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[发明专利]无人机着陆控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911032220.1有效
发明人：周起如;苏聪;孙阳松;张露露;罗家毅;陈华 -专利权人：深圳市赛为智能股份有限公司;安徽工业大学工商学院
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机着陆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取图像数据；对图像数据进行视觉识别，以得到目标位置；将目标位置输入人工神经网络模型内进行分析，以得到三维速度；将三维速度加载至无人机上，以使得无人机按照三维速度着陆至目标位置；其中，人工神经网络模型是通过若干个带有三维速度标签的位置数据作为样本数据训练卷积神经网络所得的。本发明无需对特征组进行创建和分析来进行分类，降低了网络设计的难度，利用三维速度控制无人机自主着陆，避免了人工解释错误，减少了对类功能集的处理，且人工神经网络模型无需复杂地运行决策过程，可提高三维速度的输出效率。
无人机着陆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种单级光伏并网逆变器的控制方法-CN202110375512.6有效
发明人：宁平华;王珍;代忠红;孙晓丹;罗家毅;史彦;潘小波 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种单级光伏并网逆变器的控制方法，即单级式光伏并网逆变器需要同时实现MPPT及逆变功能，非线性强耦合的系统特征使控制非常复杂。常规控制方法易导致系统出现稳定性差、直流母线电压崩溃等问题。针对上述问题，提出一种人群搜索算法优化反推控制的设计方案。该方案首先在αβ静止坐标系下建立有功无功解耦的三相并网逆变系统数学模型，在此基础上进行逆变器反推控制器设计，然后利用人群搜索算法对反推控制在MPPT方面的不足进行在线辨识和优化。通过Liyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性。结果表明，该方案能在能很好的实现最大功率追踪及并网功能，具有良好的稳定性与鲁棒性。
一种单级光伏并网逆变器控制方法

[发明专利]一种基于DSP控制的并联混合型有源滤波器的整体系统-CN202111025366.0在审
发明人：史彦;夏兴国;罗家毅;缸明义;刘娟;童鑫 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DSP控制的并联混合型有源滤波器的整体系统，即用DSP控制并联混合型有源滤波器。首先搭建了并联混合型有源滤波器的系统结构，然后设计控制系统的硬件部分，其中包括辅助电源、驱动电路、采样调理电路及保护电路的设计，接着设计控制系统的软件部分，其中包括主程序设计、定时器中断程序设计、CAP中断程序设计、AD中断程序设计。最后给出具体实验处理结果。从结果可以看出本发明的系统装置有很好的滤波效果和理论研究的正确性，处理速度比较快，能够满足实时性的要求。
一种基于 dsp 控制并联混合有源滤波器整体系统

[实用新型]基于单片机的智能家居教学用工程样机-CN202022447656.1有效
发明人： 罗家毅 -专利权人：马鞍山学院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能家居教学技术领域，且公开了基于单片机的智能家居教学用工程样机，包括底座、旋转柱、安装板、单片机、灯光控制模块、环境感知模块、门禁模块、蓝牙模块、红外线发射模块、插座和集线器，安装板呈竖直位于底座的上方，旋转柱呈竖直位于底座和安装板之间，旋转柱的上端与安装板的下侧固定连接，底座的上表面嵌设有滚动轴承，旋转柱的下端通过滚动轴承与底座的上表面转动连接，旋转柱的柱壁设有限位卡接机构。本实用新型将智能家居控制系统进行了较好的展示，不仅可以提高学生的学习兴趣，而且促进了教学与实践。
基于单片机智能家居教学用工样机

[实用新型]基于单片机的智能家居环境监测教学样机-CN202022451860.0有效
发明人： 罗家毅 -专利权人：马鞍山学院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及环境监测教学样机技术领域，且公开了基于单片机的智能家居环境监测教学样机，包括底座，底座的上侧壁固定连接有插筒，插筒内插接有插杆，插杆的上端固定连接有横板，横板的上侧壁对称固定连接有两个竖板，两个竖板之间设有转板，转板的上侧壁固定连接有连接板。本实用新型可以如实反映智能家居物联控制行业中现有产品的相同功能和一般规律，不仅与实际应用联系紧密，易启发学生动手动脑，而且可以满足相关专业的日常教学演示，切切实实地将智能家居、物联控制这样的新兴科技带入学生中间和能够便捷快速的拆装教学样机进行携带，能够在不同的场地上进行演示，方便教学人员的使用。
基于单片机智能家居环境监测教学样机

