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[发明专利]一种数据传输方法、系统以及存储介质-CN202310093658.0有效
发明人： 王悦欢;吴建亭;吴礼剑;范文固;王伟;杨少阳;李东阳;凌书浩;陈华锦;唐严清 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04L67/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据传输方法、系统以及存储介质，涉及机器人控制领域，包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。本申请旨在提高机器人系统中的数据传输速率。
一种数据传输方法系统以及存储介质

[发明专利]一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备-CN202210911920.3在审
发明人：范文固;王伟;吴建亭;李东阳;孙汉荣;列毅铭;王悦欢;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备，涉及汽车生产技术领域，包括以下步骤：搭建数据采集系统并采集数据；根据采集的数据构建汽车钣金拼接点云模型；在钣金点云模型上至少选取两个点；将S1.3中选取的两个点采用顺滑线条连接；任选连接两点线条一侧的一点，通过直线方程判断点云模型是否与选取点同侧，位于同侧则筛选选取一侧点数据进行储存，根据需求分割点云模型数据；若不同则直接根据需求分割点云模型数据，通过3D视觉相机对钣金件拍照拼接，快速完成钣金件外形重建，生成汽车钣金模型后，利用在点云模型选取的点连接成直线或者曲线，再根据直线方程公式判断点云在线上或者线两侧，从而删除或选取无效点云和有效点云。
一种汽车钣金点云分割方法存储介质设备

[发明专利]一种钣金颜色特征智能识别框选方法-CN202111656471.4在审
发明人：范文固;王伟;吴礼剑;袁进;王鑫;孙汉荣;王悦欢 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种钣金颜色特征智能识别框选方法，该方法包括以下步骤：S1，系统组件搭建；S2，3D视觉相机的手眼标定；S3、3D视觉相机拍照；S4，点云数据显示；S5，提取点云数据的RGB信息或者HSV信息；S6，根据颜色特征智能识别和框选喷漆区域和S7，钣金颜色特征智能识别识别框选结束，该种钣金颜色特征智能识别框选方法，通过两种颜色智能识别框选的工作方式，有效增加工作效果的多样性和选择性，使用更加方便和便捷，有效汽车4S点或者汽车维修点的日常工作质量，且本方法可自动识别喷涂区域，不需要人工框选，降低操作步骤，保证工作效率，增加经济收入。
一种颜色特征智能识别方法

[发明专利]一种基于多个3D视觉的汽车喷涂轨迹生成方法-CN202111595109.0在审
发明人：王伟;王鑫;孙汉荣;王悦欢;袁进 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个3D视觉的汽车喷涂轨迹生成方法，该方法包括以下步骤：S1，系统组件搭建，S2，多个3D视觉的标定，S3，3D视觉相机的手眼标定，S4、3D视觉相机拍照，S5，点云数据转换，S6，点云数据显示，S7，喷涂区域确认和S8，数据传输与执行，该种基于多个3D视觉的汽车喷涂轨迹生成方法，通过多个3D视觉相机实现对钣金件或者汽车整体进行拍照和点云数据拼接，能快速完成钣金件或者汽车整体外形的重建效果，采用三维重建的技术，生成在机器人基坐标系或工具坐标系下有效的喷涂轨迹数据，可完成汽车喷涂路径的自动规划，不需要人工示教喷涂轨迹，适用多种车型和钣金。
一种基于视觉汽车喷涂轨迹生成方法

[发明专利]一种单块钣金工装模型智能识别删除方法-CN202111682203.X在审
发明人：范文固;王伟;吴礼剑;袁进;王鑫;孙汉荣;王悦欢 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种单块钣金工装模型智能识别删除方法，该方法包括以下步骤：S1，系统组件搭建；S2，3D视觉相机的手眼标定，S3、3D视觉相机拍照，S4，建立工装模型和S5，删除工装点云数据，该方法，通过单个3D视觉相机对钣金工装件进行拍照拼接，从而可完成钣金工装外形的模型重建工作，生成有效的工装模型，且通过数据配准的点云数据信息对比，能快速的识别并删除工装模型点云数据，无需人工进行识别删除工作，同时可以适应更多不同型号和不同形状的钣金件进行使用，减少了操作步骤，降低人工操作的繁琐性，实现全自动化识别删除效果，适用于汽车维修店的日常维修建模使用，大大提高了工作效率，满足生产和工作需求，有效增加经济收入。
一种单块钣金工模型智能识别删除方法

