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[发明专利]无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202110763591.8有效
发明人：刘铭剑;王煜城;孙迅;谢术富;翟玉强;王昊;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
无人车位检测方法装置设备存储介质车辆

[发明专利]车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质-CN202010003248.9有效
发明人：谢术富;翟玉强;王军;王亮 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质，涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：获取对车道线进行拍摄得到的待检测图像；从所述待检测图像中，截取包括相同区域且不同尺寸的多张候选图像，所述相同区域包括虚线段；对所述多张候选图像进行尺寸调整；从尺寸调整后的多张候选图像中对虚线段进行检测，以获得多个候选检测结果；根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果。本实施例对多个图像区域进行多尺度融合，提高虚线段的检出精度和召回率。
车道虚线检测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202110763599.4有效
发明人：刘铭剑;王煜城;孙迅;谢术富;翟玉强;王昊;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
无人车位检测方法装置设备存储介质车辆

[实用新型]一种建筑模板脚手架紧固件-CN202223419455.6有效
发明人： 翟玉强;刘玉洁;林伟 -专利权人：山东晟旸建筑科技有限责任公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E04G5/00 文献下载
摘要：一种建筑模板脚手架紧固件，包括外管，外管为下端设有倾斜面的方管，倾斜面为导向斜面，便于外管插入连接孔，外管内活动套装内杆，内杆为方杆，内杆的外周与外管的内周滑动接触配合，外管的左右两侧分别开设透槽，透槽内分别活动安装横杆，横杆的外周与透槽的内周滑动接触配合，横杆能够在透槽上下滑动，横杆的内端固定安装在内杆上，横杆的外端通过透槽伸出外管。本实用新型结构简单，构思巧妙，通过锤击的方式可以使挡杆快速伸出，形成阻挡作用，防止本连接头掉落，保证了脚手架在震动环境下的牢固性，还能仅凭肉眼观测确定连接件是否松动，操作便捷，能够满足市场需求，适合推广。
一种建筑模板脚手架紧固

[发明专利]一种三维姿态估计方法、装置、设备和计算机存储介质-CN201710538045.8有效
发明人：孙迅;王睿;翟玉强;夏添 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维姿态估计方法、装置、设备和计算机存储介质，其中方法包括：获取图像中对象的二维姿态信息以及所述对象的三维尺寸信息；依据所述对象的三维尺寸信息，确定所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标；依据所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标与所述对象的二维姿态信息的几何关系，确定相机坐标系与所述对象坐标系之间的转换关系。通过将该方式应用于无人驾驶领域，即可实现将二维障碍物检测结果映射到三维空间以得到其姿态。
一种三维姿态估计方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]三维目标检测方法、计算机设备、存储介质及车辆-CN202210749012.9在审
发明人：李林;翟玉强 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及视觉检测技术领域，具体提供一种三维目标检测方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决提高目标准确检测的问题。为此目的，本发明的方法包括通过三维目标检测模型对二维图像进行目标检测，获取二维图像中待检测目标的三维信息。三维目标检测模型通过下列方式训练得到：通过待训练三维目标检测模型对二维图像样本进行目标检测，获取二维图像样本中目标样本的二维检测信息和三维预测信息；对三维预测信息进行投影，得到二维投影信息；根据二维检测信息与二维投影信息，采用二维信息一致性损失函数对待训练三维目标检测模型进行模型训练，得到训练好的三维目标检测模型。通过上述方式，能够同时对近距离目标和远距离目标进行检测。
三维目标检测方法计算机设备存储介质车辆

[发明专利]物体关联方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆-CN202210794214.5在审
发明人：李林;翟玉强;周跃寅 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种物体关联方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决准确识别车辆周围物体的问题。本发明的方法包括根据同一车载视觉传感器采集到的连续的多帧图像中待识别物体的图像特征，对连续的多帧图像中的待识别物体进行关联，以形成单传感器级别的待识别物体；根据每个单传感器级别的待识别物体的图像特征，对不同车载视觉传感器对应的单传感器级别的待识别物体进行关联，以形成跨传感器级别的待识别物体；根据每个跨传感器级别的待识别物体的图像特征，对跨传感器级别的待识别物体进行关联，以形成最终的待识别物体。通过上述方式，可以避免将同一个待识别物体分裂成多个不同物体，从而提高物体识别的准确性。
物体关联方法计算机设备可读存储介质车辆

