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[发明专利]一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆-CN202111172024.1有效
发明人：罗春雷;袁确坚;胡均平;段吉安;夏毅敏;赵海鸣 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆，方法包括：S1、采集半挂牵引车的状态变量，输入改进的状态估计器进行估计，估计后输入MPC控制器；S2、先构建基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型；S3、对所述基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型离散化，得到半挂牵引车的预测模型；S4、根据所述预测模型构建半挂牵引车的目标函数，并结合控制与输出的约束条件、状态的约束条件得到最优求解；S5、将所述最优求解作为下一时刻的控制变量，作用于半挂牵引车，返回步骤S1。本发明解决了半挂牵引车轨迹跟踪的偏差较大、对实时跟踪和车辆状态突变的跟踪能力不足的问题。
一种智能挂牵轨迹跟踪预测控制方法车辆

[发明专利]一种用于深度学习目标检测的动态训练方法-CN202210009330.1在审
发明人：戴小标;郑坤泉;胡均平;段玉霞 -专利权人：邵阳学院
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于深度学习目标检测的动态训练方法，包括以下步骤：S1、提取图像中的目标区域和忽略区域；S2、计算候选区域与每个目标区域的交并比IoU，并计算候选区域与每个忽略区域的相交面积在候选区域中的占比a；S3、根据正、负样本IoU、a及其阈值TP、TN、Ta定义候补负样本、负样本、正样本、候补正样本和中性样本；S4、计算非中性样本的难度和质量系数；S5、按照样本质量高低，从非中性样本中挑选正、负训练样本；S6、动态调整TP和TN，改变正、负样本之间的差距，动态产生不同难度和质量的训练样本来训练模型。本发明充分利用数据集中的注释和背景图像，可以高效、低损和强泛化地训练有监督深度学习目标检测模型。
一种用于深度学习目标检测动态训练方法

[发明专利]一种坑洼图像的阴影去除方法-CN202110748344.0有效
发明人： 胡均平;黄强;罗春雷;罗睿;袁确坚;段吉安;夏毅敏;赵海鸣 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种坑洼图像的阴影去除方法，包括：S1、通过视觉采集系统采集路面图片，获取含有坑洼的图像，构建坑洼数据集的原始数据；S2、对坑洼数据集的原始数据进行灰度化处理；S3、对灰度化处理的图像进行阴影检测，分割成阴影区域和非阴影区域；S4、对分割后的图像采用改进的阴影去除模型去除所述阴影区域；解决灰度图处理中容易将阴影和坑洼误检，阴影去除效果有待改善，从而影响智能车辆的安全平稳驾驶的问题。
一种坑洼图像阴影去除方法

[发明专利]一种基于改进的YOLOv3的坑洼检测方法-CN202110737810.5有效
发明人：罗春雷;黄强;胡均平;罗睿;袁确坚;段吉安;夏毅敏;赵海鸣 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的YOLOv3的坑洼检测方法，包括：S1、通过视觉采集系统采集坑洼图像，预处理后得到坑洼数据集，坑洼数据集包括预处理后的坑洼图像；S2、构建改进的YOLOv3坑洼检测网络模型；S3、将所述坑洼数据集的训练数据集输入所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型训练，当所述改进的损失函数趋近于零时，得到所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型的参数最优解；S4、将所述坑洼数据集输入代入了参数最优解的所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型，得到坑洼检测结果。本发明解决坑洼检测即要保证实时性，又要使得准确率进一步提高的问题。
一种基于改进 yolov3 坑洼检测方法

[发明专利]基于SegNet-SL网络的小障碍物检测方法-CN202110737189.2有效
发明人：段吉安;张洪伟;胡均平;罗春雷;袁确坚;夏毅敏;赵海鸣 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SegNet‑SL网络的小障碍物检测方法，该方法在SegNet网络平台上结合了多尺度融合算法和残差网络，充分利用多尺寸的特性，将不同尺寸的特征图进行融合获取高准确率的语义分割图像。在网络的训练策略上也做了适应性的改进，最终实现车辆，路灯，房屋，行人等多类障碍物的检测。通过实验验证，本发明提出的改进后的SegNet神经网络实现了小障碍物的精准识别。相较于SegNet网络障碍物识别的平均准确率提高了10％、平均交并比提高了12％、速度略有下降但在许可范围内。因此在保证满足智能驾驶中图像处理实时性的要求的基础上，SegNet‑SL网络进一步的提高了准确率和鲁棒性。
基于 segnet sl 网络障碍物检测方法