[发明专利]一种自适应的光伏全局最大功率点追踪方法-CN202011416446.4在审
发明人：宁平华;杨根莲;罗家毅;缸明义;翟清岩;毕厚龙 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应的光伏全局最大功率点追踪方法，将光伏输出端电压扫描电路与Zeta斩波电路有机结合，通过单开关管的简单电路拓扑，既可实现光伏输出端功率特性全局扫描，又能实现升降压斩波直流调节。在开关管控制算法设计中将全局最大功率值、Zeta斩波电路传输特性及负载阻抗均纳入系统传递函数计算范围，推导出开关管最佳占空比的计算公式，使系统在光照等输入或负载发生突变后都均能进行自适应调整，使系统工作在全局最大功率点附近，经过PSCAD‑EMTCD仿真与样机试验验证。结果表明，本发明能自适应地追踪与锁定当前光伏全局最大功率点。
一种自适应全局最大功率追踪方法

[实用新型]一种用于视频监控的摄像头位置调节装置-CN202020869413.4有效
发明人：张庆丰;史彦;罗家毅;刘柱;柳传武;潘小波 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于视频监控的摄像头位置调节装置，包括翻载板、两个端夹框、移载框、装载机构和两个连装座，两个端夹框分别设置在翻载板上下两端，且两个端夹框之间设置有移载框，所述移载框上套接有装载机构。本实用新型的有益效果是：连装座上的电机五通过传动轴三带动翻载板旋转调节，从而带动摄像头度旋转调节进行视频监控的位置和角度，且移载框上的电机一带动滚动齿轮一在滚槽二中滚动，来带动摄像头左右调节移动，装载机构一端的电机二带动滚动齿轮二在滚槽一中滚动，从而带动摄像头上下调节活动，不仅大大提高了摄像头能够被调节位置进行移动的范围，还极大的提高了摄像头能够工作覆盖的面积、区域。
一种用于视频监控摄像头位置调节装置

[发明专利]基于帧差法的运动物体检测方法与轨迹跟踪方法-CN202010569106.9在审
发明人：史彦;刘柱;罗家毅;刘娟;代忠红 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于帧差法的运动物体检测方法与轨迹跟踪方法，本发明用基于帧差法的算法对运动物体进行检测和轨迹跟踪。首先描述了帧差法的理论基础，接着给出了进行处理的每一步骤，并给出每一步的处理结果。由结果可以看出，本发明的方法能很好的检测出运动物体，而且还可以对其运动轨迹进行跟踪，处理速度比较快，能够满足实时性的要求。
基于帧差法运动物体检测方法轨迹跟踪

[发明专利]视频监控系统中的图像处理方法-CN202010563561.8在审
发明人：史彦;罗家毅;周玮;缸明义;代忠红;刘娟 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频监控系统中的图像处理方法，包括图像的灰度化处理、图像的二值化处理、数学形态学的应用及采用连通区域分析算法。本发明运用了图像处理方面的知识，对图像进行灰度化处理可以降低处理复杂度，满足算法的实时性。二值化处理能够为后续的工作提供方便，形态学的应用可以消除图像中的噪声，使结果更理想。运用连通区域分析算法，可以跟踪物体的运动轨迹。
视频监控系统中的图像处理方法

[发明专利]基于OpenCV的运动物体跟踪方法-CN202010563868.8在审
发明人：史彦;罗家毅;宁平华;缸明义;夏兴国 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OpenCV的运动物体跟踪方法，步骤1：估计当前帧中在处候选目标的特征计算计算{wi}i＝1，...，m；使用MeanShift方法，计算目标新位置，更新计算如果那么直到如果停止，否则转到执行步骤2。本发明采用MeanShift跟踪算法来实现运动物体跟踪，通过非参数估计，沿着图像梯度方法查找运动目标的概率分布，从而在视频图像中跟踪目标。
基于 opencv 运动物体跟踪方法

[发明专利]基于视频图像的固定场景下多目标运动检测与跟踪方法-CN202010569078.0在审
发明人：张庆丰;葛胜升;史彦;罗家毅;刘柱;朱刘宁 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像的固定场景下多目标运动检测与跟踪方法，本发明把帧差法和背景减法结合起来使用，扬长避短，因为帧差法具有快速性，但检测的目标不完整，而且对阈值的要求比较高，所以可以先用帧差法检测出运动区域，再用背景减法法对其进行补充。对于物体的跟踪轨迹来说，用背景减法跟踪出轨迹以后，对其轨迹是否正确的判断，可以用帧差法来验证和补充。如果有疑惑的数据，对照帧差法，即可判断出这个点的数据是正确还是错误，这样可以提高系统的鲁棒性。
基于视频图像固定场景多目标运动检测跟踪方法

