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[发明专利]一种速度计算方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210551383.6在审
发明人：霍峰;陶伟男;秦宝星;程昊天 -专利权人：北京高仙智能科技发展有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种速度计算方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取电子设备中驱动电机的电流，并根据所述电流确定所述驱动电机所驱动车轮的纵向力；根据所述车轮的载荷、所述纵向力、当前路面的附着系数和所述车轮的转速，确定所述车轮的车轮速度；基于轮式里程计对所述车轮速度进行计算，得到所述电子设备的纵向速度和角速度。上述技术方案，能够确定较为精确的纵向力，并且考虑到车轮打滑，在确定载荷和附着系数的情况下，根据纵向力和滑移率的对应关系以及精确的纵向力确定滑移率，进而根据滑移率以及车轮的转速确定更加精确的车轮速度，进一步可以根据车轮速度分别确定电子设备的纵向速度和角速度，以得到更加精确的速度信息。
一种速度计算方法装置电子设备存储介质

[发明专利]检测模型的训练方法、目标检测方法、装置和存储介质-CN202210272753.2在审
发明人：黎嘉信;韦祎;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种检测模型的训练方法、目标检测方法、装置和存储介质。该方法包括：根据第一激光数据，生成第二激光数据；其中，所述第一激光数据的线数高于所述第二激光数据；基于所述第二激光数据、知识蒸馏教师网络和预设的损失函数训练知识蒸馏学生网络，得到目标学生网络；其中，所述知识蒸馏教师网络与所述第一激光数据相关，且所述知识蒸馏教师网络和所述知识蒸馏学生网络的结构相同。该方法在采用低线数激光雷达的应用场景下，充分利用了公开的大规模高线数数据集，避免了重新采集训练数据集，且采用知识蒸馏方式使得目标学生网络能够学习到知识蒸馏教师网络中的参数，提升了目标学生网络的性能。
检测模型训练方法目标装置存储介质

[发明专利]一种清洁机器人用工作站-CN202011186024.2有效
发明人：李振;王亚平;黄培松;周浩;王生贵;程昊天 -专利权人：苏州高之仙自动化科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人用工作站，其属于清洁技术领域，包括加水装置和排污装置加水装置包括出水管和保护罩，所述保护罩能够相对于所述出水管活动以覆盖和显露所述出水管的出水端，所述出水端设置有截流阀；排污装置包括排污槽和可拆卸设置于所述排污槽内的过滤网，所述过滤网呈盒状，所述过滤网的上侧设置有接污口。由于截流阀的作用，加水后出水管内的水不会外流，避免污染地面；在排污时，污水直接排到过滤网上，通过过滤网进入排污槽，由于过滤网呈盒状，能够有效遮挡水的冲击导致的溅水，从而保证污水不会溅到地面，过滤网可有效遮挡排污口排出的大颗粒垃圾，从而避免排污装置堵塞。
一种清洁机器人用工

[发明专利]一种托盘减震系统及配送机器人-CN202210214111.7在审
发明人：刘宇轩;黄永强;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及送餐机器人技术领域，尤其涉及一种托盘减震系统及配送机器人，旨在解决因急停、加减速、转弯导致液体洒出的问题。本发明提供的托盘减震系包括托盘和减震机构；减震机构包括托盘固定架、机器固定架、第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧；托盘固定架配置为可沿机器人本体前进的方向相对于机器固定架前后移动并产生滑动摩擦；第一阻尼弹簧用于吸收加速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位；第二阻尼弹簧用于吸收减速时托盘固定架所受的冲击并使托盘固定架复位。本发明通过第一阻尼弹簧和第二阻尼弹簧的缓冲及托盘固定架、机器固定架之间的滑动摩擦改善了因急停、加减速、转弯导致液体洒出的问题。
一种托盘减震系统配送机器人

[发明专利]一种基于直接电加热的热管式相变储热供热装置-CN202210534441.4在审
发明人：原郭丰;程昊天;王艳;张泰恒;温婷予;王志峰 -专利权人：中国科学院电工研究所
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F28D20/02 文献下载
摘要：本发明为一种基于直接电加热的热管式相变储热供热装置。包括相变储热单元，热管流道，强化传热肋片，电加热片，以及滚动滑轮、支撑柱、连接柱等结构组装配件。热管设置在相变储热单元之间，并在相变储热材料侧增加强化传热肋片结构以强化相变储热侧传热性能，电加热片设置在热管下部的蒸发段，储热装置的外侧与空气直接接触，支撑柱位于装置两侧，滚动滑轮位于支撑柱下方，连接柱位于两个相变储热单元之间。本发明采用模块式设计，将相变储热单元集合成集群系统，方便扩展以及分组管理，实现储热供热能力灵活调节。通过电加热、热管和相变储热装置的耦合设计，实现了无循环管路的室内相变储热供热集成方案，解决建筑侧紧凑型储热供热设备化问题。
一种基于直接加热热管相变供热装置

