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[发明专利]一种路灯杆建图方法、装置、介质及设备-CN202210403316.X在审
发明人：李江龙;罗金辉;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种路灯杆建图方法、装置、介质及设备，属于建图技术领域。该方法主要包括：对相机采集的多帧图像进行识别，确定图像中的二维路灯杆；对与图像在同一区域的雷达点云进行拟合，得到三维直线杆；将三维直线杆分别投影到多帧图像中，并在多帧图像中分别计算三维直线杆与同一二维路灯杆之间的匹配度；根据每帧图像中同一二维路灯杆与同一三维直线杆的匹配度计算得到最终匹配度，并根据最终匹配度确定二维路灯杆匹配的三维直线杆；将三维直线杆的三维参数赋予对应的二维路灯杆。本申请能够在不需要大量数据样本的条件下，得到精准的路灯杆建图。
一种路灯杆建图方法装置介质设备

[发明专利]一种车辆误差状态的更新方法和装置-CN201910723045.4有效
发明人：李江龙;罗金辉;穆北鹏 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆误差状态的更新方法和装置，该方法包括：在接收到感知图像时，从预设导航地图中确定与感知图像中的目标图像元素存在匹配关系的目标地图元素；基于目标地图元素在世界坐标系中的第一位置，与其在相机坐标系中位置之间的第一目标转换关系，将第一位置转换为在目标图像元素特征点的曝光时刻，基于相机坐标系的第二位置；将转换得到的第二位置对应的目标地图元素投影到所述感知图像所在平面，并利用投影后的目标地图元素与目标图像元素之间的重投影残差，对车辆的误差状态矩阵进行更新。通过采用上述技术方案，在利用卷帘快门相机进行图像感知以对车辆位姿进行定位时，提升了自动驾驶车辆的定位精度。
一种车辆误差状态更新方法装置

[实用新型]一种轻质线架及其安装立柱-CN202222210104.8有效
发明人：秦雷;敖刚;徐红飞;黄利民;何建平;王柬;杨丽修;唐杰;董伟;于桓;丁显勇;郎春海;宋成荣;刘启强;胡书凡;杨捷;罗金辉;李小龙;刘昊橙;徐永生;张绍华;李冰;姜明;李自刚;刘森林;周引炫 -专利权人：云南电网有限责任公司昆明供电局
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02G7/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻质线架及其安装立柱，轻质线架主体由拆卸单元，支撑单元和锁块组成，其立柱主要是根据螺杆传动原理改进而来，轻质线夹安装在立柱上，通过立柱将其上升到固定安装的位置。改变了原有传统街码的固有模式，采用特制铝合金型材加工主体，具有质量轻，强度大，不生锈，不易腐蚀等优秀的特点，在架空线路架设的固定方面，采用了新研发的一体式紧固线夹对架空线路进行固定，该线夹具有全绝缘结构，通用性强，夹持力稳定，该线夹与新型街码为一体式结构，更便于施工和安装。
一种轻质线架及其安装立柱

[发明专利]一种目标对象的定位方法及装置-CN201910364971.7有效
发明人：蔡娟;柴政;权美香;罗金辉 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种目标对象的定位方法及装置。该方法包括：获得目标对象的图像采集设备采集的当前图像；利用预先建立的语义特征检测模型，检测得到当前图像中的具有几何约束的待利用参照对象的包括第一位置信息的语义特征；针对每一待利用参照对象，获得待利用参照对象在当前图像的前M帧图像中每一帧图像中的第二位置信息；针对每一待利用参照对象，基于待利用参照对象的第一位置信息以及第二位置信息，构建待利用参照对象对应的初始三维位置信息；获得图像采集设备采集当前图像时的预估位姿信息；基于待利用参照对象对应的初始三维位置信息、第一位置信息以及预估位姿信息，确定出目标对象的当前位姿信息，以提高定位精度以及建图准确性。
一种目标对象定位方法装置

