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[发明专利]一种手机电池标签印刷质量的检测方法-CN202010228513.3有效
发明人：姜允志;叶维彰;邹洋;张先勇;彭雪;肖应旺 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手机电池标签印刷质量的检测方法，包括：建立标准面积数据库；采集待检测手机电池的标签图像；对标签图像进行降噪处理，并计算标签图像中文本信息像素点的面积；计算标签图像中文本信息像素点与对应类型的标准质量标签图像中文本信息像素点的误差面积；计算误差面积与对应类型的标准质量标签图像中文本信息像素点的面积之比的绝对值，并判断该绝对值是否大于预设临界阈值；如果是，则确定标签图像的印刷质量不合格。通过本发明，可以有效应对具有复杂内容的标签的印刷质量检测，也可以更为精确的对文本字符是否缺陷进行检测，极大的提高了手机电池标签印刷质量的检测效率，大幅度节约人工成本和时间成本。
一种手机电池标签印刷质量检测方法

[发明专利]导地线更换断裂自动钳住装置的研制方法及应用方法-CN202010378704.8有效
发明人：朱鹰屏;熊建斌;岑健;周卫;甄任贺;伍银波;胡俊敏;肖应旺;李灿飞;班勃 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了导地线更换断裂自动钳住装置的研制方法及应用方法，其中，研制方法包括：研制具有采集导地线在线数据功能的智能多传感器；其中，所述导地线在线数据包括导地线的应力、张力、移动速度及加速度变化数据；通过所述智能多传感器采集导地线移动过程中的在线数据；以所述导地线移动过程中的在线数据为基础构建智能数据融合算法；根据所述智能数据融合算法研制导地线断裂自动钳制控制器；研制带有所述导地线断裂自动钳制控制器的导地线更换断裂自动钳住装置。通过本发明，能够研制出导地线更换断裂自动钳住装置，实现在线判断导地线的断裂情况并及时钳制住断裂导地线，防止其坠落，进而提升导地线更换的可靠性和安全性。
地线更换断裂自动装置研制方法应用

[发明专利]一种扫地机器人控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210711968.X有效
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人：宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人控制方法、系统、存储介质及智能终端,涉及智能家具技术的领域，其包括获取扫地机器人四周的周围距离信息；根据排序规则以确定相对应数值最小的周围距离信息，并将该周围距离信息相对应方向定义为初始方向，且获取初始方向上的初始距离信息；控制扫地机器人向初始方向移动，直至初始距离信息为固定值时控制扫地机器人沿固定方向移动以进行区域划分；于扫地机器人区域划分时获取扫地机器人四周的斜下距离信息；判断斜下距离信息是否大于许可值；若不大于许可值，则控制扫地机器人继续移动；若大于许可值，则输出异常信号并控制扫地机器人停止向固定方向移动。本申请具有提高扫地机器人区域划分过程中的作业安全性的效果。
一种扫地机器人控制方法系统存储介质智能终端

[发明专利]一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210710529.7有效
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人：宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取阻力感应信息；判断阻力感应信息是否大于0；若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息；计算当前行进距离信息；分析当前床下位置信息；判断当前床下位置信息是否为床脚位置信息；若为，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；分析已清理区域信息和未清理区域信息；分析当前行进方向信息；确定推出方向信息；将障碍物信息推出，本申请具有障碍物不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好，提高了扫地机器人的智能化和清理效率的效果。
一种扫地机器人清理控制方法系统存储介质智能终端

[发明专利]一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统-CN202211018237.3在审
发明人：赵磊;曹一波;刘好新;肖应旺;王崇江;刘宇鹏 -专利权人：宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统，涉及图像处理技术的领域，该方法包括获取图像信息；生成深度图并生成三维坐标信息；生成聚类信息；计算聚类中心信息；计算出点云半径信息；计算深度平均值信息；计算点云半径阈值信息；当点云半径信息小于点云半径阈值信息时将当前聚类信息视为噪点信息并从图像信息中去除，改善了滤波过程中容易产生数据差异过大的情况，对结果造成干扰的问题，本申请具有滤除非障碍物形成的数据点，避免造成误判或漏判，提高了去除噪点的准确性的效果。
一种基于深度信息滤波方法系统

