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[发明专利]一种磁吸附爬壁喷涂机器人及其使用方法-CN202210347128.X有效
发明人：卢坤媛;宋爱利;刘树涛;陈玉杰;王吉岱;孙维丽;周淑芳;葛伟伟;秦富贞 -专利权人：青岛黄海学院
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁吸附爬壁喷涂机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括上部支架和下部支架，所述上部支架与下部支架之间连接有气动升降机构，所述上部支架和下部支架背面分别连接有上吸附组件和下吸附组件，所述上部支架和下部支架正面分别固定安装有上安装架和下安装架。本发明通过气动升降机构、存储箱、喷涂箱、导通管、活动杆、活塞柱和喷涂组件之间的相互配合，气动升降机构工作带动该机器人攀爬，在存储箱通过活动杆拉动活塞柱上移时，喷涂液进入喷涂箱内，在喷涂箱上移时，喷涂组件进行喷涂作业，在机器人攀爬过程中实现间歇的喷涂作业，既可提高作业效率，也可减少喷涂液的浪费，整体结构简单，设计灵活，实用性强。
一种吸附喷涂机器人及其使用方法

[发明专利]一种适用于大型机器的螺栓拆卸装置-CN202210284213.6有效
发明人：魏军英;刘宇;王吉岱;陈广庆;袁亮;张嘉伟;司佩江;孙羽辉;李璞 -专利权人：山东科技大学;青岛共享智能制造有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大型机器的螺栓拆卸装置，包括可拆卸式支架以及设置在支架上的一般螺栓拆卸结构、变角度螺栓拆卸结构以及紧凑型螺栓拆卸结构；一般螺栓拆卸结构包括气动扳手、稳定机构以及底部运动机构，变角度螺栓拆卸结构包括气动扳手、稳定机构、翻转机构以及底部运动结构；稳定机构用于维持气动扳手在启动时的稳定性，底部运动机构用于实现气动扳手随着导向气缸进行前后移动；翻转结构用于实现气动扳手的角度变化；紧凑型螺栓拆卸结构包括相邻的两个一般螺栓拆卸结构。本发明包括多个能满足不同螺栓拆卸要求的拆卸结构，在面对不同情况的螺栓拆卸时，对各部分拆卸结构与支架进行自由组合，从而能够满足各种不同情况下的螺栓拆卸。
一种适用于大型机器螺栓拆卸装置

[发明专利]一种圆柱形零件端面垂直度误差的测量装置及方法-CN202310712790.5有效
发明人：王智伟;李海印;宋力;杨冰晴;付鹏豪;贾艳昊;孙爱芹;陈广庆;魏军英;王吉岱;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种圆柱形零件端面垂直度误差的测量装置及方法，涉及零件精度测量技术领域，装置包括：精密转台、第一传感器、第二传感器、刚性杆和转动机构，精密转台上方放置待测件，刚性杆的上下两端分别固定第一传感器和第二传感器，刚性杆垂直于精密转台的水平平面并固定于待测件的一侧，转动机构驱动精密转台转动。本发明的技术方案克服现有技术中测量零件的垂直度误差和误差方向角的测量效率较低、精度不高的问题。
一种圆柱形零件端面垂直误差测量装置方法

[发明专利]一种多角度螺栓自动拆卸装置-CN202210436105.6有效
发明人：陈广庆;司佩江;魏军英;王吉岱;袁亮;张嘉伟;刘宇;孙羽辉;李璞 -专利权人：山东科技大学;青岛共享智能制造有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多角度螺栓自动拆卸装置，包括左右并排设置的第一螺栓拆卸结构和第二螺栓拆卸结构，第一螺栓拆卸结构包括平移机构和第一矩形桁架机构，第二螺栓拆卸结构包括平移机构和第二矩形桁架机构，第一和第二矩形桁架机构上均设有驱动机构和机械手；平移机构包括第一导杆气缸和无杆气缸，第一矩形桁架机构和第二矩形桁架机构在平移机构的带动下相向或相背运动，两者能通过楔形结构楔紧配合；驱动机构包括驱动电机和齿轮，能够带动机械手前后移动；机械手包括第二导杆气缸、电动推杆和气动扳手组件，第二导杆气缸带动气动扳手组件上下移动。本发明具有较强的角度调整能力，解决了非水平螺栓和不同角度螺栓的自动拆卸的问题。
一种角度螺栓自动拆卸装置

