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[发明专利]一种基于舞台用升降台的位置补偿方法-CN201510088146.0有效
发明人： 牛国臣;王力;胡丹丹 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2015-02-26 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： E04H3/26 文献下载
摘要：一种基于舞台用升降台的位置补偿方法。其包括：步骤1)测量零位补偿值；步骤2)测量换向补偿值；步骤3)运行中的补偿控制。本发明提供的基于舞台用升降台的位置补偿方法的优点及功效：具有实施简便、可操作性强的特点，并且不需建立复杂的非线性模型，仅需对升降台进行位置测量即可确定补偿值，所以可在不增加成本情况下提高多升降台的同步定位精度。此外，本发明减少了升降台侧的位置编码器，因此能够降低成本，并可适用于不便于安装编码器的升降台。
一种基于舞台升降台位置补偿方法

[发明专利]一种多升降舞台群组控制系统-CN201510047436.0在审
发明人： 牛国臣;胡丹丹;高庆吉;王续乔;王力 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种多升降舞台群组控制系统。其包括控制台、人机界面、主站控制器、交换机、以太网、从站控制器、变频器、编码器和限位开关；其中：控制台与人机界面连接并同时与交换机相连接；主站控制器与交换机相连接，多个从站控制器通过以太网与交换机相连接，从站控制器同时与多个变频器连接，电机分别与多个变频器和多圈编码器相连接，限位开关与从站控制器相连接。本发明提供的多升降舞台群组控制系统为基于工业以太网的集散控制系统，以工控机和PLC为核心控制器，变频器作为驱动装置，可实现对40个独立运行的矩阵式升降台的速度、位置伺服运动控制及编组运行。
一种升降舞台控制系统

[发明专利]一种连续型机器人空间路径跟踪效果的评价方法-CN201310663907.1有效
发明人： 牛国臣;高庆吉;胡丹丹;王力 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2013-12-06 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种连续型机器人空间路径跟踪效果的评价方法。其包括建立评价指标阶段和跟踪计算阶段；建立评价指标阶段是首先建立路径跟踪性能评价指标：最大误差、平均误差、响应时间和控制精度；跟踪计算阶段包括建立蛇臂末端关节分点、求分点路径坐标、建立路径分点数组、跟踪一个路径关节段、判断是否为第一关节段、求第一关节段分点距离、求分点到路径的距离、计算最大距离值、记录响应时间、判断是否完成路径跟踪、确定最大误差值、确定平均误差、确定控制精度等阶段：本发明提供的连续型机器人路径跟踪效果评价方法能够客观描述跟踪的情况，具有时间复杂度低、易于软件实现的特点。
一种连续机器人空间路径跟踪效果评价方法

[发明专利]一种连续型机器人空间路径跟踪方法-CN201310662862.6有效
发明人： 牛国臣;王力;高庆吉;胡丹丹 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2013-12-06 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种连续型机器人空间路径跟踪方法。其包括初始化、判断路径起点是否在原点上方、蛇臂上升至路径起点、蛇臂直接弯曲、蛇臂前进一步、求解蛇臂末节关节段变量、更新蛇臂姿态、判断路径跟踪是否等阶段。本发明提供的连续型机器人空间路径跟踪方法能够实现对空间任意给定路径的跟踪；采用这种方法能够实现在整个跟踪过程中以路径作为参考，机器人整体形态始终与路径一致，行进覆盖的范围较小，安全性高。
一种连续机器人空间路径跟踪方法

[发明专利]一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法-CN201210218967.8有效
发明人： 牛国臣;高庆吉;王续乔;王磊;王维娟;王力 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法。机器人包括移动平台、升降运动单元、蛇臂运动单元、系统控制单元和电源模块；本发明机器人是一种仿生机器人，其能在工作人员监控下进入飞机油箱内部进行内漏点确定及腐蚀检查，具有传统离散型机器人所不具有的优良弯曲性能，而且能根据环境障碍物的状况而灵活改变自身形状，并对工作空间狭小的环境和非结构化环境具有独特的适应能力。本机器人能够替代人在油箱中作业，无疑会降低机务人员工作强度、保障人员安全、提高维修效率及降低油箱安全隐患，从而对缩短飞机停场时间、降低经济损失具有重要意义。此外，本机器人上伸入到飞机油箱内的部位几乎无用电设备，因此具有良好的防爆先决条件。
一种基于连续结构飞机油箱检查机器人及其控制方法

