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[发明专利]一种路径约束方法及装置-CN202180076046.X在审
发明人： 罗达新;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径约束方法及装置，所述方法包括：根据交通参与者在第一时刻的状态信息，确定所述交通参与者在第二时刻的状态信息，所述第一时刻在所述第二时刻之前；根据所述交通参与者在所述第二时刻的状态信息以及至少一个预设约束条件，确定自车在所述第二时刻的安全行驶区域。本申请实施例提供的路径约束方法及装置能够高效且安全地对车辆的路径进行约束。
一种路径约束方法装置

[发明专利]图像处理方法、装置和存储介质-CN202180045973.5在审
发明人：韦星星;陈隽文;吴凌轩;罗达新 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像处理方法、装置和存储介质。该方法包括：通过训练后的生成器获取第一图像数据；通过生成器，根据第一图像数据，确定第一掩码和第二掩码，第一掩码用于指示生成器预测的第一图像数据中的噪声区域，第二掩码用于指示所述生成器预测的第一图像数据中的噪声区域的边缘线；通过生成器，根据第一掩码、第二掩码确定第一图像数据中的噪声区域，对噪声区域进行噪声去除得到第二图像数据；根据第一图像数据和第二图像数据，得到去除噪声后的第一图像数据。根据本申请实施例，可以使得去噪的效果更好，且不需要对后续检测或分类模型进行重训练，节省了计算开销和时间成本，可以适用于各种模型，独立性强且普适性强。
图像处理方法装置存储介质

[发明专利]确定目标检测模型的方法及其装置-CN202180079541.6在审
发明人：高鲁涛;罗达新 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种确定目标检测模型的方法及其装置，可以应用于智能汽车的智能驾驶、自动驾驶或者无人驾驶领域。该方法包括：基于第一目标检测模型获取待检测图像的第一目标检测框，并确定其参数信息，并确定目标真值框的参数信息，其中，目标真值框为待检测图像中目标物的实际的边界轮廓，第一目标检测框的参数信息和目标检测框的参数信息均包括与对目标物进行目标测距相关的参数；根据第一目标检测框的参数信息和目标检测框的参数信息，确定第一目标检测框和目标真值框之间的偏差；根据该偏差确定第二目标检测模型。从而采用与目标测距相关的参数，对第一目标检侧模型进行修正，这样可以提高目标测距的精度。
确定目标检测模型方法及其装置

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN202210033562.0在审
发明人： 罗达新;宋思达;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，涉及车辆智能控制技术领域。方法包括：获取目标规则条文；根据目标规则条文获取目标模型，目标规则条文关联于车辆的候选驾驶行为，目标模型中包含状态信息集合和转换关系信息集合，状态信息集合中的状态信息用于描述车辆在发生候选驾驶行为时与其它交通参与者之间的关联状态，转换关系信息集合中的转换关系信息用于描述不同关联状态之间的转换关系；根据目标模型，确定与目标规则条文关联的目标驾驶约束信息。通过对目标规则条文进行有限状态机建模得到目标模型，并利用得到的目标模型约束车辆行为，用以提高车辆驾驶策略(如自动驾驶策略)实施的准确性和安全性。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]图像处理方法、图像检测模型评估方法及装置-CN202111249005.4在审
发明人：韦星星;郭颖;王国秋;罗达新 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请实施例公开了图像处理方法、图像检测模型评估方法及装置，该图像处理方法包括：获取第一图像和第二图像；该第一图像叠加于该第二图像得到用于攻击图像检测模型的第三图像；基于第二图像中的部分区域即第一区域确定像素坐标参数的范围和角度参数的范围，像素坐标参数的范围为该第一区域在第二图像中的像素坐标的集合；基于该像素坐标参数的范围和角度参数的范围确定第一像素坐标集合和第一角度；该第一像素坐标集合指示第一图像叠加在第二图像上的位置，该第一角度指示叠加在第二图像上的第一图像的旋转角度。采用本申请实施例，可以获取攻击性较强、实用性较好的对抗样本以用于有效评估图像检测模型的鲁棒性。
图像处理方法检测模型评估装置