[发明专利]一种基于HSV模型的亮度补偿方法、检测方法-CN202111195780.6在审
发明人：罗春雷;罗睿;胡均平;段吉安;夏毅敏;赵海鸣;袁确坚;何磊;杨凯;彭凯 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于HSV模型的亮度补偿方法、检测方法，所述补偿方法包括：S1、对原始图像进行预处理，获取预处理后的图像；所述预处理包括形态学闭运算处理和高斯滤波处理；S2、针对所述预处理后的图像进行色彩空间转换，将所述预处理后的图像转换到HSV空间并提取出HSV空间的V通道分量，并将V通道分量从[0，1]区间映射到[0，255]区间，得到灰度图像；S3、将所述灰度图像进行分割，获取N个分割灰度矩阵；其中，N为预先设定值；S4、对所述N个分割灰度矩阵进行亮度补偿，得到N个补偿后的灰度矩阵，进一步将所述N个补偿后的灰度矩阵相加融合，得到最终图像。
一种基于 hsv 模型亮度补偿方法检测

[发明专利]基于SegNet-RS网络的大障碍物轮廓分割方法-CN202110726209.6在审
发明人： 胡均平;张洪伟;罗春雷;罗睿;段吉安;夏毅敏;赵海鸣 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SegNet‑RS网络的大障碍物轮廓分割方法，该方法利用上下文信息和池化操作特性改进SegNet网络，然后修改卷积核的尺寸，最后采用PReLU函数代替ReLU函数，充分利用池化与上采样操作的特性，最大程度的还原了图像特征，提高语义分割在轮廓分割任务上的准确率。此外在网络的训练策略上也做了对应的优化设计。该方法实现了大障碍物检测的高完整轮廓分割，轮廓分割的平均准确率较SegNet网络提高了7％、平均交并比提升了9％、实时性与SegNet网络基本一致，具有优异的准确率和鲁棒性，特别适合于智能驾驶中的的大障碍物识别。
基于 segnet rs 网络障碍物轮廓分割方法

[发明专利]长螺旋钻机入岩轴向步进加压系统-CN202010385696.X有效
发明人： 胡均平 -专利权人：中南大学;湖南长河机械有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： E21B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种长螺旋钻机入岩轴向步进加压系统，其中，包括卷扬机构、立柱体、加压油缸、定位油缸以及可滑动地设置于所述立柱体的钻进动力头，立柱体上沿与所述钻进动力头的行进方向平行的方向间隔设置有多个加压承力结构，所述加压油缸的缸体与所述钻进动力头铰接，定位油缸的缸体与所述钻进动力头铰接，所述定位油缸的活塞杆与所述加压油缸的缸体铰接以能够驱动加压油缸在加压位置和非加压位置之间运动，在加压位置，加压油缸的活塞杆的伸缩运动方向与所述钻进动力头的行进方向平行并且所述加压油缸的活塞杆与所述加压承力结构配合。该长螺旋钻机入岩轴向步进加压系统旨在解决现有技术中的长螺旋钻机存在的难以实现入岩钻进的技术问题。
螺旋钻机轴向步进加压系统

[发明专利]压边桩机-CN201610742626.9有效
发明人： 胡均平;刘攀;王琴 -专利权人：湖南长河机械有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： E02D7/20 文献下载
摘要：本发明涉桩工机械技术领域，提供了一种压边桩机。该压边桩机包括第一液压缸、夹桩机构以及纵向延伸设置的导向机构；夹桩机构滑动连接在导向机构上、并可沿导向机构上下运动；第一液压缸的缸体与导向机构的顶端连接，第一液压缸的活塞杆向下伸缩、并与夹桩机构连接；夹桩机构用于将待压桩柱纵向夹持，并使待压桩柱的轴心与导向机构的轴心间隔设置。通过将其夹桩机构与用于驱动夹桩机构上下运动的导向机构互为偏心设置，从而可使夹桩机构及其夹持的桩体能够探出于压边桩机的本体，由此使片桩施工中桩体的布置间距不受压边桩机本体的宽度限制，可大大缩小片桩桩体的间距。
压边桩机

[发明专利]压边桩机-CN201610743362.9有效
发明人： 胡均平;王兰;王琴 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： E02D7/00 文献下载
摘要：本发明涉桩工机械技术领域，提供了一种压边桩机。该压边桩机包括机身，机身的前端设有压边桩机构；机身的后端的上方设有吊机；机身的下方的中部设有用于驱动机身回转的回转机构；机身的前端的下方设有前支腿机构，前支腿机构的底端设有第一行走小车；机身的后端的下方设有后支腿机构，后支腿机构的底端设有第二行走小车。该压边桩机在整个运输过程中，不需要拆除大船小船、回转底盘、机身支腿等，可实现整体运输，不需要另请吊机，减少装机拆机劳动量，减少成本；该压桩机可在工地上360°回转移动，结构简单，运动灵活，适用性强。
压边桩机

