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[发明专利]绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法-CN201710494707.6有效
发明人：陈柏;徐伟;王尧尧;李彬彬;华达人;蒋素荣;缪群华;吴青聪;鞠锋;曹燕飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
绳索驱动自由度串联机械及其方法

[实用新型]一种BOSA PD拆解工具-CN202222377350.2有效
发明人： 缪群华 -专利权人：河南善鼎通信科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种BOSA PD拆解工具，包括大底板、底座、刮胶治具、把手以及BOSA固定治具，所述底座连接在大底板上，所述底座的上部连接刮胶治具，所述刮胶治具以及大底板的一侧通过后挡块进行连接，所述后挡块以及刮胶治具皆与把手活动连接，所述刮胶治具的一侧且在底座上还设置有用以固定BOSA主体的BOSA固定治具，对应所述BOSA固定治具在刮胶治具的一侧还设置有用以将切断PD连胶处并将其推出的刀片，可以将BOSA主体通过固定治具有效固定在底座上，并通过设置在底座上的刮胶治具以及刀片将PD由BOSA主体上拆下并不对其造成损伤，同时能够通过把手使得拆卸简单方便节省体力。
一种 bosa pd 拆解工具

[实用新型]一种贴45度滤波片角度测量工具-CN202222579438.2有效
发明人： 缪群华 -专利权人：河南善鼎通信科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种贴45度滤波片角度测量工具，包括底座、测试座、红外发射端以及红外接收端，所述测试座固定连接在底座上，所述测试座的一侧设置有发射端固定臂，所述发射端固定臂上连接有红外发射端，所述测试座的另一侧设置有接收端固定臂，所述接收端固定臂上连接有红外接收端，可以通过光反射原理模拟光路，将红外线射入与本体45度槽平行放置滤波片上，在本体垂直上方（即PD端）放置刻度板。然后红外光传输一定距离，进行本体45度槽优劣程度的判断。通过光斑位置直接判断出反射角度是否合格。
一种 45 滤波角度测量工具

[发明专利]无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法-CN201710880128.5有效
发明人：华达人;王尧尧;陈柏;缪群华;李彬彬;田波;赵锦波;曹燕飞;蒋素荣;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法，涉及绳驱动机械臂领域，解决了多关节间驱动绳索的运动耦合及绳索摩擦问题。该机构包括固定轮、随动轮盘组、主动轮、驱动导线盘、解耦导线盘。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，解绳索沿着解耦导线盘绳槽及中心轮的滑轮正反向缠绕，驱动随动轮盘组以关节连杆旋转速度的1/2旋转。后端关节的驱动绳索沿着驱动导线盘的绳槽及中心轮的滑轮缠绕，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮盘组转动导致的位移变化相互抵消，实现绳索的运动解耦。绳索由滑轮导向，摩擦可忽略不计。该解耦机构结构紧凑、可靠，无摩擦特性保证关节精准力位控制；模块化的设计应用范围广。
摩擦驱动被动机构及其解耦减摩方法

[发明专利]机器人刚度可控关节及其刚度控制方法-CN201710915286.X有效
发明人：曹燕飞;鞠锋;陈柏;白东明;齐飞;谢宇珅;华达人;张帅;郭昊;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人刚度可控关节及其刚度控制方法，属于机器人技术领域。它包括弹性支撑芯柱（10），在所述的弹性支撑芯柱（10）上轴向分布若干法兰走线盘（12）；所述的弹性支承芯柱（10）两端固接有接头，两端的接头之间连接有圆柱硅胶壁（2）；所述的圆柱硅胶壁（2）内壁嵌有外层弹性骨架（22）；外层弹性骨架（22）内侧布置有内层弹性骨架（24）；所述的外层弹性骨架（22）和内层弹性骨架（24）之间通过变形层（23）相连。通过变形层（23）实现了刚度可控关节的柔性工作状态与刚性工作状态之间的切换。
机器人刚度可控关节及其控制方法

[发明专利]一种六自由度混联机器人-CN201610052381.7有效
发明人：陈柏;高踔;吴志恒;寇月阳;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
一种自由度联机

[实用新型]绳索驱动多自由度串联机械臂-CN201720751657.0有效
发明人：陈柏;徐伟;王尧尧;李彬彬;华达人;蒋素荣;缪群华;吴青聪;鞠锋;曹燕飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
绳索驱动自由度串联机械

