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[发明专利]一种带储弹仓可连续进弹夹持式加热烟具-CN202010699536.2有效
发明人： 王英勋;吕明站;胡媛彦 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A24F40/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种带储弹仓可连续进弹夹持式加热烟具，包括壳体、过滤器插嘴、加热机构、烟弹填装机构，所述加热机构位于壳体内部，所述过滤器插嘴一端与壳体插接，所述加热机构包括加热舱固定块、加热舱A和加热舱B，所述加热舱A通过加热舱固定块与壳体内部固定连接，所述加热舱A内设有静加热片，所述加热舱B上安装有动加热片，所述壳体内部设有电路板。本发明通过设置动加热片和静加热片，并从动静夹持式加热加热片一侧输入烟弹，动加热片夹紧加热，可以保证加热效果好，加热均匀，通过以棘轮式进机构将储弹仓贮存的烟弹连续输入加热片，实现了多次连续加热的烟复杂的问题，有解决了传统内插式和周向加热卷烟加热不均匀的问题，结构新颖。
一种带储弹仓可连续弹夹加热烟具

[发明专利]一种基于模型的无人系统自主性评估方法-CN202010682056.5有效
发明人：高遐;栾富进;王英勋;王立志 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于模型的无人系统自主性评估方法，包括以下步骤：步骤S100：预审自主性评估资料是否达到评估要求，对于达到评估要求的评估资料中不同量纲的指标进行归一化处理；步骤S200：基于层次分析法将评估资料中各指标划分为一级指标和二级指标，之后分别对一级指标和二级指标配置指标权重；步骤S300：构建如下式的无人系统自主性评估的闭环模型；步骤S400：根据模型得出综合得分。该方法能实现综合考虑实际应用中不同工况下无人系统的共性问题和个性问题，同时克服了自主技术实现难题，提高了无人系统自主性评估的科学性和实用性。
一种基于模型无人系统自主评估方法

[发明专利]一种无人机用发动机直驱式混合动力装置的散热减振系统-CN202111043934.X有效
发明人：钱浩;郑楚良;王卓奇;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：一种无人机用发动机直驱式混合动力装置的散热减振系统，减振系统包括支架和减振垫，支架包括竖直安装板和水平安装板，散热系统包括涵道风扇和风罩，发动机的竖直安装面通过多个减震垫安装于竖直安装板，风罩的下半部分通过紧固装置和多个减震垫连接在水平安装板上，由涵道风扇与风罩形成从上方进风，从两侧排风的风道，对混合动力装置进行散热，充分利用了发动机竖直方向空间，使得混合动力装置散热结构简单，重量轻，散热效果好；发动机与支架之间的减振垫与支架到无人机机身的两级减振使得振动对无人机其他设备影响小；在中小型全电推进无人机平台上具有广阔的应用前景。
一种无人机发动机直驱式混合动力装置散热系统

[发明专利]一种基于欧拉角扰动模型的终端设备定位方法-CN202211546643.7在审
发明人：蔡志浩;聂保珍;王英勋;赵江 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于欧拉角扰动模型的终端设备定位方法，属于自动定位技术领域，解决了现有技术中终端设备的位姿定位效率和准确性低的问题。本发明的终端设备定位方法基于欧拉角扰动模型获取终端设备定位，能够提高获取终端设备位姿的获取效率和准确性，同时便于调试，能够广泛应用于无人机、无人驾驶、机器人各种领域。
一种基于欧拉角扰动模型终端设备定位方法

[发明专利]一种基于无人机集群的半物理仿真系统的仿真方法-CN202111466839.0有效
发明人：李大伟;张晨珑;杨炯;王明;张利刚;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机集群的半物理仿真系统的仿真方法，半物理仿真系统包括：集群地面站计算机与半物理仿真的无人机集群进行控制指令交互；集群中每一架无人机包括：一台实时数字飞机仿真计算机、飞控计算机、任务计算机、单机地面站计算机和视景仿真计算机；实时数字飞机仿真计算机，用于搭建模拟真实无人机的实时数字飞机；飞控计算机作为真实无人机的飞行控制模块，任务计算机作为真实无人机的协同控制模块，构建协同控制系统，实现无人机集群的自主编队飞行、动态重构和自动攻击；视景仿真计算机，用于可视化显示飞行姿态。本发明实现了每一模拟僚机的无人机所属的实时数字飞机仿真计算机根据所述飞行姿态控制信息，获取状态变量信息以发送至对应的视景仿真计算机以可视化显示，能够模拟无人机集群内无人机之间的通信，具有可靠性和灵活性，大大地缩短了真实集群系统的研制周期。
一种基于无人机集群物理仿真系统方法