[发明专利]电池转移小车及电池更换方法-CN202110264979.3有效
发明人：李振;李亚西;周亮;于德智;王生贵;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本发明涉电池转移小车及电池更换方法。该电池转移小车包括支撑部、安装架、转筒、牵引绳、导向轮、推杆、滚轮以及脚轮。该电池转移小车用于辅助为清洁机器人更换电池时，将牵引绳的另一端连接于待更换电池，并通过转动转筒卷收牵引绳，以致牵引绳牵引待更换电池平移至支撑部上。再移动电池转移小车至第二位置，并将待更换电池从支撑部上卸下。再将备用电池放置在支撑部上。再移动电池转移小车至第一位置，以致备用电池的位置与备用电池在清洁机器人上的待安装位置相对应。再使用推杆连接有滚轮的一端推动备用电池，以致备用电池从支撑部上平移至待安装位置。该过程省去了人工搬运待更换电池和备用电池，减轻了劳动强度和摔碰电池的风险。
电池转移小车更换方法

[发明专利]一种吸水扒及清洁机器人-CN202110475085.9有效
发明人：李振;陈召;刘国中;姚瑶;吕哲诚;王生贵;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人领域，具体公开了一种吸水扒及清洁机器人。本发明提供的吸水扒的第一连接臂和第二连接臂转动连接，设置于第二连接臂上的连接组件能使第一连接臂和第二连接臂连接，以使吸水扒本体处于工作状态；在清洁机器人行走过程中需要避障时，第一连接臂相对清洁机器人本体向上转动，连接组件与第一连接臂分离，在吸水扒本体的自身重力作用下，第二连接臂能相对第一连接臂向下转动，此时吸水扒本体能转至水平状态，进而可以使清洁机器人越过路障，以达到避障的目的。
一种吸水清洁机器人

[发明专利]一种刷盘结构及清洁机器人-CN202110644284.8有效
发明人：李振;卢家朦;尹涛;郑浩;隋雪松;王生贵;程昊天 -专利权人：苏州高之仙自动化科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及清洁机器人技术领域，公开一种刷盘结构及清洁机器人。其中刷盘结构包括刷盘安装架和刷盘，刷盘安装架包括架体和与架体转动连接的转动轴；刷盘包括刷盘本体和设置于刷盘本体下方的刷毛，刷盘本体上设置有连接板和水道，连接板通过磁吸连接于转动轴的下方，水道的侧壁朝向刷毛倾斜，以将经由水道的清洁水导向至刷毛上。本发明的刷盘通过转动使得刷盘本体下方的刷毛能对地面的清洁；连接板与转动轴磁吸连接，以实现刷盘相对于刷盘安装架的快速拆洗和更换，有利于提高使用者使用清洁机器人的便捷程度；另外，倾斜的水道侧壁以及离心力的共同作用有利于使清洁水被导向至刷毛上，一方面能提高刷毛的洗地效果，另一方面还有利于节约用水。
一种盘结清洁机器人

[发明专利]一种基于三维激光点云的角点特征提取方法及其应用-CN201910968965.2有效
发明人：杜鹏飞;宋乐;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶机器人技术领域，具体地说是一种基于三维激光点云的角点特征提取方法及其在智能清洁机器人中的应用，该方法包括以下步骤：1)获取三维激光点云数据；2)沿着三维激光点云中单条激光线，对于每个激光点选择前后两个激光点计算该点处的角度Θ和空间连续性C；3)过滤掉角度Θ小于角度阈值或者空间连续性C小于连续性阈值的点，留下的点作为候选角点；4)最后，基于滑动窗口，在候选角点中提取所有的角度峰值点，即作为最终的角点；本发明提取方法基于三维激光点云中单条激光线上的角度变化和连续性，实现了一种稳定的激光点云角点提取，解决了以往激光角点特征提取方法在复杂环境中稳定性差的问题，提高了稳定性和精度。
一种基于三维激光特征提取方法及其应用

[发明专利]检测方法、检测装置、智能机器人及可读存储介质-CN202011544709.X有效
发明人：陈侃;武家东;李强;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种检测方法，智能机器人包括传感器及工作垫，检测方法用于检测智能机器人上工作垫的数量，检测方法包括：在第一时刻获取传感器与工作垫之间的第一距离；在第二时刻获取传感器与工作垫之间的第二距离，第二时刻在第一时刻之后；及根据第一距离及第二距离计算工作垫的数量。本申请还公开了一种检测装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。在智能机器人执行任务过程中可以实时检测工作垫的数量，在出现换垫失败、工作垫拆卸过多及工作垫掉落时能够及时发现，可以实时监控智能机器人是否发生异常。
检测方法装置智能机器人可读存储介质

