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[外观设计]显示屏幕面板的流程监测图形用户界面-CN202330040325.2有效
发明人： 田晓璐;李明辉;熊菁;唐一 -专利权人：中国建设银行股份有限公司;建信金融科技有限责任公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的流程监测图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序、信息显示、人机交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：主视图为信用快贷流程监测界面，界面显示审批通过情况、流程转化、页面跳失率、转化趋势等信息。6.其他需要说明的情形其他说明：本显示屏幕面板应用于计算机、笔记本电脑、平板电脑、手机、智能手表、智能手环、健身监视器、头戴式耳机、个人数字助理（PDA）、智能音箱、电视、机顶盒、投影仪、游戏机或导航仪、车辆。
显示屏幕面板流程监测图形用户界面

[实用新型]一种含电缆穿孔的户外端子箱-CN202121468181.2有效
发明人：袁贵军;邢浩;田晓璐;张君辉;经权;杨琨;张晋华 -专利权人：袁贵军
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H02G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种含电缆穿孔的户外端子箱，具体涉及户外端子箱领域，包括户外端子箱机构和束线机构，户外端子箱机构包括不锈钢箱体，不锈钢箱体的一侧设有用于将其固定安装在墙面的加固型背板，不锈钢箱体的顶部和底部都开设有矩形限位槽，以增强不锈钢箱体内腔的空气流通，不锈钢箱体的底部设置有用于防止雨水进入其内腔的透气型防水板，且透气型防水板与不锈钢箱体呈相连通设置。本实用新型通过在不锈钢箱体的内腔设置有多个盘状限位板和矩形限位框，对多条电缆线路进行分隔固定，且设置有遇水膨胀条，避免雨水从电缆线路与锥形防水胶圈的接口处进入不锈钢箱体的内腔，从而减少了线路间的磨损，更便于实际使用。
一种电缆穿孔户外端子

[发明专利]一种路径规划方法、装置和巡检机器人-CN201710762984.0有效
发明人：邓燕;田晓璐;刘加科;王亚菲;周昊;杨森;梁涛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置和巡检机器人，具体为初始化信息，确定所有停靠点和所有任务点的数量、任务起点、任务终点、任务列表和任务点数量；读取包含所有停靠点和所有任务点的最短距离矩阵和最近邻矩阵、任务起点、任务终点、任务点数量和任务列表；对任务点列表进行预处理，得到最新任务列表；根据最新任务列表对最短距离矩阵进行计算，得到与最新任务列表相对应的当前最短距离矩阵；根据预设的改进蚁群算法，对最新任务列表的任务点进行路径计算，得到任务点序列；根据最近邻矩阵和预设的单行路段信息对任务点序列进行细化处理，得到任务点巡检序列。
最短距离矩阵矩阵点序列停靠点最近邻预设预处理读取初始化信息巡检机器人路段信息路径规划路径计算细化处理蚁群算法巡检申请改进

[发明专利]一种基于视觉导航的变电站自动构图机器人及方法-CN201510664703.9有效
发明人：刘加科;孔令文;田晓璐;孙凯;秦振华;傅崇光;韩磊 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉导航的变电站自动构图机器人及方法，包括机器人平台、工控机、行程测量装置、视觉导航装置、激光雷达和行走机构，其中，机器人平台下端设置行走机构，机器人平台上设置有工控机，工控机连接行程测量装置，行程测量装置接收测速传感器信号，机器人平台前端固定有视觉导航装置和激光雷达，激光雷达对环境进行扫描。本发明真正实现了环境数据采集与地图构建的自动化，减少了人为参与的工作量，整个过程机器人自主运行，方案简单，成本低，实用价值高。另外视觉导航装置摄像头周围分布有打光LED灯，解决了光照强弱对视觉图像处理的影响，可以适应夜间环境视觉导航进行自动地图构建。
一种基于视觉导航变电站自动构图机器人方法

[发明专利]一种基于激光导航变电站巡检机器人的建图系统与方法-CN201510662540.0有效
发明人：孔令文;田晓璐;刘加科;秦振华;孙凯;付崇光;孙志周 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光导航变电站巡检机器人的建图系统与方法，系统包括激光雷达、工控机、GPS模块和视觉模块，其中，激光雷达和GPS模块设置于巡检机器人本体上，视觉设备设置于巡检机器人本体前端，工控机采集视觉设备对环境的抓图，将相邻的两张图像做对比，分析机器人的航向角，激光雷达将采集的距离信息、GPS模块将获取的坐标信息传输给工控机，工控机将距离信息转化为二维平面图，并将平面图旋转至与机器人相同航向角从而获得机器人当前周边区域的地图。本发明使用基于激光导航变电站巡检机器人的GPS、视觉及激光雷达的变电站建图方法可以填补现有变电站建图方式的不足，提高建图的精度，及速度，减少人力消耗。
一种基于激光导航变电站巡检机器人系统方法