[发明专利]一种适用于多节流器流阻快速测量装置及方法-CN202111656239.0有效
发明人：王智伟;许聪;董成良;张振萌;付鹏豪;贾艳昊;刘洋;王云霞;陈广庆;田群宏;王吉岱;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多节流器流阻快速测量装置，属于节流器流阻测量技术领域。本发明只需要通过流阻测量装置对不同情况下的流阻测量量化就可以快速选择合适的节流器，用于油腔压力的调试，大大缩短了调试周期；本发明设有多个支路，可以对不同类型的节流器流阻进行同时测量，提高使用效率，本发明结构稳定，操作方便，便于实现，测量结果精确。
一种适用于节流器流阻快速测量装置方法

[发明专利]带孔零件表面垂直度误差及误差方向角测量装置及方法-CN202310672250.9有效
发明人：王智伟;杨冰晴;李瑞滋;宋力;李海印;贾艳昊;付鹏豪;王吉岱;孙爱芹;魏军英;陈广庆;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种带孔零件表面垂直度误差及误差方向角测量装置及方法，属于测量技术领域，包括标准平板，标准平板水平固定在第一支撑台上；标准平板上设置圆形通孔；标准平板下方的第二支撑台上转动配合有转台；转台的顶端垂直固定设置刚性杆，刚性杆向上穿过标准平板的圆形通孔；刚性杆上从上到下依次设置第一位移传感器、第二位移传感器。本发明装置简单、操作简便，对工作环境要求低；使用时第一位移传感器、第二位移传感器随转台进行回转而带孔零件保持不动，能够实现对较大带孔零件上下表面对孔中心线的垂直度误差和误差方向角进行实时的现场测量。
零件表面垂直误差方向测量装置方法

[发明专利]高压输电全线路分层协同优化巡检方法-CN202010164066.X有效
发明人：田群宏;王新栋;孙爱芹;王云霞;王吉岱 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开高压输电全线路分层协同优化巡检方法，包括以下步骤：步骤一，确定巡检方式为定期巡检、特殊巡检或故障巡检；步骤二，根据工程实际，选择内容巡检。步骤三，建立巡检系统的费用、效率、质量综合评价指标，按照质量、费用、效率划分优先等级。步骤四，为目标函数构建多目标优化问题数学模型。步骤五，确定第一层优化目标，采用分级协同优化方法进行第一层优化。步骤六，确定第二层优化目标，采用分级协同优化方法进行第二层优化。步骤七，确定第三层优化目标，采用分级协同优化方法进行第三层优化。本发明采用综合评价指标对不同的巡检方式进行优化等级划分，合理配置资源，降低巡检费用，提高巡检质量和效率，最大程度有效利用资源。
高压输电线路分层协同优化巡检方法

[发明专利]一种高压线轮式挂线机器人实验平台及其使用方法-CN202111040893.9有效
发明人：王智伟;张振萌;宁阳;王吉岱;孙爱芹;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种高压线轮式挂线机器人实验平台及其使用方法，实验平台包括控制器、第一平台、轮式挂线机器人和第二平台，第一平台包括两组支撑装置，所述支撑装置包括工字钢支撑、滑轮支撑和滑轮；第二平台包括平台框架、坡度调节装置和传动装置，所述平台框架包括固定支架、轴承座、激光位移传感器安装板和全通孔编码器安装板，所述固定支架顶部一侧设有开口，顶部另一侧设有两个相对的轴承座，固定支架与开口相邻的沿宽度的侧面上设有推杆固定板，固定支架与开口相邻的沿长度的侧面上设有导轨固定板。使用实验平台时可通过调节螺栓改变第一平台的倾斜程度，通过控制器调节电动推杆改变第二平台的倾斜程度。
一种高压线轮式机器人实验平台及其使用方法