[发明专利]无刷直流电机的SVPWM控制装置-CN202111116214.1在审
发明人：曹一波;肖应旺 -专利权人：广州启明星机器人有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开一种无刷直流电机的SVPWM控制装置，包括主控芯片、直流电压及母线电流采样电路、开关电源、直流电源、驱动电路、主逆变电路和霍尔位置检测电路；主控芯片根据采集到的信号判断空间电压矢量Uref所在扇区，确定该扇区内两个相邻基本电压矢量，然后确定空间电压矢量Uref所在扇区内相邻两个电压矢量的作用时间及其占空比，最终确定空间电压矢量Uref的切换点，合成SVPWM信号输出给驱动电路，控制主逆变电路在对应时刻进行通断，生成正弦波控制无刷电机持续运转。本发明采用正弦波控制方式，波形非常连续平滑，转矩波动小，实际旋转时保持静音状态，比波动和噪音大的方波控制模式更适合应用于更为苛刻的场合环境。本发明位置检测精度高，更加实用。
直流电机 svpwm 控制装置

[发明专利]一种无位置传感无刷直流电机复合定位启动方法-CN202210573676.4在审
发明人：曹一波;肖应旺 -专利权人：广州启明星机器人有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P6/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无位置传感无刷直流电机复合定位启动方法，包括如下步骤：S1、常用启动方法的分析；S2、确定采用复合定位的启动方法；S3、转子预定位法：第一次预定位：转子预定位法定位后，接着封死全部的驱动信号，使电机处于断电的状态；第二次预定位：采用同样的方法进行转子预定位来实现电机的准确定位，将导通步向前或向后发生一次换相；S4、转子加速和切换；本发明采用二次定位法来获得转子的初始位置，既能保证电机可靠启动，又能保证电机在启动时，不会像传统有刷直流电机启动时产生过电流冲击，实现了电机由静止状态的强迫启动，既能有效实现电机启动，又能避免电机启动时间过长。
一种位置传感直流电机复合定位启动方法

[发明专利]一种无位置传感无刷直流电机精确换相控制方法-CN202210575506.X在审
发明人：曹一波;肖应旺 -专利权人：广州启明星机器人有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无位置传感无刷直流电机精确换相控制方法，包括如下步骤：S1、定时器模块的定时值用于对电机转子速度进行计算来完成定时功能；S2、A/D模块是对电机端电压和相电流进行采样，然后转换成对应的线值，用于转子位置计算；S3、PWM模块根据检测出来的转子位置信号，得出换相逻辑信号，发出相应驱动信号，控制电机换相实现对换相驱动信号的控制功能；本发明在一定的时间内，通过对反电势过零点数量的计数值除以极数获得电机转速，可以灵活调节电机理想的空载转速点。当电机处于负载条件下，同样可以通过调节转速，从而达到控制电机输出转矩的目的，提高换相的精确度。
一种位置传感直流电机精确控制方法

[发明专利]一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统-CN202210711955.2在审
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人：宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统，涉及图像处理的技术领域，解决了复杂的光照环境对光斑图像质量造成较大的影响，容易造成光斑中心识别出错的问题，其包括：获取初始图像；根据初始图像生成M行N列的灰度图；将每格像素的灰度系数按大小顺序进行排序，去除预设占比的的最大值和预设占比的最小值后求出平均值，并根据平均值设置阈值；将灰度系数大于阈值的像素格视为光斑；对光斑像素进行聚类，求出光斑中心。本申请具有如下效果：自适应地调节光斑识别过程中的参数，降低环境因素对光斑中心识别的干扰，并通过边缘提取实现在复杂环境干扰下的光斑中心识别。
一种基于边缘提取光斑识别方法以及系统

[发明专利]一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210711976.4在审
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人：宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取拖把湿度信息；判断拖把湿度信息是否等于标准湿拖湿度信息；若大于，则计算吸收湿度信息；确定等效出水速度信息；计算需求出水速度信息；水箱按照需求出水速度信息进行出水；若等于，则按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息，改善了拖把经过时对积水区域的处理能力较差甚至无法对积水区域进行处理的问题，本申请具有使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力的效果。
一种扫地机器人控制方法系统存储介质智能终端

