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[发明专利]一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法-CN202310237869.7在审
发明人：赵克刚;钟浩龙;梁志豪;石翠铎 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法：利用超声波雷达获取车位周围障碍物信息；利用摄像头视觉识别算法获取目标停车位位置信息；利用组合惯导设备获取车辆坐标位置信息；利用相切圆规划方法生成车辆泊出车位的参考路径；利用评价函数选取参考路径中与车辆当前姿态接近的目标点；利用混合A*算法根据起始点和目标点、根据周围障碍物信息搜索得到路径；利用曲率平滑方法得到完整平滑的泊车路径。本发明解决了现有混合A*算法搜索时间长，搜索路径曲率不连续的问题，可以实现实时高效规划泊车路径，提高了混合A*算法搜索路径的适应性，能够在多种重规划环境下保证规划得到平滑的泊车路径。
一种基于改进混合算法车头路径规划方法

[发明专利]一种机械式变速器及控制-CN202111111363.9有效
发明人：赵克刚;麦茂瑜;石翠铎 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16H3/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械式变速器及控制；包括动力源一、动力源二、第一输入轴、第二输入轴、输出轴、第一齿轮副、第二齿轮副、第三齿轮副、第一同步器、第二同步器及行星排等组成双输入单输出动力传输路线，通过有序控制同步器的接合、松开，将第一输入轴和第二输入轴的动力，单独或者汇合输送到输出轴上，完成动力源二一挡、动力源二二挡、转矩耦合一挡、转矩耦合二挡和功率耦合挡位之间的平滑切换。本发明用于车辆时，在行驶过程中，多种挡位之间无动力中断换挡克服了传统机械式变速器工作效率低、动力性不足的缺点，应用在混合动力系统汽车中可以兼顾动力性和燃油经济性。
一种机械式变速器控制

[发明专利]基于模型强化学习的混合动力汽车自适应能量管理框架-CN202310151216.7在审
发明人： 石翠铎;赵克刚;梁志豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明公开了基于模型强化学习的混合动力汽车自适应能量管理框架；所述自适应能量管理框架包括一个前馈控制器和一个反馈控制器，前者是基于无模型强化学习算法离线训练获得的深度神经网络控制器，而后者是基于模型强化学习算法在线学习获得，它的参数可以根据最新的驾驶数据定期更新。本发明解决了现有基于无模型强化学习算法控制框架训练时间长、数据利用率低的问题，可以实现在线高效更新反馈控制器，提高了混合动力汽车能量管理控制框架的适应性，能够在多种新的道路工况下保证燃油经济性并较好地维持动力电池荷电状态。
基于模型强化学习混合动力汽车自适应能量管理框架

[实用新型]一种四梁式六维力传感器-CN201920950507.1有效
发明人：王洪畅;石翠铎;刘咏琪;黄义杰 -专利权人：中国石油大学(华东)
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四梁式六维力传感器，包括传感器主体、导线接头、输出座、金属导片、金属触点，所述传感器主体外表面的粘贴有延边，所述传感器主体外表面套接有外壳，所述外壳的内侧设有滑槽，所述传感器主体的下方设有底座，所述外壳的右侧焊接有固定座，导线接头设置于固定座的前端外表面，所述输出座粘贴于传感器主体的右侧，所述金属导片粘贴与外壳的内壁上，所述金属触点焊接于输出座的右侧表面。该四梁式六维力传感器过载保护结构易于安装，超量程后能够自动修复，通过将传感器主体与导线接头的数据传递方式由导线传导改为触点传导，解决了过载保护结安装繁琐的问题。
传感器主体导线接头输出座粘贴六维力传感器金属触点金属导片固定座梁式传导焊接过载保护结构本实用新型前端外表面过载保护数据传递外表面套自动修复触点滑槽内壁延边底座

[实用新型]一种道路车辆爆胎用小型千斤顶-CN201920443620.0有效
发明人：王忠云;孙凯凯;杜磊;陈思泉;石翠铎;杨景惠 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B66F3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种道路车辆爆胎用小型千斤顶，包括底座，所述底座的内侧通过转轴安装有一号支撑臂与二号支撑臂，且二号支撑臂设置于一号支撑臂的右侧，所述一号支撑臂的顶端焊接有螺套，所述一号支撑臂的内侧通过转轴连接有一号升高臂，所述二号支撑臂的顶端焊接有套筒，所述二号支撑臂的内侧通过转轴连接有二号升高臂，所述套筒的内侧套接有连杆，所述连杆的左侧焊接有螺杆，且螺杆贯穿螺套内侧，所述一号升高臂的顶端设有支撑块，所述连杆的右侧焊接有连接环，所述连接环的右侧设有连接块，所述连接块的右侧焊接有摇把。该道路车辆爆胎用小型千斤顶提高对使用者手掌的防护，操作起来更加省力。
支撑臂小型千斤顶道路车辆爆胎焊接升高顶端焊接转轴连接连接环底座螺杆螺套套筒本实用新型使用者手掌套接摇把转轴省力防护贯穿支撑