[发明专利]一种基于深度学习的指针式仪表识别及读数方法-CN202310247104.1在审
发明人：孙爱芹;陈广庆;袁亮;王吉岱;王智伟;魏军英;王世凯;李金聚;刘勇慷;孙羽辉;李璞 -专利权人：山东科技大学;青岛共享智能制造有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的指针式仪表识别及读数方法，首先通过巡检机器人获取仪表图像，构建数据集A，搭建并训练仪表目标检测模型，使用仪表目标检测模型对数据集A进行识别，根据仪表位置信息对图像进行裁剪；裁剪后的图像构建指针与量程分割数据集B，构建指针目标检测模型和量程语义分割模型，对仪表的指针和量程进行识别和分割，得到指针图像和量程图像；对指针和量程图像进行处理，根据角度法进行数值计算，得到指针读数。本发明用深度学习来代替传统方法的人工读数，解决了在实际环境中变电站环境复杂，仪表特征又不明显等因素，导致仪表检测困难，提取速度较慢，读数准确性较低的问题，大大提高仪表检测速度和读数的准确性。
一种基于深度学习指针仪表识别读数方法

[发明专利]一种侧风载荷下可调节平衡的高压线轮式挂线机器人-CN202310265880.4在审
发明人：王智伟;张振萌;杨冰晴;宋力;李海印;王吉岱;孙爱芹;陈广庆;魏军英;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧风载荷下可调节平衡的高压线轮式挂线机器人，包括支撑机构；设置在支撑机构上的行走机构，行走机构包括行走轮；设置在支撑机构上的压紧机构；设置在支撑机构下方的旋转板，旋转板通过旋转机构与支撑机构相连；设置在旋转板下方的机箱，机箱一端与旋转板铰接、另一端与旋转板之间设置电动推杆；电动推杆中心轴线所在的竖直方向的中心面与机箱宽度方向的中心面重合。本发明机器人受到侧风载荷发生偏移时，通过旋转机构、旋转板、电动推杆的结构设置，能够使机器人的重心重新位于高压线中心轴线所在的竖直面上，使机器人不再朝一侧偏移，达到调节机器人平衡的作用，使机器人行走稳定。
一种载荷调节平衡高压线轮式机器人

[发明专利]圆柱形零件垂直度误差和误差方位角的测量装置及方法-CN202310256998.0有效
发明人：王智伟;付鹏豪;许聪;贾艳昊;宋力;杨冰晴;李海印;王吉岱;孙爱芹;魏军英;陈广庆;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明属于零件精度测量技术领域，具体公开了一种圆柱形零件垂直度误差和误差方位角的测量装置及方法。测量装置包括操作台、载物台、校准块、滑动块、位移传感器和数据采集装置。载物台和滑动块均置于操作台上。载物台的一侧面与滑动块的一侧面相抵接，滑动块的高度高于载物台。校准块置于载物台上并与滑动块的侧面相抵接，待测圆柱形零件置于载物台上并与校准块和滑动块相抵接。操作台的台面、滑动块的侧面、载物台的上下表面及侧面和校准块的侧面均具有高精度的平整度。滑动块的上表面设有固定支架，位移传感器设于固定支架上并与校准块相向设置，位移传感器与数据采集装置相连接。本发明操作简单，成本低，测量精度满足要求。
圆柱形零件垂直误差方位角测量装置方法