[发明专利]教室状态统计查询系统及其统计方法-CN201110126158.X有效
发明人： 牛国臣;王妍玮;李胜;杨宽义;魏程遥;高庆吉;胡丹丹 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2011-05-16 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：一种教室状态统计查询系统及其统计方法。系统包括基于网络互联的多个教室状态统计终端和中心处理单元；教室状态统计终端固定在各教室内黑板所在的墙壁上，包括摄像机、图像采集卡、云台、云台控制器和主控计算机；中心处理单元负责收集教室状态统计终端发送的教室状态信息，并为各客户端提供查询服务。本发明的教室状态统计查询系统及其统计方法可使学生通过网页浏览器实时了解教室占用情况和教室座位空闲率等信息，从而方便学生有效选择自习场所以及教务部门的管理，由此能够提高校园人性化、智能化管理水平。另外，本系统还可与教学楼灯光等控制系统互联，为灯光控制系统提供教室有无学生及学生分布信息，为教学楼节能工作的开展提供数据支持。
教室状态统计查询系统及其方法

[发明专利]一种蓄电池驱动车辆的自动续能装置及控制方法-CN201110103027.X无效
发明人：胡丹丹;高庆吉;牛国臣;史志波;徐萍 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：一种蓄电池驱动车辆的自动续能装置及控制方法。装置由箱体和控制装置、水平运动系统、垂直运动系统、圆盘旋转系统、4个交流转直流电源充电器和电池箱组成；其中箱体的前端呈开口状，并且外部安装有一个更换电池按钮，而控制装置、水平运动系统、垂直运动系统、圆盘旋转系统、4个交流转直流电源充电器和电池箱则设置在箱体的内部。本发明的蓄电池驱动车辆的自动续能装置及控制方法能在无人工干预环境下安全可靠、快速高效地为蓄电池驱动车辆自动更换电池箱，实现其续能功能，且对蓄电池驱动车辆结构改动很小，只需将车辆上的机载蓄电池组放入电池箱即可，因此具有自动化程度高、结构简单、运行可靠、造价低，且可以节省大量的时间与人力等优点。
一种蓄电池驱动车辆自动装置控制方法

[发明专利]航站楼服务机器人及其控制方法-CN201010587267.7无效
发明人：高庆吉;董慧芬;牛国臣;王续乔;徐萍 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2010-12-15 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种航站楼服务机器人及其控制方法。机器人包括本体、控制系统、身份证识别器和登机牌打印机；本体包括底盘、外壳、两个主动轮和两个从动轮；外壳安装在底盘的表面；两个主动轮和两个从动轮分别安装在底盘的后部及前部两侧，每个轮的上方均安装有轮罩；控制系统、身份证识别器和登机牌打印机均安装在外壳的设备舱内。本发明的航站楼服务机器人可以实现人工遥控或自主控制，并能以集中服务的方式为旅客提供移动自助值机、固定路线引导、行李搬运、信息查询，多语言语音交流及移动监控等功能，并且可以与旅客娱乐互动，因此能够进一步简化乘机手续，方便民航旅客出行，有利于提高服务效率，提升航站楼整体科技水平。
航站服务机器人及其控制方法

[发明专利]飞机油箱检查机器人系统及其控制方法-CN201010607092.1有效
发明人： 牛国臣;高庆吉;王续乔;董慧芬;杨鑫 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2010-12-27 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种飞机油箱检查机器人系统及其控制方法。系统由机器人本体和地面监控系统组成；机器人本体包括底盘、外壳、两条履带、摄像机支撑架、纵向运动驱动机构、横向运动驱动机构、升降驱动机构和调度控制系统；所述的地面监控系统为一台便携式计算机。本发明提供的飞机油箱检查机器人系统能够代替检修人员进入到油箱的内部，并能检查出油箱的内漏点及腐蚀位置，这样不仅可以改善检修人员的工作环境，保障维修质量，提高维修效率，而且可以缩短飞机停场时间，从而降低机场经济损失。
飞机油箱检查机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种用于合成星型杂臂橡胶的方法-CN200710099433.7有效
发明人：韩丙勇;牛国臣;吴有平;胡才仲;陶惠平;龚光碧 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2007-05-21 - 公布日： 2007-10-31 - 主分类号： C08F236/08 文献下载
摘要：一种用于合成星型杂臂橡胶的方法属于橡胶合成领域。目前，轮胎的制备基本上三胶并用，即天然橡胶、丁苯橡胶和丁二烯橡胶的共混，三胶并用采取的是机械共混的方法，共混存在胶种间的相容性不好，从而影响了各种助剂的分散、橡胶的硫化及硫化胶的性能。本发明通过不同的结构调节剂、不同的单体比例合成了不同组成结构的杂臂聚合物。本发明产品有较好的耐寒性和耐磨性，较好的抗湿滑性，证明该胶有较小的滚动阻力。该方法简单易行，容易操作。
一种用于合成星型杂臂橡胶方法

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