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- [发明专利]供料装置-CN201710312584.X有效
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吕绍林;代飞;周圆圆;吴万海
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苏州灵猴机器人有限公司
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2017-05-05
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2023-08-29
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B65G47/14
- 本发明供料装置，包括动力机构、连接于所述动力机构的料盘机构、设置于所述料盘机构上的真空机构、以及设置于所述料盘机构上的拨料机构；所述料盘机构包括设置于底板上的转盘固定板、通过真空转接板固定设置于所述转盘固定板上的料盘、所述料盘一端连接有穿透所述转盘固定板的上端设置有齿轮a的针轮连接套，另一端设置有用于支持所述料盘转动的料盘转轴；所述料盘上设置有与所述真空机构相配合使用的供料吸附口，且所述转盘固定板上设置有料斗机构。本发明能够解决柱状小零件的供料位的准确性与速度问题，可以大大提高生产效率，降低生产成本，提高可靠性。
- 供料装置
- [发明专利]一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质-CN202111085104.3有效
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李方硕;林睿;曹俊
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苏州灵猴机器人有限公司
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2021-09-16
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2023-08-15
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B25J9/16
- 本发明公开了一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；方法包括以下步骤：获取五个点位的位置坐标；以直线运动规划取料点与平移起点之间的第一路径，获取第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划平移起点、拍照点和平移终点之间的第二路径，获取第二路径对应的第二运动方程；融合取料点与平移起点所在的第一路径，和平移起点与拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取第三路径对应的第三运动方程；控制执行机构以第三路径自取料点运动至拍照点，使得整个飞拍过程无停顿点，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。
- 一种运动控制方法装置设备介质
- [实用新型]一种示教器接口电路、工业机器人-CN202223407548.7有效
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施浩;高健;陈树强
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苏州灵猴机器人有限公司
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2022-12-16
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2023-06-27
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B25J13/06
- 本实用新型公开了一种示教器接口电路、工业机器人。其中，示教器接口电路包括示教器接口、控制板接口、工控机接口、急停回路、安全功能回路和电路板；所述示教器接口、所述控制板接口和所述工控机接口均设置于所述电路板上；示教器接口接入示教器信号；急停回路向电路板输出初始急停信号；安全功能回路向电路板输出安全门信号；所述电路板还包括逻辑处理电路，所述逻辑处理电路对所述示教器信号、所述初始急停信号和所述安全门信号进行处理，生成逻辑信号和控制急停信号。本实用新型示教器接口电路中的示教器接口、急停回路、安全功能回路等单独设置在示教器接口板中，并通过逻辑处理电路进行整合，使得示教器接口空间布局更加灵活。
- 一种示教器接口电路工业机器人
- [发明专利]测距方法及测距装置-CN202211491027.6在审
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李航宇;于丽娜;林睿
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苏州灵猴机器人有限公司
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2022-11-25
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2023-06-23
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G01C3/32
- 本发明公开了一种测距方法及测距装置，属于测距技术领域。本发明的测距方法及测距装置，可通过调节液体透镜模组的电流或电压以调节液体透镜模组的焦距，并在目标物清晰成像于目镜模组时获取通入液体透镜模组的电流或电压，基于通入液体透镜模组的电流或电压与液体透镜模组的工作距离的对应关系，查询与获取的通入液体透镜模组的电流或电压对应的工作距离，查询到的工作距离即为目标物与测距镜头之间的距离，相比于现有技术，步骤简单，结构紧凑，体积小，成本低，同时，液体透镜模组响应时间短，可实现快速聚焦，进而提高测距速度。
- 测距方法装置
- [发明专利]一种安全转矩延时关断控制电路和系统-CN202310237839.6在审
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高健;柳刚;施浩;林睿
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苏州灵猴机器人有限公司
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2023-03-13
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2023-05-23
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H02H7/08
- 本发明实施例公开了一种安全转矩延时关断控制电路和系统。安全转矩延时关断控制电路，包括安全接口电路、安全转矩输入电路、安全转矩延时关断电路、安全转矩输出监测电路和安全转矩关断状态反馈整形电路；安全转矩输入电路用于输出安全转矩触发后的有效信号并发送至安全转矩延时关断电路；安全转矩延时关断电路用于根据安全转矩触发后的有效信号的不同电平状态对输出电压进行延时关断；安全转矩输出监测电路用于根据输出电压产生报警反馈信号，并将报警反馈信号发送至安全转矩关断状态反馈整形电路；安全转矩关断状态反馈整形电路用于对报警反馈信号进行整形后产生电机制动信号。本发明可以实现驱动器安全转矩的延时关断，达到保护设备的目的。
- 一种安全转矩延时控制电路系统
- [发明专利]一种机器人末端防撞方法-CN202111238787.1有效
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熊军;郜秀春;林睿;李方硕
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苏州灵猴机器人有限公司
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2021-10-25
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2023-05-23
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B25J19/06
- 本发明属于工业自动化生产技术领域，公开了一种机器人末端防撞方法。在机器人末端设置有作业工具，该机器人末端防撞方法包括以下步骤：利用连接件包裹于所述作业工具末端的外部，其中连接件为柱体结构；获取连接件的轴线坐标系位置和外部干涉区域；判断连接件的轴线坐标系位置和外部干涉区域之间是否会出现干涉，若是，停止机器人末端运行操作。利用连接件可以对不同结构和形状的作业工具末端进行包裹，通过判断连接件的轴线坐标系位置和外部干涉区域之间是否会出现干涉，实现对外界进行碰撞检测，从而容易实现任意结构的作业工具末端防碰撞功能，避免因出现刚性碰撞而造成的损坏，起到了保护作用，延长使用寿命。
- 一种机器人末端方法
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