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- [发明专利]一种基于小尺度立体阵的定位装置-CN202211467437.7在审
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秦银;张英杰;彭志;姚海涛;郑伟
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宜昌测试技术研究所
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2022-11-22
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2023-06-13
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G01S15/06
- 本发明提供了一种基于小尺度立体阵的定位装置,解决小平台水面目标定位问题。立体阵捕捉水面目标辐射的声信号,磁罗盘获取所在平台的姿态信息,深度传感器获取所在平台的深度信息,数据处理模块准确估计目标位置。首先求得各阵元在平台坐标系下的位置坐标。然后利用磁罗盘的姿态角信息,将阵元坐标转换到大地坐标系下;根据1号声接收器阵元与其余阵元之间的三个时延差分别乘以声速可得到三个距离差,则声源到其余声接收器阵元的距离可用声源到1号声接收器阵元的距离加上距离差表示,再利用声源到四个声接收器阵元的几何距离计算公式可得四个二次方程,利用矩阵运算,从而解出水面目标在大地坐标下的位置坐标以及目标到声接收器阵元的距离。
- 一种基于尺度立体定位装置
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