[发明专利]红绿灯状态的识别方法及装置、计算机设备及可读介质-CN201710822106.3有效
发明人： 翟玉强;夏添;高涵;李明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种红绿灯状态的识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取目标时刻长焦摄像头采集的第一图像、短焦摄像头采集的第二图像以及定位传感器采集的无人车的定位信息和行驶方向；根据目标时刻无人车的定位信息和行驶方向，从高精地图服务器获取目标时刻无人车行驶前方、预设距离阈值范围内的红绿灯的位置信息；根据目标时刻红绿灯的位置信息、以及第一图像和第二图像中的一个图像，识别目标时刻红绿灯的状态。本发明可以使用长焦摄像头和短焦摄像头自适应切换，实现对无人车的红绿灯状态的识别，可以对无人车行驶前方预设距离范围内的任意位置、任意时刻的红绿灯状态进行识别，能够有效地提高无人车的红绿灯状态的识别效率。
红绿灯状态识别方法装置计算机设备可读介质

[发明专利]交通信号灯识别方法和装置-CN201710831216.6有效
发明人：李明;夏添;高涵;翟玉强;陈世佳 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了交通信号灯识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将图像采集装置所采集的待处理图像按照至少一个预设比例进行缩放，得到至少一个缩放图像；将该至少一个缩放图像输入至预先训练的卷积神经网络，得与该至少一个缩放图像中的每一个缩放图像相对应的交通信号灯的位置信息和类别信息，其中，该卷积神经网络用于提取图像中所显示的交通信号灯的位置信息和类别信息；对所得到的位置信息和类别信息进行解析，生成至少一个候选交通信号灯识别结果，并对所生成的候选交通信号灯识别结果进行融合，生成与该待处理图像相对应的交通信号灯识别结果。该实施方式提高了交通信号灯识别的准确性。
交通信号灯识别方法装置

[实用新型]高寒地区AUT检测耦合剂回收循环结构-CN202122114649.4有效
发明人：曹彦士;李伟;翟玉强 -专利权人：山东科捷工程检测有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B01D29/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了高寒地区AUT检测耦合剂回收循环结构，属于回收循环技术领域。高寒地区AUT检测耦合剂回收循环结构，包括箱体，所述箱体的底部设有出液管，所述箱体的顶端设置有与其连通的收集管，所述收集管的内部设有第一滤网，所述箱体的内部自上而下设有第二滤网及第三滤网，所述箱体的内部转动连接有一对驱动杆，所述驱动杆的左端穿过箱体固定连接有皮带轮，本实用新型可在进行过滤回收的同时即可实现对第二滤网及第三滤网的清扫，使得可避免它们堵塞，保证过程的顺利进行，且通过第一滤网、第三滤网、滤芯、第二滤网的配合使得能实现对耦合剂的层层过滤，使得满足回收循环的需要，值得推广及使用。
高寒地区 aut 检测耦合回收循环结构

[发明专利]位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN201811044487.8有效
发明人：刘铭剑;王煜城;孙迅;谢术富;翟玉强;王昊;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
位置检测方法装置设备存储介质车辆

[发明专利]用于输出颜色信息的方法和装置-CN201710972792.2有效
发明人：高涵;李明;翟玉强;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于输出颜色信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像；响应于确定目标图像包含信号灯图像，识别目标图像中的信号灯颜色信息；响应于确定信号灯颜色信息表征的颜色是第一颜色，确定是否已存储了信号灯颜色信息和与已存储的信号灯颜色信息关联的颜色信息识别时间；响应于确定已存储，则基于当前时间与最近一次存储的颜色信息识别时间之差，确定输出颜色信息；响应于确定未存储，则将表征的颜色是第二颜色的信号灯颜色信息确定为输出颜色信息；输出所确定出的输出颜色信息。该实施方式提高了识别信号灯颜色信息的灵活性。
用于输出颜色信息方法装置

[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811581791.6有效
发明人： 翟玉强;谢术富;夏添;马彧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提出一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：利用预先训练生成的神经网络模型，对采集的道路图像进行识别处理，以获取道路图像中各像素点的标注信息，其中每个像素点的标注信息包括该像素点所属的类型标签及该像素点对应的第一偏移量；根据每个像素点所属的类型标签，确定道路图像中包含的各车道参考区域；根据每个车道参考区域内各像素点的位置及各像素点对应的第一偏移量，确定每个车道参考区域所属车道的车道线位置。该方法大大降低了后处理难度且具有较高的检测精度，对场景的适应性较强，并且不需要引入大量的规则判断，具有较好的扩展性和鲁棒性。
车道检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车道线处理方法和装置-CN201811019280.5有效
发明人：谢术富;翟玉强;夏添;马彧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例，利用连通域分析方法对二值图像上的车道线点进行分组，得到的分组准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
车道处理方法装置

[发明专利]车道线处理方法和装置-CN201811025492.4有效
发明人：谢术富;翟玉强;夏添;马彧 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：获取第一图像中包括的各车道线点之间的距离；利用各所述车道线点两两之间的距离确定各所述车道线点的方向密度；利用各所述车道线点的方向密度确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例利用各车道线点的方向密度，对图像中的车道线点进行分组，得到的分组更准确，因此拟合得到的车道线准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
车道线分组方法和装置图像表示信息距离确定密度确定鲁棒性拟合

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