[发明专利]机器人多传感器融合定位方法及其应用-CN201910969852.4有效
发明人：宋乐;郭阳全;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人多传感器融合定位方法及其在智能清洁机器人中的应用，包括以下步骤：在机器人上安装激光扫描仪、IMU，在机器人的两个车轮轴上安装编码器，若在室外且需要使用GPS，则安装GPS；若在室内且需要使用UWB，则安装UWB，并可安装RFID、摄像头；机器人使用SLAM构建场所的环境地图；定位时，首先给定机器人一个初始位姿，在后续定位过程中，使用图优化方法计算得到机器人的移动距离，使得此移动距离最符合各个传感器观测到的机器人移动距离，结合上一时刻的位姿得到当前机器人精确的定位；本发明可准确识别出当前位置，大大提高定位的准确性，避免机器人处于地图质量较差环境中定位丢失的现象。
机器人传感器融合定位方法及其应用

[发明专利]一种吸水扒及清洁机器人-CN202110475840.3有效
发明人：李振;陈召;刘国中;姚瑶;吕哲诚;王生贵;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人领域，具体公开了一种吸水扒及清洁机器人。吸水扒包括吸水扒本体、第一摆臂、第二摆臂和限位组件，第一摆臂的一端用于与清洁机器人本体铰接第二摆臂，第二摆臂的一端与第一摆臂的另一端转动连接，第二摆臂的另一端与吸水扒本体固定连接；限位组件能使第二摆臂与第一摆臂的位置相对固定以使吸水扒本体处于工作状态，及限位组件能使第二摆臂相对第一摆臂转动以使吸水扒处于避障状态。本发明提供的吸水扒能使清洁机器人顺利越过路障，确保清洁机器人正常工作，保护吸水扒在越过路障时不受损，提高了清洁机器人使用的灵活性和用户使用的满意度。
一种吸水清洁机器人

[实用新型]智能清洁机器人-CN202120516655.X有效
发明人：王生贵;卢家朦;郑浩;孙书晨;尹涛;李振;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能清洁机器人。该智能清洁机器人包括：车架、刷盘组件以及第一磁性件。刷盘组件包括：支撑板，安装于车架；刷盘本体，位于支撑板下方；以及裙边，安装于支撑板，并沿刷盘本体的周向部分围绕刷盘本体。裙边处于第一位置时围挡刷盘本体，从而刷盘本体在工作状态时产生的垃圾和污水能够被裙边围挡。需要更换刷盘本体时，可将裙边切换至第二位置，则裙边能够使得刷盘本体露出，并且裙边与车架能够通过第一磁性件相互吸附。由此可见，通过将裙边从第一位置抬升至第二位置，即可使得裙边与车架通过第一磁性件相对固定，操作方便，且工作人员不需要手扶裙边也不需要拆卸裙边，即可方便地更换刷盘本体。
智能清洁机器人

[发明专利]一种边刷装置及清洁机器人-CN202110784112.0有效
发明人：王生贵;韩璞;吉沐园;马祥革;李振;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种边刷装置及清洁机器人，涉及清洁机器人领域。其包括依次连接的驱动装置、抬升支架、边刷升降支架、摆臂和边刷组件；其驱动装置通过传动结构和软轴连接边刷组件，可以实现边刷组件的自动伸缩，实现扫尘、洗地等清洁功能的集成，在扩大清洁宽度的同时，不造成车身宽度的增加。本发明提供的一种边刷装置及清洁机器人，其边刷具有多功能的集成，可增加对不同清洁场景的适应性。
一种装置清洁机器人

[发明专利]单线激光玻璃噪点过滤方法、装置、探测设备及存储介质-CN202210165974.X在审
发明人：沈孝通;何若男;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单线激光玻璃噪点过滤方法、装置、探测设备及存储介质。该方法包括：根据点云中的点的入射角度确定可能为玻璃噪点的目标点云，其中，所述目标点云由入射角度在设定范围内的点构成；从所述目标点云中过滤出设定类型的玻璃噪点。上述技术方案首先确定可能为玻璃噪点的目标点云，将部分非玻璃噪点的点云排除；然后按照玻璃噪点的类型进一步从目标点云中过滤出相应类型玻璃噪点，使玻璃噪点的识别更有针对性，提高了玻璃噪点过滤的准确性。
单线激光玻璃过滤方法装置探测设备存储介质