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[发明专利]一种无人艇组合定位定向方法和系统-CN201911329302.2有效
发明人：裴忠海;李聪;尹诗明;余薛浩;皮操;王鹏;李桂芳;周智洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
一种无人组合定位定向方法系统

[发明专利]一种基于子母艇的无人艇自主回收方法-CN202010163443.8有效
发明人：李聪;尹诗明;裴忠海;皮操;余薛浩;李桂芳;阮军政;周智洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船‑无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。
一种基于子母无人自主回收方法

[发明专利]一种基于三套1553B总线同步的前置主机测试方法-CN202211713569.3在审
发明人：高小安;周如好;程遵堃;王建清;祖凤丹;谢睿;皮操;陈慎金;林李广;舒永钊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三套1553B总线同步的前置主机测试方法，包括S1前置主机三路1553B总线板卡同时启动，进入总线测试项目所需的总线板卡工作模式；S2前置主机以首个总线测试项目总线板卡启动的系统时间作为初始零时刻，通过总线板卡时钟进行计时；S3前置主机获取三路1553B总线时间，对三路1553B总线时间进行周期性的冗余表决，得到表决后的总线时间；S4利用表决后的总线时间周期性的同步更新三路1553B总线时间；S5前置主机通过各路1553B总线周期性获取各总线单机消息，根据各总线单机消息判断三路1553B总线时间的同步性能。本发明保证了总线时间基准的精准性和同步性。
一种基于 1553 总线同步前置主机测试方法

[发明专利]一种运载火箭发动机喷管摆角和摆角加速度测量系统及方法-CN202110157204.6有效
发明人：徐超;于亚男;胡存明;桂亮;吴康;皮操 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明公开一种运载火箭发动机喷管摆角和摆角加速度测量系统及方法。属于运载火箭发动机摆角测量技术领域。所述系统包括：线位移传感器，用于测量发动机喷管侧壁上第一预设测试点的线位移；加速度传感器，用于测量发动机喷管侧壁上第二预设测试点的加速度；数据采集终端，采集线位移传感器输出的线位移信息，发送至数据显示处理终端；采集加速度传感器输出的加速度信息，发送至数据显示处理终端；数据显示处理终端，同步接收线位移以及加速度信息，将线位移信息代入发动机摆角的数学模型，计算得到发动机摆角；将加速度传感器输出的加速度信息代入发动机摆角加速度的数学模型，计算得到发动机摆角加速度。本发明提高了发动机摆角加速度准确性。
一种运载火箭发动机喷管角加速度测量系统方法

[发明专利]一种基于无人值守的运载火箭飞行软件验收方法与系统-CN202110178708.6有效
发明人：吴康;王建清;高小安;桑小冲;皮操;祖凤丹 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种基于无人值守的运载火箭飞行软件验收方法，1)、使用真实硬件接口模拟和等效飞行软件外部运行环境；2)、为每一类验收测试弹道设计自动化测试流程，配置测试参数；3)、针对每条验收测试弹道，流程控制单元从测试流程库中选择匹配的测试流程；测试流程执行中，将所需的装订数据和测试用例数据存储到多功能模拟器；自动给箭机上传装订数据、自动向箭机发送控制指令；控制各模拟器的工作状态；控制飞行软件的运行阶段、状态；实时采集并解析、判读测试结果；4)、遍历所有验收测试弹道。本发明同时提供一种运载火箭飞行软件验收系统。本发明解决无人值守飞行软件验收测试批量执行难题，达到软件验收测试灵活方便、快速经济的工程应用效果。
一种基于无人值守运载火箭飞行软件验收方法系统

[发明专利]一种基于三套1553B总线冗余的时间同步表决方法-CN201911077225.6有效
发明人：王建清;高小安;于丹丹;周静;皮操;贺从园;罗洁 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：一种基于三套1553B总线冗余的时间同步表决方法，首先控制远程终端判断总线通信是否正常，校验接收的时间同步消息并记录接收时间，如果收到对应总线的时间同步消息且总线通信正常，则直接执行时间同步，如果收到其他两路校验通过的总线时间同步消息，则取接收时间大的执行时间同步，如果只接收到一路总线时间同步消息且等待后其它两路总线通信异常，则使用有效的时间同步消息进行修正后完成时间同步。本发明方法与现有技术相比，解决三套1553B总线下时间同步问题，能够适用一套总线故障、兼容较多两套总线故障情形，达到简单可靠、灵活方便、快速实用的工程应用效果。
一种基于 1553 总线冗余时间同步表决方法

[实用新型]一种船用动力转向一体装置-CN202020353061.7有效
发明人：尹诗明;李聪;裴忠海;皮操;余薛浩;李桂芳;阮军政;周智洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B63H25/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种船用动力转向一体装置，属于无人艇技术领域；包括活动安装架、固定架、转向电机、传动机构、角度传感器、推进器连接管、推进器电机和桨轮；固定架设置在活动安装架的侧壁处；固定架与外部船体固定连接；转向电机固定设置在活动安装架的顶部；推进器连接管轴向竖直穿过活动安装架；且推进器连接管的顶部通过传动机构与转向电机传动连接；角度传感器设置在推进器连接管的顶端；推进器电机固定安装在推进器连接管的底端；桨轮与推进器电机的输出端固连；本实用新型能够为船的航行提供推力，并且能够进行转向，从而通过推力和转向的控制，达到控制船的航速、航迹的效果；同时，具有结构紧凑，集成化程度高，通用性强，拆装调整方便等优势。
一种动力转向一体装置

[发明专利]一种基于双机主从冗余的运载火箭测试发射流程自动控制方法-CN201910487016.2在审
发明人：王建清;于丹丹;高小安;皮操;周静;吴康;桑小冲 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于双机主从冗余的运载火箭测试发射流程自动控制方法，首先将主控微机扩展至两台并均与服务器连接，在测试过程中切换前只有主机发送指令，并根据回令信息完成流程控制，从机不发送指令，仅接收数据并进行保存，然后控制主机与从机之间保证流程同步、数据同步，主机与从机之间通过设计周期性心跳信号，采用主机发送从机接收从机判别方式完成故障诊断，当主机故障时进行主从切换，从机控制测试发射流程继续执行。与现有技术相比，本发明提高了运载火箭控制系统地面测发控的可靠性，保证测试及发射过程中不因地面主控微机故障导致流程终止，具有很好的使用价值。
发射运载火箭测试主从冗余主控微机双机运载火箭控制系统主机发送指令服务器连接测试测试过程发送指令故障诊断接收数据控制主机流程继续流程控制流程终止数据同步心跳信号主从切换主机发送主机故障机控制主机保证保存

[发明专利]一种基于反演设计的伺服系统的抗饱和控制方法-CN201410262268.2有效
发明人：陈宝林;皮操;刘金琨 -专利权人：国电科学技术研究院
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是一种基于反演设计的伺服系统的抗饱和控制方法，它有四大步骤：步骤1：伺服系统模型分析及建模；步骤2：伺服系统抗饱和控制律设计；步骤3：跟踪性能检验与参数调节；步骤4：设计结束。采用这种控制律设计方法，可以保证系统由于初始误差导致的输入饱和情况下系统的稳定性，且实现信号的快速精确跟踪，方便在工程实践中应用。本发明设计的控制律，通过李雅普诺夫函数分析证明跟踪误差的收敛性。此外，通过数字仿真，验证了所发明的控制方法的有效性。
一种基于反演设计伺服系统饱和控制方法

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