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[发明专利]基于乒乓RAM结构的多路相机同步转接模块和方法-CN202110910131.3在审
发明人：尤丰;王业球 -专利权人：芜湖金麟电子科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：基于乒乓RAM结构的多路相机同步转接模块和方法，属于汽车辅助驾驶领域，具体涉及一种实现乒乓RAM结构的多路相机同步转接输出宽幅图像的FPGA模块和方法。本发明用于实现将多路相机的图像同步采集，转接为一帧拼接的图像的FPGA模块和算法，不做图像的全景拼接，实现低延时输出，可有效降低辅助驾驶控制器图像获取成本及非同步带来的处理复杂度。该方法包括如下步骤：将n个MIPI接口的相机连接至FPGA中n个图像输入高速串口，由同步脉冲发生器发出同步信号后，由n个RAM0和n个RAM1交替输出行图像数据，通过数据控制器实现组成图像的同步拼接后输出宽幅图像，经输出高速串口由光纤输出。
基于乒乓 ram 结构相机同步转接模块方法

[发明专利]一种基于遥感图像变量施肥方法-CN201810899654.0有效
发明人：方啸;王喜恩;安冬冬;贡军;郑嘉伟;王业球 -专利权人：安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遥感图像变量施肥方法，包括通过遥感获取作业区域信息，并对作业区域进行划分、分析作业区域的土壤和农作物特性、对作业区域需要变量施肥的区域进行标注；在计算机中创建仿真作业区域环境，获取最佳的变量施肥路径以及将获取的最佳的变量施肥路径信息存储于作业机中，并通过导航设备导航作业机按所述最佳的变量施肥路径完成施肥；采用以上技术方案，通过计算机仿真试验，利用机器学习方法，让系统在成功和失败的经验中自主学习路径规划策略，从而提升农业器械作业效率。
一种基于遥感图像变量施肥方法

[发明专利]一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法及系统-CN201710625125.7有效
发明人：方啸;王喜恩;安冬冬;郑嘉伟;王业球 -专利权人：安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法及系统，其中该方法包括：实时获取车辆行驶过程中的车辆位置信息；基于获取的车辆位置信息判断车辆与预设曲线作业轨迹的角度偏差值是否超出预设最大角度偏差值，若否，且车辆未行驶至目标位置，通过增强信号反馈进行机器学习获取曲线路径自动驾驶跟随经验；根据曲线路径自动驾驶跟随经验控制车辆进行自动曲线路径行驶。本发明能够让农用车辆在成功和失败的经验中自主学习曲线路径跟随策略，不会出现因角度调节不当出现作业来回摆动现象，农用车辆曲线路径自动驾驶轨迹更具稳定性和可靠性。
一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法系统

[发明专利]一种拖拉机质心位置的自动调节系统-CN201710881727.9有效
发明人：郑嘉伟;方啸;贡军;安冬冬;王业球 -专利权人：安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62D37/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种拖拉机质心位置的自动调节系统，包括安装于拖拉机上的控制器、速度传感器、油门踏板位移传感器、机液分离发动机、液压装置、配重块及安装于机具上的阻力传感器及位移传感器；机液分离发动机与液压装置连接，液压装置与配重块连接；控制器与速度传感器、油门踏板位移传感器、液压装置、阻力传感器及位移传感器连接；速度传感器及油门踏板位移传感器分别用于检测拖拉机行走速度及油门踏板位移；阻力传感器及位移传感器分别用于检测机具的横向阻力及纵向位移；控制器用于控制液压装置调节配重块的力臂，以保持拖拉机质心位置不变。本发明能够自动调节拖拉机质心位置，降低了拖拉机轮胎的滑移率及受力阻力，有效避免了轮胎磨损。
油门踏板位移液压装置速度传感器位移传感器阻力传感器质心位置控制器配重块传感器机液机具发动机控制液压装置自动调节系统拖拉机轮胎横向阻力轮胎磨损纵向位移滑移率检测力臂受力

[发明专利]一种运输车自动跟随收割机的方法及装置-CN201710538394.X有效
发明人：方啸;郑嘉伟;王业球;贡军;王新果 -专利权人：安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种运输车自动跟随收割机的方法，包括：获取收割机速度、运输车速度以及收割机卸粮筒与运输车后舱预设位置的相对距离；基于获取的收割机速度及运输车速度计算收割机与运输车的相对速度，并基于所述相对距离，判断目前作业是否为有效装载，若判断为无效装载，基于所述相对距离生成距离判断结果；若判断为有效装载，基于所述相对速度生成速度判断结果；获取所述距离判断结果，若速度判断结果为所述相对距离大于零，执行运输车加速度为最大值的行驶操作；若距离判断结果为所述相对距离小于零，执行调整运输车加速度为最小值的行驶操作。本发明能够解脱运输车驾驶员工作，并解决因运输车驾驶员驾驶不当造成的作物漏装现象的问题。
运输车收割机距离判断装载速度判断自动跟随行驶距离生成速度计算预设位置卸粮筒后舱漏装解脱驾驶