[发明专利]一种适用于旋翼桨的气动设计方法-CN202011414925.2有效
发明人：刘振臣;请求不公布姓名;马铁林;王英勋;钱浩;苗培鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于旋翼桨的气动设计方法，包括以下步骤：确定旋翼桨的叶片数量；确定旋翼桨的直径；选取距离旋翼轴不同半径位置的翼型；建立翼型气动性能数据库；估算旋翼桨的气动性能参数；采用优化算法优化旋翼桨的整体气动效率。该气动设计方法可以在满足倾转旋翼机在前飞、悬停和过渡状态气动力需求的条件下，提高旋翼桨的整体气动效率。
一种适用于旋翼桨气动设计方法

[发明专利]一种分布式多栖球形无人系统自主拼接的控制架构-CN202210040388.2有效
发明人：蔡志浩;杨杰松;赵江;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式多栖球形无人系统自主拼接的控制架构，包括多个无人机，多个所述无人机拼接形成球形无人系统，在拼接的不同阶段实现飞行模式、姿态控制模式以及球体滚动模式；所述控制架构包括基于非线性增量动态逆的位置控制器、基于非线性几何控制理论的姿态控制器以及半球形无人系统滚动控制器；所述位置控制器用于在外部视觉定位的环境下，实现所述无人机的拼接机构的准确对接；所述姿态控制器用于控制所述无人机的姿态达到90°，由平面翻转成半球体；所述半球形无人系统滚动控制器用于控制所述半球体向未完成拼接的方向滚动，实现整个球体的拼合。该控制架构简化了各子系统无人机的连接机构，同时实现了多无人机的自主拼接控制。
一种分布式球形无人系统自主拼接控制架构

[发明专利]一种异步多相机视觉惯性里程计定位方法-CN202210092065.8有效
发明人：赵江;曹驰宇;蔡志浩;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉惯性组合导航技术领域，提供了一种异步多相机视觉惯性里程计定位方法。该方法包括：异步曝光多相机采用LK金字塔将图像帧缩放为多个尺寸不同的图像，获取多相机各自的特征点匹配关系与特征点在图像帧中的移动速度；对IMU测量数据进行预积分处理，获得新的相邻两帧之间的两个时刻的相对位姿约束关系；将异步多相机视觉惯性里程计初始化，获得异步曝光多相机的初始地图以及异步曝光多相机‑IMU系统在初始化后的运动；特征点跟踪出现丢失时，结合特征点匹配关系恢复各相机运动。本发明实现了对异步曝光多相机硬件的支持，恢复了跟踪丢数据的相机相关状态，使得迭代优化结果更客观更准确。
一种异步多相视觉惯性里程计定位方法

[发明专利]一种里程计轨迹对齐及精度测评方法-CN202111352466.4有效
发明人： 王英勋;聂保珍;蔡志浩;赵江 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种里程计轨迹对齐及精度测评方法，使用里程计测量轨迹与真实轨迹计算得到里程计测量系统坐标系与真值测量系统坐标系之间的坐标系变换关系，从而对齐真实轨迹及测量轨迹，再计算出测量值的真实偏差。通过本发明的技术方案，可以计算出里程计测量系统坐标系与真值测量系统坐标系之间的变换关系，可对齐里程计测量轨迹与真实轨迹，且保证轨迹起始点重合，能够更合理地对里程计精度进行评测；本发明的方法主要用于测评定位系统的精度及可靠性，可以被广泛应用于无人机、无人驾驶、机器人设计等领域。
一种里程计轨迹对齐精度测评方法

[发明专利]一种连续进弹烟具-CN202111677177.1有效
发明人：李景涛;王英勋;刘斯尧;吕明站 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A24F40/40 文献下载
摘要：本发明涉及加热烟具技术领域，具体涉及一种连续进弹烟具，包括外壳和均设置于外壳内的加热座、烟弹夹和进退弹机构，加热座、烟弹夹和进退弹机构由左至右依次设置，加热座与外壳固定连接，加热座内设有加热腔和与加热腔连通的进弹导槽，加热腔里设有电热板，烟弹夹上设置与进弹导槽连通的出弹口，烟弹夹内底部设置弹性件，进退弹机构与外壳滑动连接，进退弹机构用于将烟弹夹里的烟弹推进加热腔和使烟弹退出加热腔，烟弹夹的正上方的外壳上设置第一抛弹口，外壳内设置电池和与电池电连接的电路板，电热板与电路板电连接，外壳上设置控制电路板运行的控制开关。本发明具有能自动快速连续添加烟弹和弹出使用后烟弹的功能，方便使用。
一种连续烟具

