好的血脑屏障透过性。
取代嘧啶化合物及其药物组合用途

[实用新型]一种便于操作的原子吸收分光光度计-CN202120489998.1有效
发明人：邹劲松;范文华 -专利权人：广东中健检测技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于操作的原子吸收分光光度计，包括燃烧室，所述燃烧室上端的中间处固定卡装偶固定框架，所述燃烧室一侧的上端活动安装有活动外壳，所述活动外壳的下端固定安装有保护外壳，所述活动外壳和保护外壳之间设置有轨道槽，所述活动外壳的下端固定焊接止档块，所述燃烧室的上端均匀固定焊接有若干弹簧，所述弹簧的上端固定焊接有固定台，所述固定台上端的内侧设置有固定腔，所述固定腔内活动安装有滚轮。本实用新型通过在保护外壳前后两侧的上端固定设置轨道槽，使得轨道槽上固定焊接若干弹簧，同时将固定台固定焊接在弹簧上，固定台内设置的固定腔有利于对滚轮进行活动安装。
一种便于操作原子吸收分光光度计

[实用新型]连杆结构、机器人手指及机器人-CN202120512417.1有效
发明人：黄忠葵;陈明;罗琪翔;丁宏钰;谢铮;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件与连接杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合，比如机器人手指。
连杆结构机器人手指

[实用新型]连杆结构、机器人手指及机器人-CN202120513218.2有效
发明人：黄忠葵;丁宏钰;罗琪翔;陈明;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合如机器人手指。
连杆结构机器人手指

[外观设计]机械臂-CN202130450806.1有效
发明人：黄亮;布兰登·乔恩·拉普朗特;张呈昆;李剑波;李景辰;弗朗西斯科·约瑟·赫尔南德斯;陈诗训;丁宏钰;范文华;黄鑫水;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于基于桌面或平台实现转动或弯折等操作的机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械

[发明专利]关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人-CN202110998502.8在审
发明人：黄忠葵;丁宏钰;杜旭超;谢铮;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、第一滑动件、第二滑动件、弹性元件、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆。第一滑动件和第二滑动件分别可滑动地设置于套筒的两端。弹性元件抵接于第一滑动件和第二滑动件之间。第一伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第一滑动件和关节端部的端部旋转件。第二伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第二滑动件和驱动装置输出端的输出旋转件。且输出旋转件或者第二伸缩连杆连接第一伸缩连杆以带动第一伸缩连杆运动。关节双向储能装置可实现双向储能和双向做功，满足机器人关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。
关节双向装置机器人结构以及

[发明专利]舵机异常状态的检测方法、装置、终端设备及介质-CN201711451162.7有效
发明人：熊友军;周升;范文华;赵计高 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明适用于驱动器技术领域，提供了一种舵机异常状态的检测方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：实时检测第一舵机输出的第一电参数，所述第一舵机为待检测舵机；将所述第一电参数与第二电参数做比较，所述第二电参数为电参数基准值；若所述第一电参数不超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于正常状态；若所述第一电参数超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于异常状态。本发明实现了在没有功率分析仪实时检测输出效率的场景之下，舵机也能自行检测输出的电参数是否超过预存储的电参数基准值，从而有效、准确地确定出舵机是否存在异常，降低了舵机异常状态的检测成本，提高了检测效率。
舵机异常状态检测方法装置终端设备介质