[发明专利]基于背景减法的运动物体检测方法与轨迹跟踪方法-CN202010569101.6在审
发明人：史彦;缸明义;罗家毅;刘柱;宁平华 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于背景减法的运动物体检测方法与轨迹跟踪方法，本发明在背景减法的理论基础上，完成了对运动物体的检测和轨迹跟踪。首先描述了背景减法的基本概念和本发明在实际程序中用的方法，接着用基于车体连通区域的方法实现对运动目标的跟踪，详尽的给出了处理过程，并给出每一步的处理结果，最终得到了检测结果和物体的运动轨迹，由结果可以看出，本发明给出的方法能很好的检测出运动物体，而且还可以对其运动轨迹进行跟踪，得到了比较理想的结果。实验证明，此方法有较好的可靠性。
基于背景减法运动物体检测方法轨迹跟踪

[发明专利]一种用于视频监控的摄像头位置调节装置-CN202010438900.X在审
发明人：张庆丰;史彦;罗家毅;刘柱;柳传武;潘小波 -专利权人：马鞍山职业技术学院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于视频监控的摄像头位置调节装置，包括翻载板、两个端夹框、移载框、装载机构和两个连装座，两个端夹框分别设置在翻载板上下两端，且两个端夹框之间设置有移载框，所述移载框上套接有装载机构。本发明的有益效果是：连装座上的电机五通过传动轴三带动翻载板旋转调节，从而带动摄像头度旋转调节进行视频监控的位置和角度，且移载框上的电机一带动滚动齿轮一在滚槽二中滚动，来带动摄像头左右调节移动，装载机构一端的电机二带动滚动齿轮二在滚槽一中滚动，从而带动摄像头上下调节活动，不仅大大提高了摄像头能够被调节位置进行移动的范围，还极大的提高了摄像头能够工作覆盖的面积、区域。
一种用于视频监控摄像头位置调节装置

[发明专利]基于无人机的牧区巡检方法及装置-CN201911015604.2在审
发明人：林必毅;张世宇;谷国栋;卿济民;李琳琳;陈玉燕;罗家毅;陈华 -专利权人：深圳市赛为智能股份有限公司;安徽工业大学工商学院
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G06K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于无人机的牧区巡检方法及装置，该方法包括获取牲畜信息以及RFID标签信息；将RFID标签信息及牲畜信息进行映射处理，以得到映射关系；获取牧区地理资料；根据牧区地址资料进行巡检路线规划，以得到目标巡检路线；采用携带RFID阅读器的无人机在目标巡检路线上进行巡检，以获得GPS信息及RFID相关信息；根据RFID相关信息及映射关系调取对应的牲畜信息，以得到非实时属性信息；对GPS信息及RFID相关信息进行位置计算，以得到巡检相关信息；将非实时属性信息、巡检相关信息及RFID相关信息发送至终端，以进行巡检相关信息以及牲畜体感信息的显示。本发明实现智能检测牲畜的体温等，智能化管理牧区的牲畜。
相关信息巡检牲畜巡检路线牧区属性信息映射关系非实时智能化管理地理资料地址资料位置计算映射处理智能检测调取体感体温发送终端携带规划

[发明专利]人体识别方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911032168.X在审
发明人：林必毅;余承英;陈昊楠;方华军;罗家毅;张露露 -专利权人：深圳市赛为智能股份有限公司;安徽工业大学工商学院
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及人体识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取来自无人机上的摄像机拍摄的实时图像数据，以得到待识别图像数据；将待识别图像数据输入目标识别模型进行识别，以得到识别结果；将识别结果发送至无人机，以使得无人机对识别结果进行对应的操作；目标识别模型是通过若干带有类别标签、定位标签及置信度标签的图像数据训练深度卷积神经网络所得的。本发明通过由带有标签的图像数据作为样本集，训练深度卷积神经网络，以得到目标识别模型，该目标识别模型可适用于无人机，将来自无人机上的摄像机拍摄的实时图像数据，该实时图像数据输入到目标识别模型内进行目标检测和识别，可实现提高人体的识别准确率。
目标识别实时图像数据图像数据卷积神经网络摄像机拍摄标签目标检测和识别图像数据输入计算机设备存储介质定位标签结果发送类别标签人体识别样本集置信度准确率

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