“王学谦”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果545个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于平面拟合的地面机器人自主导航方法及机器人-CN202210569964.2在审
发明人：梁斌;王学谦;翦卓著;陆子鸿;兰斌 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平面拟合的地面机器人自主导航方法及机器人，包括如下步骤：S1、接收机器人使用激光雷达探测周围环境并返回的实时点云数据；S2、SLAM模块结合里程计信息及激光雷达各时刻返回的点云数据建立全局地图，并将其输入全局规划模块；S3、全局规划模块生成RRT树和稀疏全局路径；在基于GPR进行插值后，将一个密集的全局路径导入到局部规划模块中；S4、局部规划模块中的本地规划器向机器人产生控制输入。本发明更精确地模拟了机器人的真实运行姿态，将问题维度扩展到3维，融合地形分析与路径规划，节省计算资源，提升系统整体的运行速度，在评估地形的可通过性的同时能够用于估计机器人在通过地形时的运行姿态。
一种基于平面拟合地面机器人自主导航方法

[发明专利]一种仿地形城市救援机器人的自主导航方法与系统-CN202210743713.1在审
发明人：梁斌;徐峰;翦卓著;王学谦;莫凯;邵明启 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿地形城市救援机器人的自主导航方法，包括如下步骤：S1、建立救援机器人模型；S2、为所述救援机器人的每个车轮设计控制器用于调节各轮轮速；S3、对所述控制器采用PID速度环的方式进行闭环控制来保证其控制效果的精度；S4、获取感知信息，便于后续的建图与自主导航；S5、在通用的PUTN算法的基础上，设计相应的代价函数使得所述救援机器人能够实时的规避局部障碍物同时平稳地跟随全局参考路径。本发明实现了在非结构化城市地形环境下机器人无先验实时自主导航功能，可用于危险地形下的救援任务。本发明实现了仿地形八轮车的运动学建模与仿真，可用于不同导航算法验证与调试。
一种地形城市救援机器人自主导航方法系统

[发明专利]基于先验生成对抗网络的图像去雾方法及模型-CN202210682052.6在审
发明人：梁斌;王学谦;柴晓萱;周俊池;武双飞 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于先验生成对抗网络的图像去雾方法，包括：收集成对的有雾图像和无雾图像构建训练集；对训练集的图像进行预处理，获得四通道的图像，所述四通道包括R、G、B三通道以及滤波后保留有高频与低频信息的第四通道；取四通道有雾图像的浅层特征并进行下采样，得到深层特征；对深层特征进行上采样以获取重构上采样特征，上采样过程中通过跳跃连接将上采样之前的图像特征融入重构上采样特征，重构出四通道的去雾图像；根据图像生成器损失和辨别器损失在训练集上训练所述图像去雾模型；图像生成器损失包括有雾图像与去雾图像之间的重建损失，对抗损失，以及表征去雾图像与无雾图像在HSV空间的区别的先验损失。
基于先验生成对抗网络图像方法模型

[发明专利]一种透明物体的表面法线估计方法及系统-CN202210594057.3在审
发明人：梁斌;王学谦;邵明启;夏崇坤;朱晓俊 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供一种透明物体的表面法线估计方法及系统，方法包括：采用网络框架对待估计的透明物体的表面法线进行估计，构建网络框架包括三个编码器和一个解码器；编码器分别是物理先验分支、原始偏振分支以及物理先验置信度分支；使用偏振相机单次拍摄得到待估计的透明物体的四个不同偏振角度的图像，获取图像中每个像素点的原始的线偏振度图、原始的线偏振角图以及物理先验信息；分别输入网络框架，物理先验分支和原始偏振分支中间的特征被提取，并以物理先验置信度分支的特征为指导进行融合得到融合后的特征；融合后的特征输入到所述解码器中对待估计的透明物体的表面法线图进行预测。通过物理先验置信度的概念提高对透明物体表面法线预测的精度。
一种透明物体表面法线估计方法系统

[发明专利]一种渗氮有机硫水解催化剂的制备方法-CN202210016134.7在审
发明人： 王学谦;曲嘉鑫;王郎郎;马懿星;徐博文 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B01J27/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种渗氮有机硫水解催化剂的制备方法，具体包括以下步骤：(1)预热：将金属氧化物进行预热，去除表面杂质；(2)渗氮：将预热后的金属氧化物进行保温渗氮(气体保温渗氮法、液体保温渗氮法或离子保温渗氮法)；(3)冷却：将渗氮后的金属氧化物冷却至室温，即得。本发明通过渗氮工艺将非金属元素N渗入催化剂的晶格内，在渗氮过程中催化剂表面会产生‑NHx等基团增加催化剂的碱性位点，也能为催化水解有机硫提供活性位点，从而使得催化剂能同时高效水解羰基硫和二硫化碳。
一种有机水解催化剂制备方法

