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[发明专利]具有人物语义信息的三维地图的构建方法以及处理设备-CN201910602327.9有效
发明人：王海涛;苏南溪 -专利权人：青岛中科智保科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供了一种具有人物语义信息的三维地图的构建方法以及处理设备，用于创建具有人物语义信息的三维地图。本申请提供的具有人物语义信息的三维地图的构建方法包括：处理设备获取相机在待重建场景的不同位姿下拍摄待重建场景得到的图像序列；处理设备在图像序列的基础上，通过人物重建线程计算得到待重建场景的人物的三维结构信息以及人物的人物位姿信息；处理设备在图像序列的基础上，通过几何重建线程计算得到述待重建场景的三维环境信息；处理设备将三维结构信息以及人物位姿信息导入三维环境信息中，得到待重建场景对应的三维地图。
具有人物语义信息三维地图构建方法以及处理设备

[发明专利]一种抗光照影响的改进PCA人脸识别算法-CN201911015153.2在审
发明人：王海涛;苏南溪 -专利权人：青岛中科智保科技有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理领域，公开了一种抗光照影响的改进PCA人脸识别算法，包括以下步骤：(1)选取训练样本集；(2)根据图像的角度和光照进行分类，将图像数据分为多个子数据集；(3)计算所有子数据集的均值向量，中心化后的数据矩阵以及协方差矩阵；(4)计算协方差矩阵的特征值，选取其中最大的k个特征值，求出其对应的特征向量；并对特征向量各自加上权重系数后，将其按列排成变换矩阵W；(5)计算训练样本集中所有图像的投影矩阵并进行存储；(6)计算待识别人脸的投影矩阵，遍历搜索样本训练集中所有头像的投影矩阵进行匹配计算，得到匹配结果。本发明可以减少光照影响，提高了识别率。
一种光照影响改进 pca 识别算法

[发明专利]一种基于人机交互的消除文本图像变形的算法-CN201911015087.9在审
发明人：王海涛;苏南溪 -专利权人：青岛中科智保科技有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于文本图像校正技术领域，公开了一种基于人机交互的消除文本图像变形的算法，包括以下步骤：S1、输入待处理的图像；S2、通过人机交互装置输入校准曲线，所述校准曲线方向与图像中文本文字排列方向相同；S3、确定输入的校准曲线在图像中对应的像素点函数；S4、通过目标寻找函数，寻找图像上位于曲线上的像素点映射到直线的映射函数，并通过该映射函数，将图像上位于曲线上的像素点映射到直线上；S5、沿文字排列方向垂直的方向以像素点为单位依次移动校准曲线，将图像中位于校准曲线上的点依次进行映射，得到图像中所有点的校正图像。本发明可以得到高精度从而得到高精度的旋转和扭曲变形的校正，可以广泛应用于文本图像处理领域。
一种基于人机交互消除文本图像变形算法

[发明专利]三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质-CN201910602729.9在审
发明人：王海涛;苏南溪 -专利权人：青岛中科智保科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质，用于提高三维地图在语义信息方面的空间一致性。方法包括：构建装置接收UE发起的构建请求，构建请求用于请求构建目标场景的三维地图；构建装置获取目标场景的地图采集信息，地图采集信息包括目标场景的RGB图像、三维点云信息以及深度图像；构建装置通过SLIC算法，对RGB图像进行超像素分组，得到超像素图像；构建装置将三维点云信息转化为三维网格图像；构建装置通过编码解码式语义分割模型，对RGB图像以及深度图像进行语义分割，得到语义图像；构建装置对三维网格图像、超像素图像以及语义图像进行融合，得到目标场景的三维地图。
构建装置三维地图构建目标场景可读存储介质采集信息三维点云三维网格深度图像像素图像语义分割语义图像机器人图像编码解码获取目标像素分组信息转化语义信息算法场景融合申请

[发明专利]一种实现障碍物检测的自主移动机器人及其方法-CN201910518333.6在审
发明人：王海涛;苏南溪;孙士洁;周丽芳 -专利权人：青岛中科智保科技有限公司
申请日： 2019-06-15 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现障碍物检测的自主移动机器人及其方法。该机器人包括：Kinect传感器、深度信息获取模块、第一三维坐标获取模块、坐标转换模块、栅格地图生成模块、障碍物距离生成模块，该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
机器人三维坐标自主移动机器人障碍物检测二维栅格二维坐标生成模块障碍物视觉传感器坐标系深度信息获取深度信息确定坐标转换模块红外传感器视觉传感器障碍物距离获取模块深度图像所在平面栅格地图传感器重合底面投影申请分析