[发明专利]一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端-CN202211164973.X在审
发明人：吕笑宇;罗达新;林永兵;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端，涉及融合感知技术，可以应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。所述探测装置包括激光发射单元、激光探测单元、分光装置以及图像探测单元，其中：激光发射单元用于发射激光信号，其中，来自激光发射单元的第一激光信号通过分光装置射向探测区域；激光探测单元用于通过分光装置接收来自探测区域的第一目标对象的第一信号，所述第一信号包含对应于所述第一激光信号的反射信号；分光装置还用于将来自探测区域的第一目标对象的第二信号提供给图像探测单元；图像探测单元用于通过所述第二信号成像。本申请提供了一种集成度较高的融合探测装置，能够提高探测结果的准确性，降低计算复杂度。
一种探测装置控制方法融合系统终端

[发明专利]数据管理方法、装置和终端设备-CN202180001489.2有效
发明人： 罗达新;高鲁涛;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F21/78 文献下载
摘要：本申请提供一种数据管理方法、装置和终端设备，能够对任何规模的数据进行有效管理，避免出现易失性存储器中存储的数据丢失的情况，而且尤其适用于对数据管理实时性要求较高的场景，还可以延长易失性存储器的运行寿命。数据管理方法包括：先控制将包含与车辆可能发生的事件相关的目标数据存储到易失性存储器，然后直接或者间接控制将与车辆可能发生的事件相关的目标数据存储到非易失性存储器中。
数据管理方法装置终端设备

[发明专利]图像处理方法及装置-CN202180003570.4有效
发明人：吕笑宇;马莎;罗达新 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请提供一种图像处理方法及装置，涉及图像处理领域，可以应用于自动驾驶或智能驾驶场景中，用于降低确定偏振信息时的计算量。在该方法中，图像处理装置获取第一特征信息；第一特征信息用于表征场景特征以及指示至少一个目标的偏振信息的获取，第一特征信息对应于第一照明方式、第一采集方式以及第一图像处理方式；根据第一照明方式控制偏振光照明，以及，根据第一采集方式，控制采集至少一个目标在第一照明方式下的第一偏振图像；根据第一图像处理方式，对第一偏振图像处理，获取至少一个目标的偏振信息。这样，图像处理装置根据需求输出偏振信息，可以降低图像处理装置的计算量。
图像处理方法装置

[发明专利]判定交通行为合规性的方法和装置-CN202110643425.4在审
发明人： 罗达新;宋思达;高鲁涛;高萌;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种判定交通行为合规性的方法和装置，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取目标交通信息，该目标交通信息包括目标车辆的行为信息、目标车辆的周围环境信息和至少一个交通参与者的信息中的至少一个；根据该目标交通信息，确定该目标车辆的驾驶场景；根据该目标车辆的驾驶场景，获取目标交通规则；根据该目标交通信息，判定该目标车辆的行为是否符合该目标交通规则。上述技术方案能够提高判定目标车辆的交通行为是否违规的判定效率。
判定交通行为合规方法装置

[发明专利]交通违规行为的判定方法和装置-CN202110625043.9在审
发明人： 罗达新;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种交通违规行为的判定方法和装置，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：确定影响第一车辆行驶的目标车辆；根据目标车辆的第一交通信息，确定目标车辆的行为与预设违规行为特征的匹配程度；当匹配程度指示目标车辆的行为符合预设违规行为特征时，根据预设违规行为特征获取目标交通规则；根据目标车辆的第二交通信息，判定目标车辆的行为是否违反目标交通规则。上述技术方案能够提高车辆对周围车辆交通违规行为的判定效率。进一步地，还能够提高智能汽车的通行效率、改善乘坐体验。
交通违规行为判定方法装置