[实用新型]一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节-CN201821666291.8有效
发明人：秦冬黎;石翠铎;王洪畅;刘咏琪;武加锋 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节，它解决了现有技术中灵敏度低、维间有耦合、体积较大、非线性度大的问题，具有无耦合、结构紧凑、体积小、稳定性好、精度高的效果；其技术方案为：球形空间正交梁式六维力传感器包括空间正交梁、输出连接件，所述空间正交梁通过滑套置于上球壳与下球壳形成的支撑外壳内部；所述输出连接件穿过上球壳与空间正交梁相连；其中，空间正交梁包括梁支撑体和与所述梁支撑体相连的六个梁臂，任意两个梁臂的中心线正交或共线；所述梁臂侧面贴附有用于测量力和力矩的应变片组，应变片组将其变化阻值输送至调理电路；梁臂端部与滑套间隙配合，当空间正交梁变形时，梁臂能够沿滑套轴向小位移平移。
梁臂正交空间正交六维力传感器球形空间梁式球壳机器人关节输出连接件应变片组支撑体滑套本实用新型平移调理电路非线性度间隙配合所述空间支撑外壳耦合测量力滑套轴灵敏度体积小无耦合小位移共线变形穿过侧面

[实用新型]一种内外螺纹式低维间耦合六维力传感器-CN201821412559.5有效
发明人： 石翠铎;黄义杰;刘咏琪;张金星 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内外螺纹式低维间耦合六维力传感器，包括二级弹性梁、应变片、测力圆环、外螺纹、柔性球铰、一级弹性梁、内螺纹、固定圆环和镂空结构，所述二级弹性梁有四个且均匀固连在固定圆环内侧，所述二级弹性梁通过柔性球铰连接到一级弹性梁上，所述应变片有24个且分布于一级弹性梁和二级弹性梁上，所述测力圆环设置有内螺纹，所述一级弹性梁均设置有镂空结构，所述固定圆环和测力圆环之间为整体弹性体结构，所述镂空结构为销孔形状。本实用新型的有益效果如下：在结构上直接进行解耦，柔性球铰使得误差耦合减小，总体上为低维间耦合的结构；内外螺纹可将传感器直接镶嵌于机器人手臂和末端执行器内部，极大程度上减少了传感器的体积。
弹性梁测力圆环固定圆环内外螺纹柔性球铰镂空结构耦合低维六维力传感器本实用新型传感器内螺纹应变片机器人手臂末端执行器整体弹性体外螺纹耦合的固连减小解耦销孔镶嵌

[实用新型]一种空间梁柔性铰链式六维力传感器-CN201821333788.8有效
发明人： 石翠铎;刘咏琪;王洪畅;张金星 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-08-18 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间梁柔性铰链式六维力传感器，包括应变片、弹性体中心、二级弹性梁、固定平台、螺纹孔、柔性铰链、一级弹性梁和测力圆柱体，所述应变片贴附在一级弹性梁、二级弹性梁和测力圆柱体的平台上，所述弹性体中心为圆柱形结构，所述弹性体中心侧表面连接有3个均匀分布的一级弹性梁，所述二级弹性梁连接于固定平台外壳上，所述固定平台为圆盘形结构，所述柔性铰链将弹性体中心下端连接于测力圆柱体上，所述一级弹性梁连接一个二级弹性梁，所述测力圆柱体下端用柔性铰链连接于固定平台上。本实用新型的有益效果如下：结构简单紧凑、便于加工，且弹性体为空间对称结构，测量误差小，在各自由度上精度相同。
弹性梁柔性铰链固定平台测力六维力传感器本实用新型空间梁应变片下端圆盘形结构圆柱形结构空间对称侧表面螺纹孔贴附紧凑测量加工

[实用新型]一种横竖梁式六轴力传感器-CN201821540743.8有效
发明人： 石翠铎;黄义杰;张金星;王洪畅 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种横竖梁式六轴力传感器，包括上平台、底座螺纹通孔、应变片、中心体螺纹孔、底座、测力横梁、镂空结构、结构竖梁、中心体、测力竖梁、信号采集电路等结构，所述底座为方形结构，其设置有四个均匀分布的底座螺纹通孔，用于连接机器人手臂，所述中心体为方形结构，其设置有四个中心体螺纹孔，用于连接末端执行器。本实用新型通过设置有一系列的结构使本装置在使用过程中，首先在结构上能够实现解耦，具有各维间抗耦合干扰的优点，其次，多个结构竖梁和测力竖梁使得该传感器具有刚度大、体积较小的优点，另外能提高其在使用时的散热效率，提高传感器的精度，增加其安装的稳定，优化使用过程。
中心体竖梁测力六轴力传感器本实用新型底座螺纹方形结构螺纹孔传感器梁式通孔底座信号采集电路抗耦合干扰连接机器人连接末端散热效率镂空结构上平台应变片横梁解耦手臂优化

[发明专利]一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节-CN201811189861.3在审
发明人：秦冬黎;石翠铎;王洪畅;刘咏琪;武加锋 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节，它解决了现有技术中灵敏度低、维间有耦合、体积较大、非线性度大的问题，具有无耦合、结构紧凑、体积小、稳定性好、精度高的效果；其技术方案为：包括空间正交梁、输出连接件，所述空间正交梁通过滑套置于上球壳与下球壳形成的支撑外壳内部；所述输出连接件穿过上球壳与空间正交梁相连；其中，空间正交梁包括梁支撑体和与所述梁支撑体相连的六个梁臂，任意两个梁臂的中心线正交或共线；所述梁臂侧面贴附有用于测量力和力矩的应变片组，应变片组将其变化阻值输送至调理电路；梁臂端部与滑套间隙配合，当空间正交梁变形时，梁臂能够沿滑套轴向小位移平移。
梁臂空间正交正交球壳六维力传感器机器人关节输出连接件球形空间应变片组支撑体滑套梁式平移调理电路非线性度间隙配合所述空间支撑外壳耦合测量力滑套轴灵敏度体积小无耦合小位移共线变形穿过侧面

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