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[发明专利]智能充电桩及智能充电方法-CN201610016994.5有效
发明人：白殿春;张守先;杨俊友;孙柏青;杨光;苏笑滢;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：一种智能充电桩，其特征在于：该充电桩包括充电桩、触摸显示屏、刷卡窗口和多个充电枪，触摸显示屏和刷卡窗口设置在充电桩上，多个充电枪挂在充电桩上。由于采用上述技术方案,可实现在充电过程中一个充电器可供应多个充电枪同时工作，向多个电动车同时充电，且互不干扰，提高充电效率，操作自如，节省成本。
智能充电方法

[发明专利]手臂支撑平台的接触力、压力检测装置及数据分析方法-CN201610017903.X有效
发明人：白殿春;苏笑滢;杨俊友;孙柏青;杨光;张守先;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种位于手臂支撑平台的接触力、压力检测装置及数据分析方法，包括滑轨、手臂支撑板、压力传感器、支撑架、控制手柄、微型称重传感器、微型传感器和拉力传感器。所述压力传感器通过螺孔安装在铝合金滑轨上，另一端固定在手臂支撑板上测量两个手臂施加的力。该装置可以对有平衡功能障碍的患者进行系统全面地包括定性、定量评价及障碍发生原因进行诊断性评价。
手臂支撑平台接触压力检测装置数据分析方法

[发明专利]带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手-CN201510457571.2有效
发明人：白殿春;杨俊友;杨光;横井浩史;孙柏青;姜银来;苏笑滢;张守先;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，该假肢手包括机械手、假肢手臂、连接线、腰挂式电池与控制系统盒和肌电信号传感器；机械手设置在假肢手臂的前端，连接线连接腰挂式电池与控制系统盒和假肢手臂，肌电信号传感器与腰挂式电池与控制系统盒连接。由于采取拉线控制的方式，结构简洁，故障率较低，成本较低，适合普通患者的日常使用需求。
带有高精度小型化拉线控制系统智能假肢

[发明专利]基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂-CN201610035710.7有效
发明人：杨俊友;横井浩史;白殿春;姜银来;苏笑滢;杨光;张守先;孙柏青 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： A61F2/56 文献下载
摘要：一种基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂,该假臂包括肩关节的张紧装置、具有两自由度的肩关节、大臂、肘关节、小臂和具有两自由度的手腕关节；肩关节的张紧装置连接肩关节，肩关节连接大臂，大臂通过肘关节连接小臂，小臂连接手腕关节。本发明通过缩短了电机与关节的距离，减小了钢丝绳的伸缩程度，提高手臂末端的位置精度；采用绳驱动方式，及铝材料应用，减轻了总体质量；具有结构简单、重量轻、输出转矩大的特点。
基于驱动关节自由度智能

[发明专利]基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢及运动分类方法-CN201510457645.2有效
发明人：白殿春;杨俊友;苏笑滢;横井浩史;孙柏青;姜银来;杨光;张守先;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢，该假肢包括表面肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、动作模式识别模块、模式匹配模块和假肢动作执行模块；表面肌电信号采集模块连接肌电信号处理模块，肌电信号处理模块连接动作模式识别模块，动作模式识别模块连接模式匹配模块，模式匹配模块连接假肢动作执行模块。本发明利用分析引入的健康手姿态和电信号，精细化分类智能假肢的运动种类，使得智能假肢可以实现更多的运动方式，让智能假肢能够实现手臂的多种运动功能。
基于双臂姿态信息采集智能假肢运动分类方法

[实用新型]打磨机器人柔性连接装置-CN201620024270.0有效
发明人：白殿春;孙柏青;苏笑滢;杨俊友;杨光;张守先;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种打磨机器人柔性连接装置，该装置包括打磨头、电机、下端法兰盘、支撑轴、上端法兰盘、外套筒和阻尼器；该柔性连接装置是打磨机器人的一个附件。通过弹簧和阻尼杆的配合使用，有效吸收了工件表面凹凸不平所造成的震动，安装的磁栅传感器可使抛光轮与工件接触点的位置和线速度始终保持不变。当被加工件的抛光力大于某阈值抛光力时，打磨机器人向后移动，实现了自我调节的功能。本实用新型结构简单，成本低廉，既避免了刀具与工件的刚性接触，又提高了打磨的工作效率。
打磨机器人柔性连接装置

[发明专利]基于眼部和下颌肌电信号对智能假肢的控制装置及方法-CN201510457634.4有效
发明人：白殿春;杨俊友;张守先;横井浩史;孙柏青;姜银来;苏笑滢;杨光;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于眼部和下颌肌电信号对智能假肢的控制装置，它包含眼睛或者下颌表面肌电信号采集模块，肌电信号处理模块，眼睛或下颌运动特征提取模块、特征匹配模块和假肢控制模块；眼睛或者下颌表面肌电信号采集模块连接肌电信号处理模块，肌电信号处理模块连接眼睛或下颌运动特征提取模块，眼睛或下颌运动特征提取模块连接特征匹配模块，特征匹配模块连接假肢控制模块。其动作幅度大，信号易于采集，精度高，通过较为详细的肌电信号的分析结果，驱动具有较低复杂度的假肢完成较高级的任务，通过各种方法寻找信号与不同模式之间的关系，使其成为假肢可靠的信号源，能更好的实现对假肢手的准确控制，满足人们的需求。
基于眼部下颌电信号智能假肢控制装置方法

