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[发明专利]一种基于二自由度LQR的船舶编队系统切换控制方法-CN202310329389.3在审
发明人：庹玉龙;耿少龙;彭周华;王莎莎;刘彪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二自由度LQR的船舶编队系统切换控制方法，包括：建立船舶数学模型，定义每艘船在北东坐标系下位置与对应队形参考点之间的相对位置向量；船舶之间通过有向强连通图建立通信拓扑图；基于设计的船舶协同编队控制器根据输入期望状态信号获取相对应的协调控制器；协调控制器基于二自由度平滑LQR设计协同平滑控制器；根据协同平滑控制器获取适用于船舶协同编队切换控制律；协同编队控制器根据船舶的控制信号与指令员的指令获取期望状态信号，协同编队控制器根据期望状态信号进行不同协调控制器的切换。解决了在多控制系统的船舶编队中，不同控制系统的切换存在较大的时间延迟与误差，使得船舶编队控制器会受到更大的干扰的问题。
一种基于自由度 lqr 船舶编队系统切换控制方法

[发明专利]基于鸽子式思维优化无人机与无人船异构协同围捕方法-CN202310374455.9在审
发明人：王莎莎;刘彪;庹玉龙;彭周华;耿少龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鸽子式思维优化无人机与无人船异构协同围捕方法，包括：建立无人机和无人船的数学模型；基于二叉树算法设计无人机与无人船的领导者‑追随者模型；无人机领导者与无人船领导者进行通讯；设计无人船的围捕控制律；无人机的领导者‑追随者模型检测获取海上待围捕目标的位置信息；无人机的领导者将所述位置信息发送至无人船领导者；无人船根据所述无人船的围捕控制律对海上待围捕目标进行围捕；基于鸽子式思维对领导者‑追随者模型进行优化获取最优领导者，实现无人机与无人船的异构协同围捕。解决了现有的无人机和无人船配合系统不能满足实际环境需要，通信出现问题情况偏多，且也有出现信息互相交流导致效率低下的问题。
基于鸽子思维优化无人机无人船异构协同围捕方法