[实用新型]一种隔离开关的锁定装置-CN202320843606.6有效
发明人： 罗金辉 -专利权人：佛山市顺德区玖美电器有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01H31/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种锁定装置，尤其涉及一种隔离开关的锁定装置。本实用新型提供一种能够防止跳闸的隔离开关的锁定装置。本实用新型提供了这样一种隔离开关的锁定装置，包括有安装架、绝缘子和闸刀，安装架底部前后两侧均固接有三个绝缘子，后侧的绝缘子下部转动式设置有闸刀，闸刀左部与相近的绝缘子卡接，还包括有安装座、支撑板和弧形固定板，安装座后侧均匀间隔固接有三个弧形固定板，前侧的绝缘子下部后侧均固接有弧形固定板，相近的两个弧形固定板通过螺栓连接，安装座底部均匀间隔固接有三个支撑板。通过向上转动闸刀，使得第一卡杆卡入卡孔，从而能够将闸刀锁定，确保电路稳定连通，防止隔离开关跳闸。
一种隔离开关锁定装置

[外观设计]工业视频内窥镜-CN202330219220.3有效
发明人：孙景照;罗金辉;张奇;李超;刘光亮 -专利权人：郑州润德光电科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业视频内窥镜。2.本外观设计产品的用途：工业内窥。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
工业视频内窥镜

[发明专利]一种草豆蔻精油微乳液及其制备方法-CN202210329071.0有效
发明人：郇志博;褚祚晨;薛书敏;罗金辉;徐志;王明月;段云;韩丙军;吕岱竹;马晨;张群 -专利权人：中国热带农业科学院分析测试中心
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61K9/107 文献下载
摘要：本发明提供一种草豆蔻精油微乳液及其制备方法，包括步骤：(1)取失水山梨醇脂肪酸酯和无水乙醇混合，得混合表面活性剂A；取吐温80和无水乙醇混合，得混合表面活性剂B；(2)将草豆蔻精油边震荡搅拌边滴加表面活性剂A，得初级草豆蔻精油混合油相；(3)再次边震荡搅拌边滴加混合表面活性剂B，并加入盐酸与氯化钠混合水溶液，得草豆蔻精油混合油相；(4)将草豆蔻精油混合油相在搅拌状态下加水混合，高速剪切，至澄清或半透明，得到草豆蔻精油微乳液，本发明制得的草豆蔻精油微乳液，具有优异的抗氧化性，对DPPH自由基和ABTS+·自由基的清除能力高，同时，其稳定性明显提升，粒度分布均匀，分散性好。
一种草豆蔻精油乳液及其制备方法

[实用新型]一种快速定位的PCB板测试治具-CN202223346613.X有效
发明人： 罗金辉 -专利权人：荔浦大顺科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：一种快速定位的PCB板测试治具，包括底板和支腿，所述底板的上方左侧固接有多个支腿，所述支腿的上方固接有第一横板，所述第一横板的上方安装有短路检测仪，所述底板的上方安装有定位装置，所述定位装置的下方安装有升降装置。可以先将需要进行检测的PCB板移动至两个夹板之间，启动电推杆，使电推杆进行伸长运动，这样电推杆可以带动横杆进行伸长运动，使横杆带动夹板移动，从而通过夹板便可以对PCB板进行快速定位，这样采用可以自动固定PCB板的机械结构替换原有的手动固定PCB板结构，不仅降低了工作量，而且也节约了时间。
一种快速定位 pcb 测试

[发明专利]一种基于半自动标定的外参确定方法、装置、介质及设备-CN202111662427.4在审
发明人：孟志立;罗金辉;单乐 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于半自动标定的外参确定方法、装置介质及设备，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：利用车载的高精度惯导、标定传感器，分别采集自车行驶轨迹、标定传感器感知信息；利用标定传感器感知信息确定基准靶在标定传感器坐标系中的位置；利用自车行驶轨迹、以及基准靶在世界坐标系中的位置与基准靶在标定传感器坐标系中的位置，确定标定传感器的外参中间值；将确定的标定传感器的外参赋为标定传感器的外参初值，将上述过程迭代不低于3次，确定标定传感器的外参最终值。通过提供一种半自动的外参标定方法，不依赖特定的标定场地，在自然场景下即可完成标定任务，在保证标定精度的情况下，扩大了标定方法的应用范围。
一种基于半自动标定确定方法装置介质设备