[发明专利]一种潜孔冲击器冲击反弹缓冲装置-CN201610789530.8有效
发明人： 胡均平;李威;王琴 -专利权人：湖南长河机械有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本发明涉及冲击凿岩设备技术领域，尤其涉及一种潜孔冲击器冲击反弹缓冲装置。本发明的冲击反弹缓冲装置包括由内至外顺次套装的活塞、回转装置连接座和钻杆连接座，钻杆连接座和回转装置连接座之间安装有弹簧，钻杆连接座和活塞之间安装有液压缓冲组件。该装置通过液压缓冲组件和弹簧相配合，利用液压阻尼力与弹簧的双重缓冲作用，对潜孔冲击器传递给钻杆的冲击反弹进行良好的缓冲，有效减少潜孔冲击器的冲击力反弹对回转装置的破坏，其具有适用范围广、稳定性强、使用寿命长且安全可靠的特点。
一种冲击反弹缓冲装置

[发明专利]可实现顺序夹桩的压桩机夹桩液压系统和控制方法及夹桩顺序控制阀-CN201610890308.7有效
发明人： 胡均平;杨根;胡慧雨;王琴 -专利权人：中南大学;湖南长河机械有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：一种可实现顺序夹桩的压桩机夹桩液压系统及夹桩顺序控制阀，包括夹桩顺序控制阀，所述夹桩顺序控制阀设有油口P口、A口、B口、控制口K口和控制口K1口，其中：P口与K1口在内部连通；P口通过管路与液控单向阀正向出口连通，液控单向阀正向入口通过管路与夹桩状态时换向阀高压变压腔油口连通；A口通过管路与控制单边活动钳口的单边夹桩油缸组的油缸大腔连通；B口通过管路与控制双边活动钳口的双边夹桩油缸组的油缸大腔连通；K口通过管路与夹桩状态时换向阀回油变压腔油口及所有夹桩油缸小腔连通。本发明通过在夹桩油路上加装夹桩顺序控制阀，实现顺序夹桩，解决了单边固定、三边活动钳口的夹桩结构方式容易夹坏桩的问题。
实现顺序压桩机夹桩液压系统控制方法

[实用新型]一种十字型双向静压导轨-CN201720105488.3有效
发明人：陈玉球;吴玉洁;胡均平;刘汉华;卢勇;李响初;贾菁华;杨庆山;曾维平;欧长贵;周伟;吴海波 -专利权人：湖南有色金属职业技术学院
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种十字型双向静压导轨，其包括底座，底座顶部设置有固定导轨，固定导轨包括基板及设置于基板顶部的左右两端的固定板，两固定板之间为下滑槽，下滑槽内滑动连接有下移动导轨，下移动导轨包括有滑动板和连接板，滑动板的两端匹配固定板设置，两连接板之间为上滑槽，上滑槽内设置有上移动导轨，滑动板的底部分别向上设置有第一条形槽和第二条形槽，滑动板的一侧面向内穿设有一导管，导管的一端分设有第一分管和第二分管，第一分管连接第一条形槽，第二分管连接第二条形槽，上移动导轨的底面向上设置有第三条形槽，上移动导轨的侧面设置有连接第三条形槽的连接管，底座的一侧设置有油料供给装置，连接管和导管均连接油料供给装置。
一种字型双向静压导轨

[实用新型]一种用于研磨工件型面的圆盘式研磨机-CN201720020343.3有效
发明人：陈玉球;吴玉洁;胡均平 -专利权人：湖南有色金属职业技术学院
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B24B55/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于研磨工件型面的圆盘式研磨机，属于圆盘式研磨机领域。一种用于研磨工件型面的圆盘式研磨机，包括研磨台，所述研磨台上固定连接有支撑架，所述支撑架上固定安装有驱动电机，所述驱动电机驱动端连接有主动轴，所述主动轴远离驱动电机的一端固定连接有研磨盘，所述主动轴上固定套接有主动小齿轮，所述支撑架上转动连接有从动轴，所述从动轴上固定套接有与主动小齿轮啮合的从动大齿轮，所述从动轴底端固定连接有凸轮。它可以实现通过冷却液输送板间断的输送冷却液，冷却液通过冷却液喷头喷洒在研磨盘上，有效的降低了工件温度和工作温度，提高了研磨精度，提高了研磨机的使用寿命。
一种用于研磨工件圆盘研磨机

[发明专利]一种静压导轨-CN201510522434.2有效
发明人： 胡均平;刘成沛;兰文军;王琴 -专利权人：湖南长河机械有限公司;中南大学
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本发明涉及精密与超精密加工技术领域，公开了一种静压导轨，包括进油装置、运动导轨、弹性阻流结构和固定导轨，所述运动导轨由底部向上开设有油腔，所述进油装置与所述油腔顶部连通，所述弹性阻流结构一端与油腔固定连接，另一端为自由端，所述固定导轨位于所述运动导轨的油腔下方，油依次穿过所述自由端与油腔之间的间隙、所述自由端与固定导轨之间的间隙，并在固定导轨和运动导轨之间形成油膜层。本发明弹性阻流结构直接安装在静压导轨内部，可根据负载的变化快速而准确地做出反应而恢复原有的油膜层厚度。
一种静压导轨

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