[发明专利]一种基于激光雷达的变电站巡检机器人避障方法-CN201510664724.0有效
发明人：孔令文;刘加科;田晓璐;秦振华;孙凯;傅崇光;孙志周 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的变电站巡检机器人避障方法，机器人通过激光雷达对周边环境进行扫描；使用的环境地图为二维矩阵，为实际变电站的布尔矩阵，在变电站内有设备的位标定为布尔真；机器人当前位置坐标与其航向角以及映射后的激光雷达数据合正，此时判定二维矩阵是否为真，若为真则说明在变电站相应位置有变电站自身设备，若不为真则说明该位置为障碍物，将其坐标作为索引在新的二维矩阵中，将相应的元素置真；将使机器人当前周边的导航数据层作为避障的辅助信息，若机器人规划行驶线路经过导航数据层置真的对应矩阵，机器人将重新规划路径并使用最短路径算法，避开障碍物，减少了变电站巡检机器人碰撞障碍物的可能。
一种基于激光雷达变电站巡检机器人方法

[发明专利]一种基于视觉的机器人里程计校正系统及方法-CN201510287924.9有效
发明人：冀肖彤;孙杨;刘加科;孔令文;田晓璐;付崇光;韩磊;孙凯;秦振华 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人里程计校正系统及方法，系统包括移动机器人平台、工控机、行程计算装置和视觉检测装置，其中，视觉检测装置设置于移动机器人平台前端，采集地面上预先设置的标识线信息，将采集的标识线图像传输给工控机，工控机根据标识线图像确定移动机器人相对于标识线的航向角信息，工控机连接行程计算装置，行程计算装置接收速度传感器的信号，对航迹进行计算，工控机根据计算的航迹和移动机器人相对于标识线的航向角信息，对行程计算装置进行校正。本发明通过视觉定位这一绝对定位方式与里程计航迹推算这一相对定位方式的结合，有效的消除了里程计航迹推算过程中普遍存在的累计误差问题。
标识线工控机行程计算装置里程计移动机器人平台视觉检测装置航向角信息航迹推算校正系统移动机器航迹机器人视觉采集速度传感器绝对定位视觉定位图像传输图像确定误差问题相对定位预先设置校正

[发明专利]一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算方法与装置-CN201510290424.0有效
发明人：刘加科;田晓璐;孔令文;秦振华;付崇光;孙凯;田克超 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮间差速的变电站巡检机器人航迹推算方法与装置，本发明的航迹推算方法中加入了反馈环节，通过将卡尔曼滤波处理后的航迹数据反馈给航迹推算方程，实现了方程的自校正，有效的降低了干扰对航迹推算的影响。具有局部较高的航迹推算精度，电路精简，参数调试简单，算法实现容易。本发明和磁轨道导航的技术相结合，可以进行分段磁轨道埋设，有效减少现场施工量，降低了成本；该发明还可以和GPS全球导航系统相结合，在GPS失效的区域，该发明可以输出局部精度较高的航迹信息，有效的弥补GPS全球导航系统的不足。
一种基于轮间差速变电站巡检机器人航迹推算方法装置

[发明专利]基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法-CN201510289939.9有效
发明人：刘加科;孔令文;田晓璐;韩磊;付崇光;秦振华;孙凯 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法，包括机器人移动平台，所述机器人移动平台上有工控机、里程计、测速传感器、视觉采集装置以及激光雷达；所述工控机与行程计算装置、视觉采集装置和激光雷达分别连接；行程计算装置与测速传感器连接。本发明有益效果本发明视觉图像处理定位、激光雷达同步定位与地图构建是两种决定定位方式，行程计算装置航迹推算是一种相对定位方式，成功实现了两种绝对定位方式在构图中的共同作用，通过绝对定位方式校正相对定位方式，实现了行程计算装置的连续校正。
基于传感器数据融合构图变电站巡检机器人及其方法