[发明专利]一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法-CN202210390684.5有效
发明人：卢坤媛;刘纪新;陈玉杰;周淑芳;孙维丽;王吉岱;葛伟伟;邵瑞影;吕婧 -专利权人：青岛黄海学院
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，包括平台和移动组件一，所述平台的上方左右两端均设置有升降组件一，所述固定杆的内部左右两端内部均开设有凹槽，所述升降柱的左右两端下方连接有横杆，所述支架的下方转动安装有套环。该高压架输电线路巡检越障机器人及其工作方法，该设备能够减轻装置的重力，并且当遇到较小障碍物时，可对较小障碍物进行清理，无需越障，节省越障所造成浪费时间，当遇到较大障碍物时，可交替使装置前移，进行越障，可避免在对高压线巡检工作时因遇到障碍物导致装置无法再继续巡检工作，同时该设备大多为机械结构，降低电子元件使用，降低在对高压线高空巡检时，设备发生故障率。
一种高压输电线路巡检越障机器人及其工作方法

[发明专利]一种连续直线运动角度偏差测量装置及方法-CN202310112848.2有效
发明人：王智伟;贾艳昊;董成良;付鹏豪;杨冰晴;李海印;宋力;王吉岱;孙爱芹;魏军英;陈广庆;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种连续直线运动角度偏差测量装置及方法，属于角度偏差测量技术领域，用于测量运动部件的角度偏差值，测量装置包括：信号采集器，和接收信号采集器发送数据的显示器，还包括：平面平晶，具有用于衡量运动部件位移的基准面；三个测距传感器，所在位置构成等腰直角三角形，均用于向信号采集器发送数据，三个测距传感器与基准面相对设置；连接装置，具有三个连接座，每个连接座内放置一个测距传感器；支架，位于运动部件一侧的上方，且一端可拆卸地与运动部件相连，另一端可拆卸地与连接装置相连。本发明的技术方案克服现有技术中测量运动部件连续直线运动的测量装置测量效率及测量精度较低，并且成本较高的问题。
一种连续直线运动角度偏差测量装置方法

[发明专利]一种输电铁塔仿人攀爬机器人-CN202111286516.3有效
发明人：陈广庆;王硕;孙爱芹;王吉岱;袁亮;聂新新;李祚颖;聂帆 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种输电铁塔仿人攀爬机器人，包括两组同步带机构、两组伸缩调节机构、旋转机构和四个手爪机构，同步带机构包括同步带滑轨和同步带滑块，同步带滑块滑动设置在同步滑轨上，两同步带滑块之间通过旋转机构连接，实现伸缩调节纵向攀爬运动，所述伸缩调节机构能够带动所连接的手爪机构纵向移动，抓手机构实现对爬杆的抓紧与松开，所述手爪机构上安装有红外测距仪、光电开关和视觉摄像头，攀登机器人移动过程中通过红外测距仪来精准限位，以实现准确抓杆，同时人们可以通过视觉摄像头来观察攀爬机器人的整体运动状况，提高机器人对障碍物的检测精度。实现防坠装置安装的机械化和智能化，进一步提高工作人员操作的安全性。
一种输电铁塔攀爬机器人

[发明专利]可模拟弧垂线路的挂线轮式机器人实验平台及其使用方法-CN202211520439.8在审
发明人：王智伟;宋力;张振萌;贾艳昊;付鹏豪;杨冰晴;李海印;王吉岱;孙爱芹;魏军英;陈广庆;袁亮 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及挂线轮式机器人实验平台技术领域，具体公开了一种可模拟弧垂线路的挂线轮式机器人实验平台。包括底座、固定框架、抬升框架和伺服电机推动装置，固定框架与底座固定连接，伺服电机推动装置的两端分别与底座和抬升框架转动连接，抬升框架与固定框架转动连接。抬升框架分为上层平台和下层平台，上层平台设有两个传动轮及巡线机器人，下层平台设有两个传动轮和位于传动轮之间的张紧装置，四个传动轮和张紧装置上依次绕接电缆，并形成闭合回路。巡线机器人在上层平台的两个传动轮之间的电缆上行走。本发明还公开了实验平台的使用方法。本发明能够模仿巡线机器人实际工作场景，安全可靠，操作简单。
模拟垂线轮式机器人实验平台及其使用方法

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