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[发明专利]附加俯仰力矩的补偿控制方法、设备及介质-CN202310826989.0在审
发明人：钟再敏;王业勤;王修森;邵仲书;肖庆豪;陈伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02P21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种附加俯仰力矩的补偿控制方法、设备及介质，涉及磁悬浮技术领域，获取附加俯仰力矩引发的一对正交运动变量，基于正交运动变量对做矢量构造和第一旋转变换，得到二次谐波坐标系中的运动同步分量，通过预设俯仰控制算法，在二次谐波坐标系下，基于运动同步分量对附加俯仰力矩进行补偿控制，并输出补偿电流控制量，基于补偿电流控制量对附加俯仰力矩进行闭环补偿，以此对附加俯仰力矩造成的悬浮系统的气隙控制存在的抖动进行有效的抑制，实现了基于交流悬浮的磁悬浮系统的稳定运行。
附加俯仰力矩补偿控制方法设备介质

[发明专利]磁浮列车悬浮总成的控制方法-CN202310748360.9在审
发明人：钟再敏;王业勤;林国斌;王修森;陈伟;邵仲书;肖庆豪 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁浮列车悬浮总成的控制方法，所述方法包括：通过惯性测量单元和轨道相对位置检测传感器采集磁浮列车的悬浮总成参数信息；根据悬浮总成参数信息，确定悬浮总成基于轨道坐标系的第一姿态和相对运动状态信息以及基于惯性坐标系的第二姿态和绝对运动状态信息；根据悬浮总成参数信息、第一姿态和相对运动状态信息、第二姿态和绝对运动状态信息，推算未来预设一段时间内悬浮总成的期望航迹，其中，期望航迹包括期望姿态和期望运动状态；将期望姿态和期望运动状态作为参考设定，对悬浮总成的姿态和运动状态进行闭环控制；电磁执行器根据闭环控制得到的驱动力需求和驱动力矩需求为磁浮列车悬浮总成提供所需的驱动力和驱动力矩。本发明能够实现磁浮列车的精准控制。
列车悬浮总成控制方法

[发明专利]直线电机的滑差功率控制方法、磁浮列车、设备及介质-CN202310465332.6在审
发明人：钟再敏;王业勤;王修森;邵仲书;陈伟;肖庆豪 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60L13/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机的滑差功率控制方法、磁浮列车、设备及介质，所述方法包括：控制第一双馈直线电机和第二双馈直线电机产生不同的初级供电频率，进而得到不同的滑差频率；控制第一双馈直线电机和第二双馈直线电机产生所需合成驱动力的前提下，分别控制第一双馈直线电机和第二双馈直线电机的次级上叠加一对大小相等且方向相反的平衡力；根据所述滑差频率，通过调节平衡力的大小，调节第一双馈直线电机和第二双馈直线电机的滑差功率。本发明能够在双馈直线电机反作用力不足时实现对滑差功率的有效控制。
直线电机功率控制方法列车设备介质

[发明专利]一种基于机器视觉的水稻秧苗叶龄期识别方法-CN202210327655.4在审
发明人：谭穗妍;刘警斌;马旭;余杰;蓝茂杨;廖冠中;肖庆豪;曾祥威;陈浩文;叶子煜;彭颖童 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的水稻秧苗叶龄期识别方法，包括：S1，在水稻秧苗育秧生长周期，人工检测秧苗的叶龄期，并通过无人机采集水稻秧苗图片，记录秧苗图片对应的人工检测的秧苗叶龄期；S2，利用图像预处理技术，构建不同训练集；S3，采用传统的机器视觉技术，构建水稻秧苗不同叶龄期检测模型；S4，采用基于深度学习构建秧苗不同叶龄期检测模型，并对比不同网络模型的检测准确率；S5，选用评价指标来测试传统机器学习模型和深度学习检测模型，选取最优的或合适的构建水稻秧苗叶龄期智能化检测模型。本发明能构建水稻秧苗叶龄期智能化识别系统，为后续水稻秧苗研究提供指导分析，属于水稻秧苗叶龄期识别技术领域。
一种基于机器视觉水稻秧苗叶龄期识别方法