[发明专利]变电站巡检机器人集中调度系统及方法-CN201510290645.8有效
发明人：张斌;孙志周;秦振华;车现发;田晓璐 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站巡检机器人集中调度系统及方法，包括升降平台和固定装置均固定在巡检机器人运输平台上，升降平台与升降控制装置连接；巡检机器人运输平台与通信模块连接，通信模块与调度服务器通信，调度服务器向巡检机器人运输平台发送调度指令；巡检机器人通过固定装置固定在巡检机器人运输平台上，巡检机器人通过升降平台移入或移出巡检机器人运输平台。本发明有益效果能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害，保证巡检机器人在运输过程中的安全性。
变电站巡检机器人集中调度系统方法

[实用新型]变电站巡检机器人本体分布式控制系统-CN201620993252.3有效
发明人：孙凯;贾同辉;付崇光;巩方彬;刘加科;刘延兴;田晓璐 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站巡检机器人本体分布式控制系统，包括机器人本体服务模块、机器人本体控制模块、定位导航模块和检测数据采集模块；所述机器人本体服务模块与机器人本体控制模块、定位导航模块和检测数据采集模块分别连接,并通过以太网、串口或CAN总线的方式进行数据通信。本实用新型有益效果通过多个工控机实现机器人本体的分布式控制，使机器人巡检方案的执行具有更高的独立性和完整性，增加用于存储变电站监测数据的检测数据采集模块，解决变电站设备检测数据的丢失问题。
变电站巡检机器人本体分布式控制系统

[实用新型]一种模块化结构变电站巡检机器人-CN201520796402.7有效
发明人：刘加科;孔令文;田晓璐;秦振华;孙凯;傅崇光;孙志周 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化结构变电站巡检机器人，包括机器人移动平台、结构桥模块、电源模块、工控机、检测模块、通信模块和导航模块，其中，机器人移动平台上设置结构桥模块，结构桥模块上设置有电源模块、工控机、检测模块、通信模块和导航模块，工控机连接检测模块、通信模块和导航模块，所述结构桥模块包括多个以太网接口和处理器，处理器与以太网接口连接，进行数据管理和数据缓冲；各个模块均为标准结构电路，包括电路系统、控制器和外围电路，外围电路通过逻辑电路与控制器连接，整体结构简单，故障率低；通过对特殊场合特殊任务进行模块定制，使用模块化结构进行变电站巡检机器人的定制，有利于变电站巡检机器人大规模推广。
一种模块化结构变电站巡检机器人

[实用新型]变电站巡检机器人转运固定装置-CN201520365164.4有效
发明人：秦振华;孙志周;付崇光;孔令文;田晓璐 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B60P3/079 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站巡检机器人转运固定装置，包括：固定在巡检机器人转运平台上的圆形轨道，所述每一个圆形轨道上均设置有用于与巡检机器人连接的牵引器，所述牵引器上带有自动收紧装置。本实用新型有益效果：能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害，保证巡检机器人在转运过程中的安全性。
变电站巡检机器人转运固定装置

[实用新型]带有驱动轮压紧装置的变电站巡检机器人转运固定装置-CN201520364776.1有效
发明人：秦振华;车现发;孔令文;田晓璐;刘加科 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B60P3/079 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有驱动轮压紧装置的变电站巡检机器人转运固定装置，包括：固定在巡检机器人转运平台上的巡检机器人驱动轮压紧装置；巡检机器人驱动轮压紧装置包括：永磁吸盘与支座连接，压板一端固定在支座上、另一端与巡检机器人驱动轮连接，自锁气弹簧一端固定在支座上、另一端与压板和巡检机器人分别连接。本实用新型有益效果：能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害，保证巡检机器人在转运过程中的安全性。
带有驱动压紧装置变电站巡检机器人转运固定

[实用新型]具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人-CN201320832043.7有效
发明人：刘加科;杨墨;徐攀;田晓璐;刘晓芬;邢军;于振振 -专利权人：国家电网公司;国网山西省电力公司检修分公司;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，它包括变电站智能巡检机器人移动平台、在该平台上设有工控机，工控机通过无线通信模块与基站通信，工控机与温度无线采集集中器相连，无线温度检测终端安装于变电站待检测设备的表面。本实用新型的特点是将无线温度检测终端安装于站中待检测设备的表面以获取被检测设备的温度，将温度无线采集集中器搭载到智能巡检机器人上，在变电站智能巡检机器人巡检过程中实现温度无线采集集中器对终端所测温度值的流动接收与采集，这样只用一台搭载有温度无线采集集中器的巡检机器人即可实现对整个变电站设备的温度检测，降低了施工难度，提高了设备安装灵活性，方便运维管理。
具有无线测温功能变电站智能巡检机器人

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