[发明专利]一种转动式连续进弹烟具-CN202210105259.7有效
发明人：李景涛;王英勋;刘斯尧;吕明站 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A24F40/40 文献下载
摘要：本发明涉及加热烟具技术领域，具体涉及一种转动式连续进弹烟具，包括由左至右依次设置的上壳、下壳和底盖，所述上壳上设置过滤嘴，上壳与所述下壳转动连接，下壳与所述底盖可拆卸连接，下壳内设有加热机构、进弹机构和退弹机构，所述加热机构包括加热外壳、电池和与所述电池电连接的电路板；所述进弹机构包括固设于下壳内的进弹支架，所述进弹支架内并列设置弹夹槽和与弹夹槽连通的弹簧槽；退弹机构包括滑座和与滑座滑动连接的滑板，所述滑座固设于下壳内，所述滑座上设置抛弹槽。本发明具有体积小方便携带，烟弹弹出受控制，不易烫伤使用者和引起火灾。
一种转动连续烟具

[发明专利]一种电动直驱倾转旋翼飞行器-CN202011419953.3有效
发明人：王强;刘振臣;马铁林;王英勋;钱浩;苗培鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B64C27/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动直驱倾转旋翼飞行器，采用电动直驱的旋翼桨动力系统作为动力装置，所述旋翼桨动力系统包括：电驱动组件，用于带动旋翼桨操纵组件的桨叶转动从而产生升力；旋翼桨操纵组件，用于旋翼桨的总距调节及纵向周期变距；倾转组件，用于带动电驱动组件和旋翼桨操纵组件转动；所述电驱动组件与所述旋翼桨操纵组件连接，所述电驱动组件中的旋翼桨轴设置于旋翼桨操纵组件的中心，两个所述旋翼桨操纵组件分别设置于所述倾转组件的左右两端；所述旋翼桨动力系统设置于飞行器机体中，两个所述旋翼桨操纵组件分别设置于左右机翼中，倾转组件与飞行器机体固定连接。
一种电动直驱倾转旋翼飞行器

[发明专利]一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法-CN202211225145.2在审
发明人：赵江;李清;池沛;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法，基于无人机间相对位置的异构角色分配算法作为运动控制的基础；考虑预测目标一段时间内的运动情况，以集群无人机当前探测范围对目标一定时间内可能到达范围覆盖的比例衡量目标跟踪效果，航向角控制器与无人机异构角色结合，包含对目标一段时间内运动情况的预测，不同角色无人机有相应的航向角期望值，使得无人机能够根据目标运动适应性改变跟踪队形；速度控制器中提出利用李亚普诺夫导航向量场的偏转特性，为不同角色无人机生成相应偏转特性导航向量场，引导无人机前往围绕目标的固定点，这使得集群无人机能够有序形成目标跟踪队形，同时无人机间安全距离易于保持。
一种视场约束集群无人机协同目标跟踪控制方法

[发明专利]一种电动直驱倾转旋翼桨系统-CN202011415046.1有效
发明人：王强;刘振臣;马铁林;王英勋;钱浩;苗培鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B64C27/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动直驱倾转旋翼桨系统，包括：电驱动组件，用于带动旋翼桨操纵组件的桨叶转动从而产生升力；旋翼桨操纵组件，用于旋翼桨的总距调节及纵向周期变距；倾转组件，用于带动电驱动组件和旋翼桨操纵组件转动；所述电驱动组件与所述旋翼桨操纵组件连接，所述电驱动组件中的旋翼桨轴设置于旋翼桨操纵组件的中心，两个所述旋翼桨操纵组件分别设置于所述倾转组件的左右两端；解决可传统倾转旋翼桨机动力源布置困难、操纵机构复杂等问题。
一种电动直驱倾转旋翼桨系统

[实用新型]一种适于烟斗的雾化装置-CN202222935056.9有效
发明人： 王英勋 -专利权人：北京雾里悟科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A24F40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适于烟斗的雾化装置，其包括：雾化器、控制器以及向控制器供电的充电电池，其进一步包括一个圆柱形筒状的烟锅；充电电池设置在烟斗的斗钵内底部，所述烟锅固定设在斗钵内、位于所述充电电池的上方，所述控制器固定设置在所述烟锅内的下部；所述雾化器可以拆卸地插设在所述烟锅内上部、且通过金属吸盘、磁吸触点与所述控制器连接。本实用新型有效地解决了现有电子烟斗的雾化器设置在柄部，与传统烟斗相差甚远，同时烟道过短、容易产生“炸油”以及雾化器更换麻烦的问题。可以在现有的木质烟斗中方便地改装为可以使用电子烟弹的电子烟斗，其具有结构合理、更换雾化器方便、更接近传统烟斗的优点。
一种适于烟斗雾化装置

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