[发明专利]一种异音检测方法、计算机可读存储介质及电子设备-CN202210398909.1在审
发明人：郑倩茜;刘影;王学谦 -专利权人：北京瑞森新谱科技股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本发明涉及一种异音检测方法、计算机可读存储介质及电子设备，异音检测方法包括：获取待检测设备中的时域信号，所述时域信号包括待分析的声音信息；将所述时域信号处理为频域信号；对声学模型进行修正；将所述频域信号经所述声学模型计算处理，获得处理后的声音信息；选取所述处理后的声音信息包含异音波段范围；获得所述异音波段范围内的声功率，根据声功率数值确定所述待检测设备是否存在异音。本发明的异音检测方法适用于非正弦信号场景，可100%检出异音，具有很好的应用前景。
一种检测方法计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]基于图神经网络的机器人线缆形状控制方法及设备-CN202210641590.0在审
发明人：梁斌;王学谦;黄祎晨;夏崇坤 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络的机器人线缆形状控制方法及设备，用于有外部物体接触条件下的线缆形状控制，所述方法包括以下步骤：S1、采集数据，所述数据包括：当前时刻的线缆状态信息和机器人动作信息、预测的下一时刻的线缆状态信息；S2、采用所述数据训练基于图神经网络的全局动力学模型；S3、测量线缆的当前形状以及设定的目标形状，按照统一的特征提取方式得到线缆的初始状态和目标状态表征；S4、基于训练得到的全局动力学模型，使用模型预测控制方法在设定动作空间中随机选取动作序列，根据预测结果和目标状态的差距确定最优动作序列。本发明基于图神经网络构建线缆类物体对于机器人操作的全局动力学模型，增强了模型的可解释性。
基于神经网络机器人线缆形状控制方法设备

[发明专利]一种异质遥感图像变化检测方法、装置及存储介质-CN202210520763.3在审
发明人：李刚;吉之源;王学谦 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种异质遥感图像变化检测方法，包括获取异质的第一图像和第二图像；将第一图像和第二图像分别输入增强对称耦合网络的两端，获得第一图像上每个像素点各自对应的第一特征向量，和第二图像上每个像素点各自对应的第二特征向量；根据第一特征向量以及第二特征向量，获得每个像素点对应的异质图像差异度；根据异质图像差异度，输出第一图像相对第二图像的图像变化区域。本方案基于增强对称耦合网络，通过将对称卷积耦合网络中的部分耦合层替换为卷积层，增大感受野，可以更好的提取图像的邻域信息，尤其在复杂不变背景区域内抑制了对称卷积耦合网络产生的虚警，从而减小了对称卷积耦合网络的虚警率，增加了图像变化检测的准确率。
一种遥感图像变化检测方法装置存储介质

[发明专利]一种可变杆长的等曲率柔性机械臂-CN202110775953.5有效
发明人：郑旭东;梁斌;朱先进;陈章;王学谦;廖庆敏 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：一种可变杆长的等曲率柔性机械臂，包括多个单元臂段，相邻单元臂段通过联动绳连接并等曲率运动；每个单元臂段包括第一臂杆段及第二臂杆段，所述第一臂杆段与第二臂杆段通过球销副连接为一体；而相邻单元臂段，则其中一个单元臂段中的第二臂杆段与另一个单元臂段中的第一臂杆段通过滑移副连接为一体。该等曲率柔性机械臂能够兼顾大工作空间和小工作空间，且运动灵活。
一种可变曲率柔性机械

[发明专利]一种双臂履带式移动操作机器人控制方法及控制系统-CN202210623252.4在审
发明人：梁斌;刘厚德;郭家泰;王学谦 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂履带式移动操作机器人控制方法及控制系统，包括如下步骤：S1、在机器人仿真模块中，建立实体机器人的虚拟模型；S2、同步：控制在机器人仿真模块中虚拟模型的运动，通过无线模块传输数据给机器人机载工控机，工控机控制实体机器人与虚拟模型的同步运动；S3、根据操纵杆的输出指令，机器人仿真模块的控制系统同时控制两个机械臂的运动；S4、通过虚拟模型向实体机器人发送用户命令和关节角度信息。本发明所提供的双臂履带式移动操作机器人控制方法可实现机器人机身姿态的可视化，根据反馈回的实物机器人姿态数据，在仿真界面的机器人模型中直观可见，方便在遥操作中获得机器人姿态，保证操作的安全。
一种双臂履带式移动操作机器人控制方法控制系统