[发明专利]一种用于磁浮列车的长定子直线电机结构及磁浮列车-CN202210086663.4在审
发明人：钟再敏;王业勤;杨明磊;肖庆豪 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于磁浮列车的长定子直线电机结构及磁浮列车，所述长定子直线电机结构包括左右两侧相对设置的两个直线电机，每个所述直线电机包括定子和动子，所述定子包括定子铁芯和定子绕组，沿轨道铺设，所述定子铁芯构造成每一对磁极下6槽，所述定子绕组构造成单层、单匝、整数槽、三相波绕组；所述动子与列车固结，由多个具有相同磁路的动子单元组成，所述动子单元包括动子铁芯和动子绕组，动子铁芯构造成每3对磁极下10槽，动子绕组构造成双层、多匝、分数槽、五相集中绕组。与现有直线电机结构相比，本发明的直线电机结构适用于双馈直线电机，在保证双馈电机动子电流相位和频率控制自由度的前提下，实现推力和悬浮力波动的有效抑制。
一种用于列车定子直线电机结构

[实用新型]一种机器人抓手防脱落机构-CN202021733160.4有效
发明人：朱迪;曾祥涛;林瑜鹏;陈志辉;肖庆豪 -专利权人：广州高千自动化科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人抓手防脱落机构，包括支撑板，所述支撑板的下端两侧均竖直固定连接有固定板，多个所述固定板之间转动连接有双向螺纹杆。本实用新型中，装置在夹取时，液压缸的输出端处于收缩状态，此时多个抓手在液压缸输出端的带动下处于接近竖直状态，伺服电机的输出端在减速器的减速后，带动第四转轴上的主动齿轮转动，在齿带的传动下带动与从动齿轮固定连接的双向螺纹杆转动，从而带动多个夹板在滑杆上相向移动，对袋装物体进行夹紧，在将袋装物品提起后，启动液压缸，其输出端伸长，通过第一传动板和连接板的传动，带动抓手绕着第三转轴转动，使得抓手处于接近水平的状态，从而托住袋装物品的下端防止其脱落。
一种机器人抓手脱落机构

[实用新型]一种多角度三轴机器人自动上料装置-CN202021736878.9有效
发明人：朱迪;曾祥涛;林瑜鹏;陈志辉;肖庆豪 -专利权人：广州高千自动化科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多角度三轴机器人自动上料装置，包括第一轴座、第二轴座、第三轴座、工字架、机械臂，所述第一轴座的顶部设置有第二轴座，所述第二轴座的顶部设置有第三轴座，所述第三轴座的外表面套设有工字架，所述工字架的外表面设置有机械臂。本实用新型中，第一滑块与第一滑槽能够使装置在指定的位置上进行移动，从而使装置具有更好的稳定性，能够使上料更加准确，弹簧能够通过自身的弹性推动夹板，夹板能够与回型架之间对待加工物体进行夹持固定，从而便于进行移动零部件，结构简单，能够便于使三轴机器人进行多角度上料，从而使其适用范围广泛。
一种角度机器人自动装置

[实用新型]一种具有防磨损结构的汽车配件生产用夹具-CN202021736886.3有效
发明人：朱迪;曾祥涛;林瑜鹏;陈志辉;肖庆豪 -专利权人：广州高千自动化科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防磨损结构的汽车配件生产用夹具，包括底座，所述底座的内部开设有空腔，所述空腔的顶部贯穿转动连接有第一转轴，所述第一转轴位于空腔内部的一端固定连接有第一齿轮，所述第一转轴的顶端延伸至底座的上方并固定连接有底板，所述空腔的内部底部且靠近第一转轴的位置固定安装有第一电机。本实用新型中，通过弹簧和缓冲垫可以避免汽车配件与夹板刚性接触，避免汽车配件被夹坏磨损的情况，第一电机转动带动底板进行转动，使得配件在水平方向上进行转动，第三电机转动带动第二转轴转动，进而带动配件在垂直方向上进行转动，从而使得配件可以调整到任意角度，进而大大方便了对汽车配件的生产操作。
一种具有磨损结构汽车配件生产夹具

