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[发明专利]机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311189595.5在审
发明人：李奕宏;詹弋;罗凌云;邓锦祥;胡荏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
机械重力补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备-CN202310950230.3有效
发明人：詹弋;刘星锦;邓锦祥;李剑;胡荏;李奕宏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本申请属于电机检测技术领域，公开了一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备，在三相交流电源供电后和三相电机运行前，只需要通过控制第一检测开关、第二检测开关和各IGBT开关通断，可对母线电容C1进行充电后，令母线电容C1、目标相和地之间形成通路以使母线电容C1放电，从而获取母线电容C1针对各相形成的放电曲线和相电流，即可根据各相的放电曲线和相电流判断各相的对地绝缘异常情况；实现三相电机各相对地绝缘异常情况的在线检测，保证在三相电机运行之前就能够发现问题和诊断问题，并及时反馈给使用者，保证了整个电路和使用者的安全。
一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备

[发明专利]电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310910086.0有效
发明人：李奕宏;詹弋;邓锦祥;罗凌云;胡荏;李剑 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
电阻阻值检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种安全转矩关断控制电路以及传动系统-CN201810186578.9有效
发明人：胡荏;曹晓生;冯欢;廖荣辉;房柳煌;常成 -专利权人：深圳市禾望电气股份有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02M1/088 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全转矩关断控制电路以及传动系统，该安全转矩关断控制电路包括：第一隔离电路、第一逻辑处理模块、第一开关管模块、上桥驱动缓冲单元、第二隔离电路、第二逻辑处理模块、第二开关管模块以及下桥驱动缓冲单元。本发明通过两路STO通路组成的安全转矩关断控制电路，提升了STO功能的冗余度，采用互反的逻辑信号，通过交错冗余方式，增加了系统的可靠性，提高安全等级；另外纯硬件的实现方式，大大减少了开发的复杂度，提高了开发效率。
一种安全转矩控制电路以及传动系统

[发明专利]电机相序检测及控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310285180.1有效
发明人：邓锦祥;徐潇;罗凌云;胡荏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。
电机检测控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种伺服驱动器的IPM模块故障检测与保护电路-CN202010929155.9有效
发明人：胡荏;王宏;李剑;邓锦祥;马天奇;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02H7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服驱动器的IPM模块故障检测与保护电路，包括IPM模块基本外围电路，对IPM模块进行故障触发、温度采样、电流采样和故障输出处理；过流保护电路，对IPM模块进行过流保护；温度保护电路，对IPM模块进行过温保护；电压检测和保护电路，检测IPM模块的工作电压，对IPM模块进行过压保护；故障反馈电路，对IPM模块的故障进行反馈；本IPM模块故障检测与保护电路的故障保护类型全面，保护逻辑简明，保护电路拓扑统一；整个电路的成本低、可靠性高，满足使用要求。
一种伺服驱动器 ipm 模块故障检测保护电路

[发明专利]一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质-CN202210879805.2有效
发明人：罗凌云;矫日华;胡荏;徐潇;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
一种轮式机器人里程计校正方法电子设备存储介质

[发明专利]一种多轴驱动器的STO控制电路-CN202011552569.0有效
发明人：胡荏;王宏;李剑;邓锦祥;马天奇;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H02P3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种多轴驱动器的STO控制电路，其技术方案要点是：包括：STO信号输入模块，接收STO信号并生成控制信号；中央处理模块，接收控制信号并生成第一PWM驱动信号和第二PWM驱动信号；PWM信号驱动缓冲模块，接收第一PWM驱动信号和第二PWM驱动信号，PWM信号驱动缓冲模块还用于接收控制信号，PWM信号驱动缓冲模块包括多个驱动缓冲器，两个驱动缓冲器为一组，第一PWM驱动信号分别输入至每一组的两个驱动缓冲器，第二PWM驱动信号分别输入至每一组的两个驱动缓冲器；驱动隔离模块，防止上下管直通；三相逆变模块，将直流电转换为交流电；动力模块，输出动力。本申请实施例提供的一种多轴驱动器的STO控制电路具有实现两轴驱动信号的交错控制的优点。
一种驱动器 sto 控制电路

[发明专利]一种绝对值编码器接口电路及控制方法-CN202210188032.3有效
发明人：胡荏;刘星锦;徐潇;李剑;罗凌云;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H03K19/0175 文献下载
摘要：本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种绝对值编码器接口电路及控制方法，通过第一接口电路模块、第二接口电路模块、第一差分转换电路、第二差分转换电路、第一双向缓冲电路、第二双向缓冲电路、第三双向缓冲电路和MCU控制模块设置四个传输通路，采用MCU控制模块解析接入所述绝对值编码器接口电路的绝对值编码器的通讯协议，并根据解析结果选择对应的通路与所述绝对值编码器进行通讯，从而实现伺服驱动器可以与不同协议类型的绝对值编码器进行通讯的功能，提高驱动器的应用范围。
一种绝对值编码器接口电路控制方法