[发明专利]基于连通图的多包高效匹配融合方法、装置、介质及设备-CN202111625686.X在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于连通图的多包高效匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在K个经过同一个中心点的低精单包地图中，每相邻两个低精单包地图中的同一个中心点分别对应的两个子图进行自动匹配，并依次连接K个低精单包地图中同一个中心点，得到完整的连通图中每两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；将每个低精单包地图与其重叠区域最大的另一低精单包地图中的同一个中心点分别经过的两个子图进行自动匹配，确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体。本申请节省了设备成本，减少了计算的复杂度，保证了匹配的稳定性，并且不依赖地图元素的独特性。
基于连通高效匹配融合方法装置介质设备

[发明专利]基于回环切分判断的多路型多包匹配融合方法及装置-CN202111628653.0在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于回环切分判断的多路型多包匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括获取同一任务中的多个低精地图包，对每一低精地图包是否含有回头路进行判断并切分回头路，得到低精单包地图；在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图；每相邻两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图分别同时进行特征提取及自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体。本申请能够节省设备成本，打破现有技术依赖地图元素的独特性，并且建立的低精单包地图方便后续匹配。
基于回环切分判断多路型多包匹配融合方法装置

[发明专利]一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备-CN202111629448.6在审
发明人：刘潇;罗金辉;李江龙 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备，属于地图制作技术领域。本申请主要包括，特征提取过程，特征关联过程，检查校验过程，以及一致性优化过程。本申请的有益效果是，通过对多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中的特征数据点云簇进行关联得到的多个关联点云对中，不可靠的关联点云对进行筛除，并在可靠的多路关联约束下对地图数据进行优化，提高隧道地图数据的准确性，从而提升地图建图精度。
一种隧道地图数据关联优化方法装置介质设备

[发明专利]基于图像颜色的地面标线雷达视觉融合建图方法及装置-CN202111656808.1在审
发明人： 罗金辉;王能文;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图像颜色的地面标线雷达视觉融合建图方法及装置，属于高精度地图技术领域。该方法包括：由自动驾驶车辆行驶过程中车载相机，实时拍摄的2D图像；利用自动驾驶车辆行驶过程中车载激光雷达实时感测到的点云，构建点云地图；从点云地图中，提取道路路面的3D点云；利用相应的2D图像中道路路面的颜色，为3D点云进行染色，得到道路路面对应的3D上色点云；利用3D上色点云，得到3D上色点云的俯视图；以及对俯视图进行矢量提取，得到相应的上色地面标线。通过将车载相机中2D图像与点云地图融合的方式，对地面标线进行自动化建图，在保证地图的精度的同时，根据2D图像中提供的丰富的地面标识的语义信息，提取地图元素，提高用户体验。
基于图像颜色地面标线雷达视觉融合方法装置

[发明专利]交通标志牌的激光雷达视觉融合建图方法、装置及介质-CN202111656848.6在审
发明人：赵旭;罗金辉;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种交通标志牌的激光雷达视觉融合建图方法、装置及介质，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：通过对车载相机拍摄的2D图像中包含的视觉语义信息构建语义地图；利用车载激光雷达感测到的点云构建点云地图；从语义地图中检索出交通标志牌相应的语义矢量；将语义地图与点云地图进行关联，并根据语义矢量，从点云地图中提取与交通标志牌相关的相关点云；对相关点云进行平面拟合，获得交通标志牌对应的拟合平面；在拟合平面中确定交通标志牌的高精轮廓；以及利用交通标志牌的高精轮廓对语义矢量在语义地图中的位置进行修正。通过将语义地图与点云地图融合的方式，对交通标志牌进行自动化建图，在降低生产成本的同时保证地图的精度。
交通标志激光雷达视觉融合方法装置介质

[发明专利]路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质-CN202111662442.9在审
发明人：赵旭;李江龙;罗金辉;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：通过对车载相机实时拍摄的2D图像进行视觉感知，提取2D图像中包含的视觉语义信息，并根据视觉语义信息构建语义地图；利用自动驾驶车辆行驶过程中车载激光雷达实时感测到的点云构建点云地图；从语义地图中检索出路旁立柱相应的语义矢量；将语义地图与点云地图进行关联，根据语义矢量，从点云地图中提取与路旁立柱相关的相关点云；对相关点云进行拟合，获得路旁立柱对应的拟合直线；以及利用拟合直线在语义地图中修正语义矢量。通过将语义地图与点云地图融合的方式，对路旁立柱进行自动化建图，在降低生产成本的同时保证地图的精度。
路旁立柱激光雷达视觉融合方法装置存储介质

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