[发明专利]一种基于肤色模型和统计特征的手势分割方法-CN201810690714.8有效
发明人： 肖应旺;刘军;姚美银;张绪红 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肤色模型和统计特征的手势分割方法，包括以下步骤：(1)建立统计模型，将样本空间的样本图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间和YCbCr，计算若干个通道的统计特征；(2)根据当前图像计算每个像素的平均值作为当前的背景模型，采用均值法区分当前帧每个像素为前景或背景；(3)获取当前图像的前景像素在通道中的色调值K(x,i,j)，与对应通道中的统计特征比较判断为皮肤像素或非皮肤像素。该手势分割方法首先通过计算量简单、时间复杂度低的背景差分算法缩小手势区域，然后对剩下的感兴趣区域利用统计特征在HSV和YCbCr混合空间进行手势肤色分割，计算量少，分割精确。
一种基于肤色模型统计特征手势分割方法

[发明专利]一种植物叶片图像识别方法-CN202010978200.X在审
发明人：熊建斌;余得正;岑健;王颀;周卫;郭琪伟;朱鹰屏;甄任贺;伍银波;胡俊敏;班勃;徐金雄;肖应旺;李灿飞;李春林 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物叶片图像识别方法，包括：获取若干种植物的叶片图像数据集；其中，每一种植物的叶片图像数据集含有60‑80张叶片图像；将所述若干种植物的叶片图像数据集包含的叶片图像数据均进行归一化预处理；将所述归一化预处理后的叶片图像数据进行深度矩阵分解，以保留叶片图像数据的目标特征信息；将深度矩阵分解之后的叶片图像数据输入卷积神经网络中进行学习训练，得到深度学习模型；将待识别植物的叶片图像输入所述深度学习模型中，识别出待识别植物的种类。通过本发明，能够在植物叶片识别中有效降低数据复杂度并保留特征信息，高效地实现植物叶片图像识别。
一种植物叶片图像识别方法

[发明专利]一种基于最大权二分匹配的复合事件感知方法-CN201810047838.4有效
发明人：刘军;卢旭;袁飞;肖应旺;熊健斌 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最大权二分匹配的复合事件感知方法，其中，该方法包括：1)收集部署在监测区域内的若干个感知节点在其感知范围内的感知数据；2)根据感知数据，为监测区域内的复合事件匹配感知节点；3)将复合事件与感知节点的匹配问题进行二分图建模，并通过最大权二分图匹配算法为复合事件匹配最优的感知节点。通过本发明，能够合理调度异构节点对不同的复合事件进行协同感知，使得感知效能最大化，进而节省资源消耗，有效延长感知节点的使用时长。
一种基于大权二分匹配复合事件感知方法

[发明专利]一种自动牵引导地线带电更换装置的研制方法-CN202010379263.3在审
发明人：朱鹰屏;熊建斌;岑健;周卫;甄任贺;伍银波;胡俊敏;肖应旺;李灿飞;班勃 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动牵引导地线带电更换装置的研制方法，包括：研制具有监测导地线在线数据的智能多参数传感器；其中，所述导地线在线数据包括导地线的应力、张力、移动速度及加速度变化数据；通过所述智能多参数传感器采集导地线的在线数据；以所述导地线的在线数据为基础构建智能数据融合算法；研制带有电机智能驱动的滑轮小张力牵引控制器；根据所述智能数据融合算法研制带有所述滑轮小张力牵引控制器的滑轮小张力牵引装置。通过本发明，能够研制出自动牵引导地线带电更换装置，实现自动带电更换导地线，可靠性和安全性更强，施工简单，导地线的更换效率更高。
一种自动牵引地线带电更换装置研制方法

[发明专利]一种布线管穿线方法及穿线器-CN201711314602.4有效
发明人：陈志昂;陈玉龍;肖应旺;蓝业兴 -专利权人：陈玉龍
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： H02G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种布线管穿线方法及穿线器，其中，该方法包括：获取穿线路径并进行存储；控制穿线器按照穿线路径进行穿线；在穿线器穿线的过程中，检测布线管的管内环境并获取管内环境信息；将管内环境信息传输至与穿线器通信连接的移动终端；以供施工人员进行查看。通过本发明，能够使施工步骤化，降低了对人的依赖程度，极大地提高了穿线工作的效率。
一种布线穿线方法

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