[实用新型]一种三自由度转动的并联机构-CN201620077712.8有效
发明人：高踔;寇月阳;吴志恒;陈柏;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三自由度转动的并联机构，包括基座、动平台、驱动装置、三个主动连杆及三个从动连杆。其中三个从动连杆和三个主动连杆运动时所占用的空间独立，相互不产生干涉，具有完整球面工作空间，有效地解决了现有技术中当动平台在做球面运动时各运动部件容易干涉以及串联球面机构动平台“过顶”时产生的由于“万向节死锁”而卡死的问题。
一种自由度转动并联机构

[实用新型]一种六自由度混联机器人-CN201620075494.4有效
发明人：陈柏;高踔;吴志恒;寇月阳;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
一种自由度联机

[发明专利]棘爪复位式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法-CN201410523695.1有效
发明人： 缪群华;陈柏;王扬威;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种棘爪复位式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是:采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
棘爪复位胶囊机器人调整装置方法

[发明专利]弹性杆导向式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法-CN201410523743.7有效
发明人： 缪群华;陈柏;王扬威;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性杆导向式胶囊内镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是：采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
弹性导向胶囊机器人调整装置方法

[发明专利]机器人腰臂一体化同步双驱机构及其控制方法-CN201310167909.1有效
发明人：李成刚;张文妍;喻敏;缪群华;陈柏;游有鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人腰臂一体化同步双驱机构。该机构的输出轴上设有输出轴圆锥齿轮，该圆锥齿轮同时啮合第一、第二双联圆锥齿轮，而第一、第二双联圆锥齿轮分别被第一、第二驱动电机驱动，从而通过控制第一、第二双联圆锥齿轮不同的转速及转向能够实现输出轴三种工作方式，大大减小了控制一个关节的单个驱动电机所需的功率，该机构结构设计紧凑、传动灵活可靠、制造生产成本较低。
机器人一体化同步机构及其控制方法

[发明专利]具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构-CN201310167910.4有效
发明人：李成刚;夏玉辉;张文妍;游有鹏;王化明;陈柏;吴洪涛;缪群华;朱玉川 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： F16H57/04 文献下载
摘要：本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。该具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构结构简单、工作可靠、适合长时间的运作，大大的提高的蜗轮蜗杆减速机的传动效率以及安装使用灵活性。
具有润滑功能立式蜗轮蜗杆机构

[发明专利]并联机床用高精度球铰结构-CN201110448959.8无效
发明人：阮鸿雁;李成刚;缪群华;张虎;王霄 -专利权人：江苏大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：一种并联机床用高精度球铰结构，包括锁紧螺母、垫圈、球铰下叉轴承座、圆柱销、十字块、销轴、球铰上叉、大垫圈、螺钉、滚针轴承及球铰下叉等；所述球铰上叉以位于十字块中的销轴为转轴，圆柱销横插在销轴中作为球铰下叉的转轴，球铰下叉通过锁紧螺母及两对轴承与球铰下叉轴承座配合，简单地说这是一个具有三个自由度的铰链结构，可代替球铰链使用，而与传统球铰链相比，具有独立转角范围大、抗拉强度高、安装调试方便、易于保证加工精度等优点，主要应用于并联机床中，代替球铰使用。
并联机床高精度结构

[发明专利]多杆同心复合球铰-CN201010247893.1无效
发明人：王超群;缪群华;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-08-09 - 公布日： 2012-03-14 - 主分类号： F16C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多杆同心复合球铰，其特征在于由多个偏心平面铰链组合而成，偏心平面铰链主要由合页轴、合页、直杆、弯杆以及若干销轴组成。所述的合页轴为带有两个卡簧槽的光轴，插入合页孔中且能在合页孔中自由绕自身轴线转动；所述直杆、弯杆以及合页上开有销轴孔，通过销轴将直杆、弯杆以及合页连接在一起；合页轴插入合页孔后，在合页轴上的两个卡簧槽内装有轴用卡簧，以实现合页轴的轴向固定；两直杆上两销轴孔之间的距离CE、GH与两弯杆上两销轴孔之间的距离DF、FI均相等；两合页上两销轴孔之间的距离CD、HI与两弯杆上两销轴孔之间的距离EF、FG均相等；两弯杆的弯曲角度∠GFD和∠EFI相等；偏心平面铰链可以实现合页轴绕转动中心做球面运动；合页轴上可以套两个合页，这样可以将更多的偏心平面铰链连在一起，组成多杆同心复合球铰。本发明结构简单、转动范围大、容易加工制造等优点，可准确实现多杆绕同一点做球面运动。可以应用在需要复合球铰的各种并联机构和可变几何桁架上。
同心复合

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