[发明专利]一种汽车钣金机器人智能喷漆轨迹安全检测方法-CN202111657548.X在审
发明人：王伟;王鑫;孙汉荣;王悦欢;袁进 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车钣金机器人智能喷漆轨迹安全检测方法，该方法包括以下步骤：S1，系统组件搭建；S2，3D视觉相机标定，S3、3D视觉相机拍照，S4，建立工装模型、S5，云数据转换和显示和S6，轨迹点位安全检测，该方法3D视觉相机对钣金件进行拍照和点云数据拼接，能快速完成钣金件外形重建，生成在机器人基坐标系或工具坐标系下有效的喷涂轨迹数据，再利用机器人运动学正逆解算出机器人每个轨迹点位各轴的角度大小，从而可自动扫描生成汽车喷涂路径，不需要人工示教喷涂轨迹，适用多种车型和钣金，大大提高了工作效率，满足生产和工作需求，且本方法采用机器人运动学正逆解的方式对喷涂轨迹的安全性进行检测，有效提高安全性能和使用质量。
一种汽车机器人智能喷漆轨迹安全检测方法

[实用新型]一种自动折弯机-CN202022259719.0有效
发明人：陈华文;王悦欢;李远良;游淇杰;吴泺远 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B21D5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动折弯机，包括机架，机架上方设有工作台，所述工作台的其中一端部设有折弯腔，所述工作台位于所述折弯腔对侧的位置处设有送料气缸，所述工作台的两侧均设有压紧气缸，所述机架和工作台之间设有多个折弯气缸，所述折弯气缸的活塞杆上设有折弯块，所述折弯块可升降设于所述折弯腔的底部；当所述工作台上放置有待折弯的板材时，所述送料气缸抵触在所述板材上，将所述板材推送到折弯腔内，所述折弯气缸推动折弯块在折弯腔内位移，抵触在所述板材的底部，推动所述板材进行折弯处理。本实用新型解决了现有的长条形金属板材的折弯是通过人工折弯的，导致劳动力密集、人工成本高以及人均效率低下的问题。
一种自动折弯

[实用新型]一种用于机器人的同步轮中心距调节结构-CN202021571809.7有效
发明人：柳明正;李远良;王悦欢;陶通涓;吴泺远 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人的同步轮中心距调节结构，包括机械臂，机械臂内设有伺服电机和减速机，伺服电机上设有第一同步轮，减速机上设有第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接；机械臂内设有电机容纳槽，伺服电机可活动安装在电机容纳槽内，伺服电机的主轴贯穿机械臂插接在第一同步轮上，伺服电机和第一同步轮之间设有调节板，第一同步轮固定在调节板上，机械臂的外壁上至少两个调节槽，调节板上设有与调节槽相配合的调节螺栓，调节螺栓可活动调节固定在调节槽内。本实用新型解决了现有机器人同步轮的中心距调节需要拆卸整个机器人关节轴，调节复杂繁琐，费时费力，增加了机器人的维护成本的问题。
一种用于机器人同步中心调节结构

[实用新型]一种机器人关节密封结构-CN202021573488.4有效
发明人：柳明正;曹宇轩;陶通涓;王悦欢;李远良 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节密封结构，包括机械臂，所述机械臂上设有关节，所述关节内设有减速机和伺服电机，所述减速机和伺服电机的连接处设有密封结构，所述密封结构包括固定部、活动部以及弹性件，所述固定部与所述减速机固定连接，所述活动部其中一端抵触在所述固定部上，另一端抵触在所述弹性件上，所述弹性件底部抵触在伺服电机上。本实用新型具有结构简单、活动密封性能好的优点，有效地解决了现有的机器人关节轴的密封结构在高压环境下动态密封效果差，无法实现机构部件的防尘密封的问题。
一种机器人关节密封结构

[实用新型]一种机器人关节线缆防护结构-CN202021573493.5有效
发明人：柳明正;王悦欢;李远良;游淇杰;吴泺远 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节线缆防护结构，包括机械臂，所述机械臂上设有关节，所述关节内设有减速机和伺服电机，所述关节上设有壳体，所述壳体和所述关节拼合形成过线槽，所述过线槽内设有线缆，所述过线槽的端部开设有与所述过线槽连通的过线法兰，所述线缆穿过所述过线法兰连接所述减速机和伺服电机；所述过线法兰上安装有线缆保护套。本实用新型具有结构简单、线缆防尘防护效果好的优点，有效地解决了现有技术中的机器人的线缆在走线的过程中容易与减速机的部件机构直接接触，导致线缆极容易发生磨损，磨损到一定程度后会造成机器人停机甚至发生危险，产生高昂的维修成本的问题。
一种机器人关节线缆防护结构