[实用新型]一种机器人自动上下料设备-CN202021733615.2有效
发明人：朱迪;曾祥涛;林瑜鹏;陈志辉;肖庆豪 -专利权人：广州高千自动化科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自动上下料设备，包括底座，所述底座的外表面两侧均设有两个固定片，所述底座的内部设有第一电机，所述第一电机的驱动端固定连接有第一转轴，所述第一转轴的顶部两侧对称设有两个外壳，所述外壳内设有第二电机，所述第二电机的驱动端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的外表面固定连接有大臂，所述大臂的内顶部设有第三电机。本实用新型中，通过设置的底座、固定片、和第一安装孔、抓取机构、第六电机、螺纹杆、滑套、盖子、第一爪和第二爪，首先将设备通过底座上设置的固定片，通过第一安装孔将设备固定在上料机的外表面。
一种机器人自动上下设备

[实用新型]一种汽车发动机盖生产夹具-CN202021804137.X有效
发明人：朱迪;曾祥涛;林瑜鹏;陈志辉;肖庆豪 -专利权人：广州高千自动化科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车发动机盖生产夹具，包括操作台，所述操作台内部呈中空设置，所述操作台一侧内壁固定连接有第一电机，所述第一电机的驱动端固定连接有转动杆，所述转动杆的外表面固定套接有蜗杆套筒，所述操作台的内底壁中部位置转动连接有第一转轴，所述第一电机的上方设置有隔板，且隔板的两端分别与操作台两侧内壁固定连接，所述第一转轴靠近蜗杆套筒的外表面固定套接有蜗轮。本实用新型中，第一齿条与第二齿条带动夹持罩能够根据不同发动机盖大小进行夹持固定，运作速度较快效率高，同时能够锁定较为稳定，整个夹持罩能够在加工过程中自动对发动机盖进行多角度翻转，便于后续加工操作，省时省力。
一种汽车发动机盖生产夹具

[实用新型]一种高压开关柜的柜门装卸工具-CN202020020397.1有效
发明人：陈鹭江;杨世仁;刘志平;章建东;吴家彪;何明祝;王梓杨;肖庆豪;吴招座 -专利权人：国网福建省电力有限公司厦门供电公司;国网福建省电力有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高压开关柜的柜门装卸工具，包括：框架、传动装置、固定装置和驱动装置，框架用于承载该柜门，传动装置传动连接在框架和固定装置之间，传动装置使该固定装置吸附起柜门后移动并使框架抵接在框架上，驱动装置用于驱动该传动装置，传动装置应用杠杆原理使用户作用在驱动装置输出的力减小，更加省力。应用本技术方案可提供快速装卸柜门的装卸工具。
一种高压开关柜柜门装卸工具

[发明专利]高压开关柜的柜门装卸工具-CN202010010054.1在审
发明人：陈鹭江;杨世仁;刘志平;章建东;吴家彪;何明祝;肖庆豪;吴丽明;谢浩凌 -专利权人：国网福建省电力有限公司厦门供电公司;国网福建省电力有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高压开关柜的柜门装卸工具，包括：框架，框架具有朝上倾斜延伸的承载面；传动装置，设置在框架内，传动装置包括主动臂、承载臂和被动臂，主动臂和被动臂铰接转动在框架上，承载臂的一端铰接主动臂，另一端铰接被动臂后继续延伸一段距离并朝向承载面，承载臂的另一端可伸出或缩回承载面；固定装置，设置在承载臂远离主动臂的一端上，固定装置适用于可拆卸的固定柜门，被动臂与承载臂的铰接点毗邻固定装置；驱动装置，其配置成驱动主动臂转动并带动承载臂枢转，固定装置带动柜门转动并倚靠在承载面上。应用本技术方案可提供快速装卸柜门的装卸工具。
高压开关柜柜门装卸工具

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