[实用新型]手臂支撑平台的接触力、压力检测装置-CN201620026075.1有效
发明人：白殿春;苏笑滢;杨俊友;孙柏青;杨光;张守先;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种手臂支撑平台的接触力、压力检测装置，包括滑轨、手臂支撑板、压力传感器、支撑架、控制手柄、微型称重传感器、微型传感器和拉力传感器。所述压力传感器通过螺孔安装在铝合金滑轨上，另一端固定在手臂支撑板上测量两个手臂施加的力。该装置可以对有平衡功能障碍的患者进行系统全面地包括定性、定量评价及障碍发生原因进行诊断性评价。
手臂支撑平台接触压力检测装置

[实用新型]基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂-CN201620052059.X有效
发明人：杨俊友;横井浩史;白殿春;姜银来;苏笑滢;杨光;张守先;孙柏青 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： A61F2/56 文献下载
摘要：一种基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂,该假臂包括肩关节的张紧装置、具有两自由度的肩关节、大臂、肘关节、小臂和具有两自由度的手腕关节；肩关节的张紧装置连接肩关节，肩关节连接大臂，大臂通过肘关节连接小臂，小臂连接手腕关节。本实用新型的六自由度智能假臂具有结构简单、质量轻、体积小、输出转矩大的优点。其实现肩关节的旋转和俯仰、肘关节的旋转和俯仰以及腕关节的旋转和俯仰，同时增大了传动机构的刚度，减小钢丝绳的伸缩程度，提高手臂末端的位置精度，实现手臂运动范围大、动作灵活的特点。
基于驱动关节自由度智能

[实用新型]一体化全向轮-CN201620024209.6有效
发明人：白殿春;杨光;杨俊友;孙柏青;苏笑滢;张守先;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：一种一体化全向轮，该全向轮包括全向轮、变速器和无刷EC盘式电机，无刷EC盘式电机及其变速器安放在全向轮内部，无刷EC盘式电机连接变速器，变速器的输出端的齿轮作为太阳齿轮与全向轮内部行星齿轮啮合，带动全向轮运动，其在全向轮内部固定了无刷EC盘式电机，提高了无刷EC盘式电机的工作效率。
一体化全向

[发明专利]打磨机器人柔性连接装置-CN201610017024.7在审
发明人：白殿春;孙柏青;苏笑滢;杨俊友;杨光;张守先;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种打磨机器人柔性连接装置，该装置包括打磨头、电机、下端法兰盘、支撑轴、上端法兰盘、外套筒和阻尼器；当被加工件的抛光力大于某阈值抛光力时，打磨机器人向后移动，实现了自我调节的功能。本发明结构简单，成本低廉，既避免了刀具与工件的刚性接触，又提高了打磨的工作效率。
打磨机器人柔性连接装置

[发明专利]一体化全向轮及其控制方法-CN201610016995.X在审
发明人：白殿春;杨光;杨俊友;孙柏青;苏笑滢;张守先;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：一种一体化全向轮，该全向轮包括全向轮、变速器和无刷EC盘式电机，无刷EC盘式电机及其变速器安放在全向轮内部，无刷EC盘式电机连接变速器，变速器的输出端的齿轮作为太阳齿轮与全向轮内部行星齿轮啮合，带动全向轮运动。其在全向轮内部固定了无刷EC盘式电机，提高了无刷EC盘式电机的工作效率。
一体化全向及其控制方法

[实用新型]智能充电桩-CN201620024207.7有效
发明人：白殿春;张守先;杨俊友;孙柏青;杨光;苏笑滢;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：一种智能充电桩，其特征在于：该充电桩包括充电桩、触摸显示屏、刷卡窗口和多个充电枪，触摸显示屏和刷卡窗口设置在充电桩上，多个充电枪挂在充电桩上。由于采用上述技术方案,可实现在充电过程中一个充电器可供应多个充电枪同时工作，向多个电动车同时充电，且互不干扰，提高充电效率，操作自如，节省成本。
智能充电

[实用新型]基于眼部和下颌肌电信号对智能假肢的控制装置-CN201520562361.5有效
发明人：白殿春;杨俊友;张守先;横井浩史;孙柏青;姜银来;苏笑滢;杨光;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于眼部和下颌肌电信号对智能假肢的控制装置，它包含眼睛或者下颌表面肌电信号采集模块，肌电信号处理模块，眼睛或下颌运动特征提取模块、特征匹配模块和假肢控制模块；眼睛或者下颌表面肌电信号采集模块连接肌电信号处理模块，肌电信号处理模块连接眼睛或下颌运动特征提取模块，眼睛或下颌运动特征提取模块连接特征匹配模块，特征匹配模块连接假肢控制模块。其动作幅度大，信号易于采集，精度高，通过较为详细的肌电信号的分析结果，驱动具有较低复杂度的假肢完成较高级的任务，通过各种方法寻找信号与不同模式之间的关系，使其成为假肢可靠的信号源，能更好的实现对假肢手的准确控制，满足人们的需求。
基于眼部下颌电信号智能假肢控制装置

[实用新型]基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢-CN201520562434.0有效
发明人：白殿春;杨俊友;苏笑滢;横井浩史;孙柏青;姜银来;杨光;张守先;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢，其特征在于：该假肢包括表面肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、动作模式识别模块、模式匹配模块和假肢动作执行模块；表面肌电信号采集模块连接肌电信号处理模块，肌电信号处理模块连接动作模式识别模块，动作模式识别模块连接模式匹配模块，模式匹配模块连接假肢动作执行模块。本实用新型利用分析引入的健康手姿态和电信号，精细化分类智能假肢的运动种类，使得智能假肢可以实现更多的运动方式，让直能假肢能够实现手臂的多种运动功能。
基于双臂姿态信息采集智能假肢

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