[实用新型]一种齿条溅油防护装置-CN202021573490.1有效
发明人： 王悦欢;李远良;柳明正;游淇杰;吴泺远 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： F16H19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种齿条溅油防护装置，包括主体，所述主体上设有齿条，所述齿条上啮合有齿轮，所述主体上还设有接油框，所述接油框位于所述齿条下方，且所述接油框两侧的挡板之间的距离大于所述齿条的直径；所述接油框上连接有回油管，所述回油管连接有储油箱，所述储油箱设置在所述主体上。本实用新型通过在齿条下方设置接油框，使得齿条上的润滑油脂可直接滴落在接油框内，并利用接油框两侧的挡板防止齿条上的润滑油脂溅射导致污染设备和生产环境的情况发生，具有结构简单，溅油防护性能强的优点，有效地解决了机器人行走机构的齿轮齿条结构在转动的过程中，齿条上的润滑油会溅射出来，造成环境污染和浪费的问题。
一种齿条防护装置

[实用新型]一种机器人行走线地轨水平度调节结构-CN202021573489.9有效
发明人：陶通涓;柳明正;王悦欢;李远良;游淇杰 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人行走线地轨水平度调节结构，包括主体，所述主体底部设有至少两个地脚板，所述地脚板和主体之间设有连接板，所述连接板固定在所述主体的底部上，所述地脚板上设有调节螺栓，所述连接板上设有与所述调节螺栓配合的调节孔，所述调节螺栓可活动插接在所述调节孔内。本实用新型具有结构简单，地轨水平度调节操作简单便捷的优点，有效地解决了现有的机器人行走设备直接放置在企业的生产线地面上，由于地面得不平整导致机器人行程设备的位置调节不准确，进而影响生产线的加工精度，产品不良率提高的问题。
一种机器人行走水平调节结构

[实用新型]一种机器人行走线齿轮调节结构-CN202021571928.2有效
发明人：曹宇轩;吴泺远;王悦欢;柳明正 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人行走线齿轮调节结构，包括主体，主体上设有齿条，齿条上啮合有齿轮，齿轮上连接有驱动齿轮转动的电机，电机底部设有与主体可活动连接的活动板，活动板位于电机和齿轮之间，活动板上设有安装槽，安装槽上设有调节板，电机固定在调节板上，活动板上设有贯穿安装槽侧部设置的调节块，调节块端部抵触在调节板上，调节块另一端设有调节螺栓，当调节螺栓转动时，调节块带动调节板在安装槽内向远离或靠近齿条的方向位移。本实用新型具有结构简单，调节便捷稳定的优点，解决了现有的齿条齿轮啮合间隙调整结构在运行过程中由于弹性件的弹性变化导致齿条和齿轮的啮合间隙不稳定，降低了吃齿条齿轮结构的传动效率的问题。
一种机器人行走齿轮调节结构

[实用新型]一种齿条自动润滑防尘装置-CN202021571930.X有效
发明人：李远良;王悦欢;游淇杰;柳明正;吴泺远 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： F16H19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种齿条自动润滑防尘装置，包括主体，所述主体上设有齿条，所述齿条上啮合有毛毡齿轮，所述毛毡齿轮的上设有注油嘴，所述注油嘴上连接有注油管，所述主体上还设有拖链，所述拖链端部设有注油电机和储油罐，所述注油电机和所述储油罐连接，所述储油罐上设有与所述注油管连通的输油管，且所述输油管和注油管插入所述拖链内设置。本实用新型具有结构简单，润滑效率高，成本低以及安全性强的优点，有效地解决了现有的机器人行走设备的齿条结构人工上油润滑除尘过分依赖工人的经验和判断，导致润滑效果不稳定，效率差且人工成本高，安全性能低的问题。
一种齿条自动润滑防尘装置

[实用新型]一种机器人结构-CN201920482751.X有效
发明人：柳明正;陶通涓;游淇杰;彭海文;王悦欢;李远良;杨永泽;曹宇轩;厉嘉 -专利权人：广东网纳智能装备有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人结构，包括：底座、大臂、小臂以及线缆；大臂的下端安装于底座，上端设有安装位，小臂安装于安装位；线缆安装于大臂的内部，连接大臂和小臂。大臂包括第一外壳，安装位形成于第一外壳的上端，安装位的其中一侧壁设有穿孔，且第一外壳内设有线缆支架；小臂包括第二外壳，第二外壳靠近穿孔的侧壁设有开口，线缆穿过线缆支架，再从所述穿孔穿出，经过开口伸入第二外壳内。开口和穿孔的上端以及下端均通过第二轴承以及支撑法兰活动连接，穿孔处对应所述支撑法兰的位置安装有第一保护套，开口处对应第二轴承的位置安装有第二保护套。本实用新型的机器人结构能够有效防止线缆磨损，增长机器人使用寿命，降低生产成本。
大臂安装位小臂上端穿孔本实用新型机器人结构开口线缆支架支撑法兰穿孔的下端线缆底座轴承活动连接使用寿命线缆安装线缆磨损开口处侧壁穿出伸入机器人穿过

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