[发明专利]一种车辆驾驶方法、装置及系统-CN202110451942.1在审
发明人： 罗达新;高鲁涛;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种车辆驾驶方法、装置及系统，其中方法包括：获取车辆拍摄当前通行区域所得到的环境图像，使用环境图像评测当前驾驶策略下的环境识别模型的模型鲁棒性，当模型鲁棒性低于预设的鲁棒性阈值时，调整当前驾驶策略。通过利用车辆通行过程中的环境图像有针对性地评测环境识别模型的鲁棒性，能使鲁棒性评测结果准确表征出环境识别模型对当前通行环境变动的适应能力，有助于提高模型鲁棒性的评测质量。且，通过在当前驾驶策略所采用的环境识别模型不再适用于当前环境时及时调整当前驾驶策略，还能尽量采用适合当前环境的驾驶策略指导车辆通行，有效提高驾驶策略实施的准确性。
一种车辆驾驶方法装置系统

[发明专利]一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端-CN202180000323.9有效
发明人：吕笑宇;罗达新;林永兵;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端，涉及融合感知技术，可以应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。所述探测装置包括激光发射单元、激光探测单元、分光装置以及图像探测单元，其中：激光发射单元用于发射激光信号，其中，来自激光发射单元的第一激光信号通过分光装置射向探测区域；激光探测单元用于通过分光装置接收来自探测区域的第一目标对象的第一信号，所述第一信号包含对应于所述第一激光信号的反射信号；分光装置还用于将来自探测区域的第一目标对象的第二信号提供给图像探测单元；图像探测单元用于通过所述第二信号成像。本申请提供了一种集成度较高的融合探测装置，能够提高探测结果的准确性，降低计算复杂度。
一种探测装置控制方法融合系统终端

[发明专利]一种鲁棒性评估方法、装置和车辆-CN202110102209.9在审
发明人： 罗达新;高鲁涛;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种鲁棒性评估方法、装置和车辆，涉及感知技术领域。其中，所述方法包括：获取视频流或图像流；在视频流或图像流中至少一帧的图像上添加或减少噪声；将添加或减少噪声后的视频流或图像流输入至计算模型；计算第一时刻对应帧的第一图像的感知损失值；根据感知损失值，确定计算模型的决策边界。本申请实施例中，通过获取视频流或图像流，使得评估的结果更加接近真实值；另外通过对某一时刻对应帧的图像进行增加或减少噪声，考虑到感知模型的精度和运行时间，来计算出感知loss值，通过感知loss值对应的噪声的coeff值作为衡量标准计算模型的安全半径，用于鲁棒性评估，更符合现实中自动驾驶的要求。
一种鲁棒性评估方法装置车辆

[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202080004518.6有效
发明人： 罗达新;林永兵;赵胜男;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。所述方法包括：获取待检测图像；基于待检测图像中目标对象的位置信息，获取目标对象的位置权重；基于目标对象的类别信息，获取目标对象的类别权重；根据目标对象的位置权重与类别权重，得到目标对象的综合权重；基于待检测图像中各对象的综合权重，确定待检测图像的图像质量分。本申请实施例提供的技术方案中，通过获取目标对象的位置权重以及类别权重，进而得到反映目标对象的综合重要性的综合权重，最终基于各对象的综合权重来有侧重地评估待检测图像的图像质量，得到合理的反映图像质量的图像质量分，提升图像质量评估的准确性。
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车道线检测方法和装置-CN202080004825.4有效
发明人： 罗达新;高鲁涛;马莎 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车道线检测方法和装置，涉及传感器技术领域，可用于安防、辅助驾驶和自动驾驶。方法包括：根据第一图像获取第一车道线；根据第一车道线以及第一距离，确定至少一个第一区域；其中，第一距离与车道宽度有关；在第一区域中确定与第一车道线平行的第二车道线。这样，不会因为车道线深浅不一、车道线部分被遮挡等问题得到不符合车道线实际情况的车道线，保证得到的多条车道线平行，从而获得更准确的车道线检测结果。该方法提升了自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
一种车道检测方法装置

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