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[发明专利]一种基于RRT算法的SLAM小车地下矿山路径规划策略-CN202310545821.2在审
发明人： 王昭鸿;许可;桂德厚;蒲睿熙 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：针对地下矿山环境复杂、危险性高，传统的人工操作和导航方式存在诸多限制的问题，本发明提出了一种基于RRT算法的SLAM小车地下矿山路径规划策略。通过SLAM技术和RRT(Rapidly‑exploring Random Trees)算法的结合，可以自主构建地图和估计自身位置的同时，实现地下矿山环境的感知和最优的路径规划，由此实现自主避障导航。本发明旨在提高地下矿山的生产效率、降低人工成本、保障矿工安全，具有重要的理论和应用价值，并推动自主导航技术在工业应用领域的研究和发展。
一种基于 rrt 算法 slam 小车地下矿山路径规划策略

[发明专利]一种应用于分布式光伏发电系统的高增益DC-DC变换器拓扑结构-CN202310456845.0在审
发明人： 王昭鸿;杨卓;胡毕华;吴明海;唐兆宏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明提出了一种适用于分布式光伏发电系统的高增益DC‑DC变换器。拓扑结构包括三个主要部分：传统的有源开关电感单元(电源开关S1和S2、电感L1和L2)、零输入电流纹波单元(Lin、电容C1，C4和C6)以及可级联的电荷泵单元(二极管D1～D5和电容C2～C6)。由于分布式光伏发电系统受到光照强度和温度等因素的影响较大，输出电压较低，无法满足光伏发电并网的需求。因此，本发明设计了一种具有高电压增益、增益范围宽、控制简单、功率元器件应力低、体积小和零输入电流纹波等特点的非隔离型DC‑DC变换器。
一种应用于分布式发电系统增益 dc 变换器拓扑结构

[发明专利]一种基于状态空间平均法的Boost变换器模型预测控制策略-CN202310545471.X在审
发明人： 王昭鸿;许可;李佳敏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02M3/10 文献下载
摘要：针对boost升压电路的数学模型，本发明提出一种新型显式模型预测控制(MPC)，来解决开关频率与计算复杂度之间的问题。首先，通过状态空间平均度量(SSA)方法对boost电路开关导通和关断，建立空间状态方程。其次，将控制目标重构为状态矩阵时变的线性参数变模型(LPV)。再针对这一目标，利用泰勒级数设计了一种新的预测模型。然后，利用系统的预测输出和实际输出的偏差，构造成本函数，它和两个约束条件共同构造出评价函数。
一种基于状态空间平均 boost 变换器模型预测控制策略

[发明专利]一种简化的飞跨电容型三电平逆变器拓扑结构-CN202211389625.2在审
发明人：胡毕华;秦祥雲;陈智勇;陈才学;谭平安;朱江;王昭鸿;兰永红;易灵芝 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本拓扑结构分为两级，第一级是由功率开关管和飞跨电容组成的前级电路，该拓扑结构可以为第二级电路提供三电平电压；第二级电路是由功率开关管组成的三相桥式电路，将第一级输出的三电平电压转化成三相桥式电压。前级电路实现了输出电压在0和和Vdc之间的切换，并且使飞跨电容C保持电压平衡。后级电路通过三相桥臂的作用，可以输出0，这7种相电压。本发明技术方案的应用实施，较之于使用传统的飞跨电容型三电平逆变器，通过前级电路提供三种电平，后级电路作为逆变电路，减少了两个电容和两个开关器件，解决传统的飞跨电容型三电平逆变器体积较大，系统可靠性降低的缺陷，并提高了功率密度，降低了损耗，同时节约了成本。
一种简化飞跨电容电平逆变器拓扑结构

[发明专利]一种混合抑制数据增强方法-CN202111458156.0在审
发明人：朱江;李明柯;王昭鸿;孟步敏;李艳春;田淑娟;龙赛琴;裴瑞宏;杨云芳 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提出了一种混合抑制数据增强方法。本发明的主要特征在于：第一，在深度学习模型训练过程中对数据进行读取，并完成数据集标签的统计与分析；第二，通过分析的结果，在训练过程中的每一轮中对读入的图像动态选取不同的被删除标签和信息源标签；第三，将选取的被删除标签和信息源标签进行图像信息的区域信息擦除和混合，产生新的图像样本。通过上述的方式，本发明能够显著降低深度学习在实际应用过程中对数据集数量的需求，在不改变图像背景以及目标位置分布的情况下抑制现实数据集中广泛存在的长尾效应，提升数据集各个类别的多样性，极大的减少深度学习落地应用的开发成本。
一种混合抑制数据增强方法

[发明专利]一种基于电导增量方法的MPPT控制策略光伏发电最大功率追踪-CN202111502147.7在审
发明人：杨卓;王昭鸿;许可 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本发明提出的一种光伏发电系统前级Boost变换装置采用MPPT控制策略的原理框图。太阳能光伏电池的输出特性是非线性的，其输出特性受光照强度和环境温度共同影响，在不同的光照条件和温度下，太阳能光伏电池的最大功率不同，为了使得整个光伏发电系统得以提高，需要实时对光伏电池的工作电压进行控制，使其一直运行在最大功率电处。当光伏电池工作在最大功率点处时，P‑V特性曲线在改点的斜率为0。电导增量法正是基于这点来寻找最大功率点所对应的电压值。将光伏电池的工作电压控制为Vm,这时其输出的功率即为在当时环境下所能输出的最大功率值Pm，从而提高光伏发电系统的发电效率。
一种基于电导增量方法 mppt 控制策略发电最大功率追踪

[发明专利]具有时间延迟和数据包丢失的网络化控制系统的研究-CN202111258694.5在审
发明人： 王昭鸿;黄佳 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有时间延迟和数据包丢失的网络化控制系统的研究。针对网络化控制系统的传输通道中存在随机的数据包丢失和时间延迟的情况，提出了一种新型的基于预测的控制器设计。数据包丢失的序列被模拟成伯努利过程，由一个基于零序支架(ZOH)的模块进行补偿。而状态预测器则用于获得延迟时间的预测状态。考虑到丢包补偿器和状态预测器，设计并提出了一种新型的修正模型预测控制器。然后，采用逻辑编程方法，将所有可能的情况纳入预测范围。因此，成本函数被改造为带有约束条件的同步最小线性矩阵不等式(LMI)。因此，采用工具箱YALMIP，以最终解决这种最小化编程问题。
具有时间延迟数据包丢失网络化控制系统研究

[发明专利]基于预见控制的四旋翼飞行器的定点巡航控制方法-CN202110706990.0在审
发明人： 王昭鸿;黄佳;杨卓 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预见控制的四旋翼飞行器的定点巡航控制方法。定点巡航飞行是四旋翼飞行器飞行控制的一种常用方法。但采用的是经典控制技术—反馈控制，使得四旋翼飞行器在实际巡航控制中，采用的是一种“事后”控制方式，不能根据事先给定的巡航路线提前做好转弯准备，而是表现出明显的延迟性，在飞出预置航线后才能进行转弯控制，就这很大程度上制约了四旋翼飞行器的飞行性能，削弱了飞行器的机动性和操控性。针对这些不足，利用预见控制中提前已知未来信息和干扰信息作为前馈补偿，使得目标值和输出之间的跟踪误差最小，优化飞行器的飞行控制性能，从而提高四旋翼飞行器的机动性和快速反应能力。
基于预见控制四旋翼飞行器定点巡航方法

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