[发明专利]一种拖拉机自动驾驶系统、控制方法及履带式拖拉机-CN201711111443.8在审
发明人：郑嘉伟;方啸;贡军;安冬冬;王业球 -专利权人：安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种拖拉机自动驾驶系统、控制方法及履带式拖拉机，自动驾驶系统包括GNSS导航定位系统、视觉导航系统、控制器以及执行器；GNSS导航定位系统和视觉导航系统分别与控制器连接；执行器和控制器连接；控制器通过执行器控制拖拉机的运行；GNSS导航定位系统用于获取拖拉机的经纬度地理位置、卫星差分信息以及作业边界信息；视觉导航系统用于获取拖拉机的运行路径、障碍物以及农作物信息，并判断拖拉机的运行路；通过采用上述方案，不仅可以提高履带式拖拉机作业的精准度，减少作业误差，并且可以提高农业生产的标准化程度，提高土地利用率以及农业生产效率，降低生产成本，减少驾驶人员疲劳程度，节约劳动力。
一种拖拉机自动驾驶系统控制方法履带式

[发明专利]基于农田状况的农机服务方法和系统-CN201410449462.1有效
发明人：王喜恩;贡军;卢泽民;安冬冬;郭永红;王业球;陈磊;陈柱;程龙;叶洁 -专利权人：中联重机股份有限公司
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于农田状况的农机服务方法和系统，所述方法包括农机车载终端发送携带地图比例信息、当前的位置信息的农田地理数据获取请求；农机服务平台根据农田地理数据获取请求确定出查询地理范围，并返回查询地理范围内的农田地理数据；农机车载终端根据返回的农田地理数据中的路段和结点的空间数据绘制出路段拓扑结构，根据返回的农田地理数据中的路段的属性数据绘制出与各路段相邻的农田，并将绘制出的路段拓扑结构和农田进行地图显示，将当前的位置信息在所述地图上标定；根据返回的农田地理数据中的农田的属性信息，规划出在各农田里的作业路径。应用本发明，可方便农机在农田区域间的行驶和农田里的作业。
基于农田状况农机服务方法系统

[发明专利]分布式农机管理方法、系统和平台-CN201410449464.0有效
发明人：贡军;王喜恩;卢泽民;安冬冬;郭永红;王业球;陈磊;陈柱;程龙;叶洁 -专利权人：奇瑞重工股份有限公司
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式农机管理方法、系统和平台，所述方法包括：各农机上的车载终端向农机管理平台发送位置报告、地理、土壤成分、作物产量等信息；农机管理平台将位置报告信息中的车载终端的标识和当前的位置与地理、土壤成分、作物产量信息对应存储于本农机管理平台的数据库服务器中；来年农机作业时，分布于各处的农机调度终端发送位置信息获取请求；农机管理平台从位置信息获取请求中解析出管理者的各农机的车载终端的标识后，在数据库服务器中查找到与解析出的车载终端的标识对应记录的位置信息后，返回农机作业需要的种植、水肥药管理、收获等信息；农机调度终端根据返回信息调度农机。本发明的技术方案有利于提高农机和农资的使用效率。
分布式农机管理方法系统平台

[发明专利]农机车载终端以及农机调度方法、系统和服务器-CN201410449461.7有效
发明人：王喜恩;贡军;卢泽民;安冬冬;郭永红;王业球;陈磊;陈柱;程龙;叶洁 -专利权人：奇瑞重工股份有限公司
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种农机车载终端以及农机调度方法、系统和服务器，所述方法包括：农机跨区作业时，农机持有人收集农机作业信息，确定作业工作量，通过农机调度服务器生成作业计划，发送到安装于农机上的农机车载终端；农机车载终端发送本农机车载终端的标识和当前的位置信息到农机服务器；农机调度服务器接收到农机车载终端的标识和位置信息后；给该标识的农机车载终端发送待作业的农田的标识，确定出包含该农田和农机车载终端的位置的地理范围内的地图数据、从该位置到该农田的行驶路线；农机车载终端根据接收的响应信息显示地图并突出显示行驶路线。本发明的技术方案可调度农机达到待作业的农田，避免盲目寻找作业区，有利于提高农机的调度效率。
农机车载终端以及调度方法系统服务器

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