[发明专利]基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统及方法-CN202210573963.5在审
发明人：梁斌;王学谦;莫凯;夏崇坤 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统及方法，该系统包括时空特征提取模块以及抓取和放置位置生成模块，时空特征提取模块将输入的可形变物体当前形状的图像和达到可形变物体目标形状的示教操作序列的图像组进行特征嵌入得到嵌入向量块，提取嵌入向量块的时空特征，根据嵌入向量块的时空特征得到时空特征向量，并将时空特征向量输出至抓取和放置生成模块；抓取和放置生成模块包括抓取点生成译码器和放置点生成译码器，两者分别接收时空特征向量，并根据时空特征向量分别得到抓取热力图和放置热力图，以使得机器人能够根据抓取热力图和放置热力图对可形变物体进行抓取和放置操作。本发明提高了系统框架的操作效率与自主性。
基于时空注意力机制形变物体形状控制系统方法

[发明专利]一种用于灌注桩施工的混凝土灌注装置-CN202210681479.4在审
发明人： 王学谦;荆和平;张晋磊;张春岗;张小平;金磊;马学伟;马建新;郭鑫;荆翔 -专利权人：山西冶金岩土工程勘察有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： E02D15/04 文献下载
摘要：本发明公开了混凝土灌注技术领域的一种用于灌注桩施工的混凝土灌注装置，包括灌注管，所述灌注管上开设有灌注孔，所述灌注管转动连接有第一转环，所述第一转环在竖直方向上滑动连接有滑套，所述滑套内圆周壁上开设有波浪滑槽，所述波浪滑槽首尾相连呈环形状；所述波浪滑槽内滑动连接有第一导向滑块，所述第一导向滑块与灌注管固定连接；所述滑套上固定连接有搅拌块，所述滑套的外侧设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动滑套转动；本发明可以加快混凝土的密实，当灌注桩内灌注满混凝土后，混凝土即处于密实状态，可以大大加快混凝土浇筑的进度。
一种用于灌注施工混凝土装置

[发明专利]一种异质遥感图像的融合方法-CN202210493488.0在审
发明人：李刚;张强;王学谦;王志豪 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种异质遥感图像的融合方法，涉及图像处理技术领域，旨在综合光学图像和雷达图像各自的优点，生成融合图像。所述方法包括：获取光学图像和雷达图像；将所述光学图像和所述雷达图像输入同质变化图像生成模型，得到融合图像，所述融合图像包括所述光学图像的内容特征和所述雷达图像的风格形式特征；其中，所述同质变化图像生成模型是学习了基于光学图像样本和雷达图像样本生成待迭代图像样本，并对所述待迭代图像样本进行迭代生成融合图像样本的模型。本专利受到国家重点研发计划2021YFA0715201资助。
一种遥感图像融合方法

[实用新型]一种塔吊安装调平装置-CN202122452407.6有效
发明人： 王学谦;张涛;张秀新;张作勤 -专利权人：淄博源泰设备租赁有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B66C23/78 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种塔吊安装调平装置。该技术方案在塔吊安装结构底端设计了辅助支撑结构，基于该辅助支撑结构起到调平作用。具体来看，本实用新型以底座作为基础支撑，底座与地面之间采用下螺栓锚固，并利用下螺栓底端的端头起到加强作用；在底座上端，采用焊接方式固定外螺纹套，外螺纹套内外具有双向螺纹，其外部丝接螺母对带有挡板的支撑座起到承载作用，同时可调节支撑座的高度，外螺纹套内部丝接上螺栓，上螺栓在与外螺纹套保留环隙的同时，其下端与底座锚固。应用本实用新型，不仅可以起到调平作用，而且不影响结构的稳定性，同时结构简洁，安装和操作均较为简便，因而具有良好的使用效果和突出的技术优势。
一种塔吊安装平装

[实用新型]一种原油输送管道清理装置-CN202221388067.3有效
发明人：高云宝;王军钢;孙庆峰;卜凡龙;陈书淳;许庆言;孙宝齐;乔雷;马晓波;杜镇辉;王学谦 -专利权人：山东港源管道物流有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本实用新型公开一种原油输送管道清理装置，属于管道清理技术领域，其包括驱动箱，所述驱动箱的顶部和底部均滑动安装有活动杆，所述活动杆的一端固定有驱动盒，所述驱动盒上转动安装有两个横轴，横轴的两端固定安装有滚轮，所述驱动盒内设有带动所述横轴转动的转动装置，所述驱动箱的一侧转动安装有横轴，所述横轴的顶部和底部均固定有调节筒，所述调节筒的一端滑动安装有调节杆，所述调节杆的一端固定有刮板；本实用新型对管道的内壁附着物进行刮除清理，可以适配不同内径大小和不同长度的管道清理，可以在不同内径大小和不同长度的管道内部进行移动，避免了由于管道过长而不便清理的问题，提高清理的便利性。
一种原油输送管道清理装置