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[发明专利]一种用于主动径向控制的线路曲率实时检测系统及其方法-CN202210231493.4有效
发明人：罗湘萍;肖春昱;田师峤 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于主动径向控制的线路曲率实时检测系统及其方法，该系统包括布置于转向架上的角速度传感器、测速传感器、倾角传感器以及曲率运算单元。曲率运算单元一方面通过转向架二维平面运行轨迹获取模块得到转向架在二维水平面上的行驶轨迹，并计算线路曲率拟合值；另一方面通过转向架侧倾姿态轨迹获取模块得到转向架侧倾姿态轨迹，并计算转向架倾角拟合值；还通过数据融合模块获取轨道线路倾角和曲率之间稳定的比例系数运算值，以将转向架倾角拟合值间接折算为线路曲率值，从而得到线路曲率检测结果。与现有技术相比，本发明能够实时、准确地检测得到线路曲率，系统布局简单、易于实现，对不同形式的轨道车辆适应性好。
一种用于主动径向控制线路曲率实时检测系统及其方法

[发明专利]一种轨道车辆主动径向转向架容错控制方法及装置-CN202310480515.5在审
发明人： 田师峤;罗湘萍;肖春昱 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道车辆主动径向转向架容错控制方法及装置，包括以下步骤：获取作动器位移反馈信息；获取转向架的前馈信息，构建转向架的动力学模型；基于转向架的动力学模型，以轮对磨耗数最低为优化目标，在第一约束条件下，通过优化算法求解得到前后轮对的最优摇头角；接收前后轮对的最优摇头角以及作动器位移反馈信息，基于预构建的目标函数，在第二约束条件下，求解得到作动器的位移最优值。与现有技术相比，本发明具有实现了作动器故障后的主动容错控制等优点。
一种轨道车辆主动径向转向架容错控制方法装置

[发明专利]一种轨道车辆主动径向转向架控制量分配方法及设备-CN202310480521.0在审
发明人： 田师峤;罗湘萍;肖春昱 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道车辆主动径向转向架控制量分配方法及设备，方法包括：获取转向架的前馈信息，构建转向架的动力学模型；获取作动器位移反馈信息和作动器输出力反馈信息，根据作动器位移反馈信息和作动器输出力反馈信息进行车轮纵向力估计计算，得到轮周上的牵引力或制动力；基于作动器位移反馈信息和轮周上的牵引力或制动力，并结合转向架的动力学模型求解转向架曲线通过性能最优时的轮对摇头角最优值；根据牵引力或制动力、作动器输出力反馈和轮对摇头角最优值，结合预构建的优化模型求解目标函数取最小值时各作动器的位移值。与现有技术相比，本发明具有均衡了各作动器的输出力等优点。
一种轨道车辆主动径向转向架控制分配方法设备

[发明专利]一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质-CN202211307998.0在审
发明人： 田师峤;罗湘萍;肖春昱;杨丰皇 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/255 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质，包括以下步骤：获取轨道线路图像，轨道线路弯曲后在图像中产生初始横向偏移量，通过校正得到实际横向偏移量；基于所述实际横向偏移量，计算得到线路的探测预瞄曲率，并利用预瞄滞后量进行修正获得实际预瞄曲率。与现有技术相比，本发明利用预瞄滞后量对探测预瞄曲率进行修正，实现了测得更加精确的实际预瞄曲率。
一种轨道线路曲率测量方法设备介质

[发明专利]轨道线路曲率在线实时测量系统及方法-CN202110121694.4有效
发明人：唐明军;高宝杰;罗湘萍;田师峤;肖春昱 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司;同济大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B61L23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道线路曲率在线实时测量系统及方法，该系统包括：测量部件，用于测量轨道车辆的实时运行参数信息，以确定轨道车辆的车速以及被测车体的车体偏航角速度和车体偏航角加速度；计算部件，用于根据所述车速、所述车体偏航角速度、所述车体偏航角加速度，以及所述被测车体的定距计算得到所述被测车体的前转向架所在位置的线路曲率。该测量系统及方法基于车体姿态感知对轨道线路曲率进行在线实时测量，测量准确性高，能够满足以轨道线路曲率为参数的主动控制系统对线路曲率实时性、准确性的要求。
轨道线路曲率在线实时测量系统方法

[发明专利]径向转向架及轨道车辆-CN202110435661.7有效
发明人：曹晓宁;唐明军;罗湘萍;肖春昱;田师峤 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司;同济大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B61F5/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种径向转向架及轨道车辆。所述径向转向架包括构架、轴箱以及作动器，所述构架通过第一弹性件与所述轴箱的纵向中心线上方弹性连接，所述作动器的缸体与所述构架连接，所述作动器的杆部与所述轴箱的纵向中心线下方连接，通过杆部的伸缩带动所述轴箱在垂向和纵向所确定的平面内绕所述第一弹性件处的偏摆点偏摆。所述轨道车辆包括上述径向转向架。采用本方案，无论径向转向架配置何种类型的悬挂，作动器均能够轻松快速地驱使轮对产生纵向位移，使轮对能够到达理想的曲线径向位置，从而能够达到理想的曲线通过性能。
径向转向架轨道车辆