[发明专利]机器人模拟负载测试方法、电子设备、装置及系统-CN202210085035.4有效
发明人：刘星锦;胡荏;邓锦祥 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人模拟负载测试方法、电子设备、装置及系统，属于机器人领域，方法包括，给待测伺服驱动器下达第一指令；获取模拟机器人电机执行第一动作后的理论位置；根据理论位置生成第一力矩；指令负载电机以第一力矩输出；获取扭矩传感器测得的第二力矩；调整负载电机的输出，直至第二力矩与第一力矩差值小于容许范围；判断所述待测伺服驱动器是否过载；该方法无需将机器人电机实装到机器人上，无需将待测伺服驱动器实装到机器人上，也能模拟工作场景对预设机器人进行模拟负载测试，无需重复安装机器人或搭建对拖测试台，能方便地测试机器人负载，适用于多种结构的机器人，通用性强，有利于缩短研发周期，节省研发成本。
机器人模拟负载测试方法电子设备装置系统

[发明专利]一种多MCU从站的串口升级方法及系统-CN202210205929.2在审
发明人：徐潇;李剑;胡荏;邓锦祥 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种多MCU从站的串口升级方法及系统，属于MCU升级技术领域，方法包括：所有MCU从站初始化将串口解析芯片置为读使能，仅在从上位机获取到对应从站的升级帧后，发送回复帧时置为写使能，发送完成立刻重新置为读使能，从而使多个MCU从站复用的总线不会产生冲突地完成数据收发；具体到单个MCU从站，逐帧获取到完整的升级文件后，MCU从站再将升级文件复制到应用工程存储区。利用该方法能够通过单个串口对多个MCU从站同时升级，所有MCU在系统中的优先级相同，传输速度较快，升级效率高，没有接口数量限制，单个MCU升级失败时不影响其他MCU升级，稳定性高，能够避免数据冲突，有利于降低升级风险。
一种 mcu 串口升级方法系统

[发明专利]四通阀驱动电路及空调器-CN201910618778.1有效
发明人：胡荏;王明明;周伟坚 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本发明公开一种四通阀驱动电路及空调器，该电路包括：正极性电源开关驱动电路，在接收到第一控制信号时工作，并输出正极性开关驱动信号；负极性电源开关驱动电路，在接收到第二控制信号时工作，并输出负极性开关驱动信号；H桥开关电路，包括第一桥臂电路和第二桥臂电路，在接收到正极性开关驱动信号时，第一桥臂电路的上桥臂开关工作，并在导通时驱动第二桥臂电路的下桥臂开关导通，以将接入的正极性驱动电源输出至直流四通阀；以及，在接收到负极性开关驱动信号时，第二桥臂电路的上桥臂开关工作，并在导通时驱动第一桥臂电路的下桥臂开关导通，以将接入的负极性驱动电源输出至直流四通阀。本发明简化四通阀的驱动电路，提高四通阀的驱动效率。
四通驱动电路空调器

[发明专利]一种双CPU系统的固件升级方法、系统-CN202110651022.4有效
发明人：马青林;王宏;邓锦祥;罗凌云;胡荏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明提供了一种双CPU系统的固件升级方法、系统，对第一CPU进行固件升级时，直接把第一新应用程序拷贝到第一Flash中；对第二CPU进行固件升级时，由第一CPU通过第一Flash的第一Bootloader，把第一Flash中的第二Bootloader程序拷贝至共享RAM中，然后把第二新应用程序拷贝到共享RAM，再由第二CPU通过共享RAM中的第二Bootloader把第二新应用程序拷贝到第二Flash中；从而，无需单独为第二CPU设置独立的升级电路，可有效地实现两个CPU的固件升级并简化升级电路结构，降低设备成本。
一种 cpu 系统升级方法

[发明专利]PFC电路及空调器-CN201910618776.2有效
发明人：胡荏;王明明;周伟坚;张广志 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H02M1/42 文献下载
摘要：本发明公开一种PFC电路及空调器，该PFC电路包括：电抗器；整流电路；PFC驱动电路，根据接收到的控制信号，输出相应的PFC驱动信号；PFC开关电路，根据PFC驱动信号将第一输入/输出端接入的电源输出至第二输入/输出端，或者将第二输入/输出端接入的电源输出至第一输入/输出端；过流保护电路，过流保护电路的检测端与PFC开关电路的第二输入/输出端连接，过流保护电路的输出端与PFC驱动电路连接；过流保护电路，在检测到流经PFC开关电路的电流达到预设电流阈值时，控制PFC驱动电路停止输出PFC驱动信号。本发明提高了PFC电路的可靠性，解决了PFC电路的损耗大，能效低的问题。
pfc 电路空调器

[实用新型]一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机-CN202022963652.9有效
发明人：胡荏;王宏;李剑;邓锦祥;马天奇;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H02P3/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机，其技术方案要点是：包括：输入模块，所述输入模块用于输入第一控制信号；通断隔离模块，所述通断隔离模块用于接收所述输入模块输入的所述第一控制信号，并根据所述第一控制信号产生第二控制信号；输出放大模块，所述输出放大模块连接有所述抱闸装置，所述输出放大模块根据所述通断隔离模块产生的第二控制信号形成闭合回路，进而驱动所述抱闸装置动作。本申请实施例提供的一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机具有可靠性高、减少短路故障发生的优点。
一种伺服电机控制电路装置以及

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