[发明专利]基于二系回转角的轨道线路曲率在线实时测量系统及方法-CN201610889969.8有效
发明人：罗湘萍;田师峤;王旭;刘伟;张宝安 -专利权人：同济大学;中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于二系回转角的轨道线路曲率在线实时测量系统及方法，该系统包括前后转向架二系回转角测量单元、车速测量单元和线路曲率计算单元；曲率计算单元根据轨道车辆前后转向架二系回转角测量单元测得的前后转向架的二系回转角度信号和车速测量单元测量的车辆实时车速v以及轨道车辆前后转向架之间的距离d计算得到前转向架所在位置的线路曲率k_F，具体为：其中为前后转向架二系回转角度均值，为前后转向架二系回转角度均值变化率。与现有技术相比，本发明能够实时在线获取线路曲率，且准确性高。
基于回转轨道线路曲率在线实时测量系统方法

[发明专利]基于特征点触发的获取轨道曲线线路信息的系统及方法-CN201610890261.4有效
发明人：罗湘萍;田师峤;王旭;张豪;李恒奎 -专利权人：同济大学;中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征点触发的获取轨道曲线线路信息的系统及方法。该系统包括触发器、触发接收器和处理器，所述的触发器设置在轨道线路直线曲线变换点前设定距离的直线线路上，所述的触发接收器和处理器设置在轨道车辆头车上，所述的处理器连接触发接收器，所述的处理器内存放有车载线路数据库，车载线路数据库内包括与触发器编码对应的曲线线路参数信息；轨道车辆头车运行至触发器处，触发接收器接收并识别触发器编码，然后发送至处理器，处理器从车载线路数据库中查找与触发器编码对应的曲线线路参数信息。与现有技术相比，本发明能够及时有效地获取轨道曲线线路信息，及时指导车辆主动控制系统动作。
基于特征触发获取轨道曲线线路信息系统方法

[发明专利]一种轨道车辆二系回转微角度测量装置-CN201610273348.7有效
发明人：王旭;罗湘萍;田师峤;樊云杰;张敏 -专利权人：同济大学;中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道车辆二系回转微角度测量装置，用于测量车体与转向架之间存在固定回转中心的轨道车辆的二系回转微角度，所述的车体上固定安装有中心销体，所述的转向架上固定设置牵引梁，所述的中心销体穿过牵引梁，并使得牵引梁绕中心销体回转，所述的测量装置包括角位移传感器、长圆杆和连接板组件，所述的角位移传感器设置在中心销体顶部，所述的长圆杆设置在中心销体内，并可在中心销体内转动，长圆杆的顶端连接角位移传感器，底端伸出中心销体，所述的连接板组件的一端连接牵引梁，另一端连接长圆杆的底端。与现有技术相比，本发明测量方便，结果精确可靠，装置结构简单，成本低等。
一种轨道车辆回转角度测量装置

[发明专利]一种主副构架弹性铰接的径向转向架-CN201610273349.1有效
发明人：罗湘萍;田师峤 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B61F5/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种主副构架弹性铰接的径向转向架，包括连接并构成转向架主体的主构架(1)和副构架(5)，所述的副构架(5)上安装有弹性铰接组件(6)，所述的主构架(1)通过弹性铰接组件(6)与副构架(5)连接，主构架(1)上还安装轮对(2)，并使主构架(1)相对副构架(5)构成“轮对(2)‑弹性铰接组件(6)”的三点支撑定位。与现有技术相比，本发明的转向架具有柔性功能，适应线路扭曲的能力强，具有主动径向功能，通过小半径曲线时轮轨磨耗小，此外，转向架结构简单可靠，部件可模块化生产，具有可替换性，便于制造及维护，降低了生产成本等。
副构架弹性铰接主构架径向转向架模块化生产小半径曲线转向架结构转向架主体可替换性轮轨磨耗柔性功能三点支撑安装轮能力强转向架生产成本扭曲制造维护

[发明专利]适用于双T型构架的橡胶铰接关节装置-CN201610304012.2有效
发明人：罗湘萍;田师峤;刘伟;张雄飞;钟元木 -专利权人：同济大学;中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B61F5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于双T型构架的橡胶铰接关节装置，对角设置在双T型构架的横梁和侧梁连接处，包括铰接轴、橡胶关节和安装座，所述的橡胶关节包括内铁件、橡胶层和外铁件，外铁件套设在内铁件上，二者之间设有橡胶层，安装座套设在外铁件的外侧，所述的内铁件套设在铰接轴的外侧，所述的橡胶层的轴向断面为开口相对的双U型结构，安装座两端分别设有用于固定橡胶关节的内端盖和外端盖。与现有技术相比，本发明具有很大的横向刚度，不再需要中心横梁来传递横向力，且结构简单，拆装维修方便。
铁件双T型构架橡胶层铰接关节橡胶关节铰接轴橡胶安装座两端双U型结构安装座套拆装维修对角设置固定橡胶横向刚度开口相对中心横梁轴向断面安装座横向力内端盖外端盖侧梁横梁关节传递

[发明专利]一种轨道列车主动径向系统-CN201610304011.8有效
发明人：罗湘萍;田师峤 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道列车主动径向系统，该系统包括列车级控制器、线路信息测量单元、车控容积式伺服控制器和动作执行单元，轨道列车的每节车体均分别设有一个车控容积式伺服控制器以及与之连接的四个动作执行单元，四个动作执行单元分别对称设置在车体前转向架和后转向架两侧，线路信息测量单元设置在头车车体上，线路信息测量单元、车控容积式伺服控制器和故障导向安全单元均连接至列车级控制器，列车级控制器控制系统工作于精确型自主控制模式、精确型依赖控制模式和头车引导型自主控制模式。与现有技术相比，本发明能提高轨道列车在既有线路上通过曲线的速度，提高运营效率，同时具有故障导向安全功能。
一种轨道列车主动径向系统

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