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[发明专利]新型单波束测深仪及其姿态补偿方法-CN202111645574.0在审
发明人：孙振勇;冯国正;樊小涛;马耀昌;李俊;刘世振;晏黎明;王华;闫金波;谭良;全小龙;戴永洪;薛剑锋;汪保江;刘顺发;胡刚;叶飞;陈绪刚 -专利权人：中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司;湖北海派海洋科技发展有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型单波束测深仪及其姿态补偿方法，所述单波束测深仪内部集成高精度姿态模块，所述高精度姿态模块利用姿态信息对深度和位置进行校准；包括如下步骤：利用单波束测深仪控制发射声波并采集海底回波；GNSS将高精度定位信息和PPS秒脉冲实时下传至声呐湿端探头，探头同时还接收内置姿态模块的姿态信息，将上述信息进行综合处理；上传至干端上位机软件；所得到的时间间隔即与声呐换能器到江底或海底的距离成正比；利用平滑窗进行水深滤波；进行姿态、位置、俯仰、横滚补偿计算。本发明在探头内置的高精度姿态模块，接入高精度GNSS信息、PPS高精度秒脉冲、极大提高测深精度和定位精度。
新型波束测深及其姿态补偿方法

[实用新型]一种基于水体测流无人飞行器的雷达测高系统-CN202120948789.9有效
发明人：叶飞;曹磊;陈绪刚;张智轩;张正兵 -专利权人： 湖北海派海洋科技发展有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于水体测流无人飞行器的雷达测高系统，所述固定架的底部四周均固定有测距雷达本体，所述固定架的底部固定连接有支架，所述支架的底部固定连接有固定块，所述固定块的底部开设有环形导向槽，所述环形导向槽内活动插入有镂空状筒体，所述镂空状筒体的底部固定连接有取水罐，所述取水罐的内侧底部固定连接有隔板；在取水罐取水完成后，取水罐重量增加，在重力作用下带动球体旋转，使得支撑柱始终保持水平位置，通过测距雷达本体对水面进行测距，获得水面与测距雷达本体之间高度，然后对水底进行测距，进行计算两者差值，获得水位高度，非接触雷达测流仪用于探测水流速度，使得该系统可以对水体进行测流和测高。
一种基于水体测流无人飞行器雷达测高系统

[实用新型]一种基于无人飞行器的雷达波测量水体表面流速的装置-CN202120550743.1有效
发明人：陈绪刚;叶飞;张正兵;张智轩;郑鑫亮 -专利权人： 湖北海派海洋科技发展有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人飞行器的雷达波测量水体表面流速的装置，包括基座、驱动机构、链轨机构和探测机构，所述基座的上表面安装有控制器；利用无人机装置搭载驱动机构、链轨机构和探测机构飞行至指定流域进行水文探测，通过驱动机构内相关装置之间的机械联动，实现对链轨机构和探测机构的位置及角度的精确调节，满足测量微调需求；链轨机构在实际情况下可以针对该流域的雷达波反射面积、地理环境等限制下，配合无人机自身的飞行高度将链轨板组自行驱动铺设于水面之上，满足不同的悬停高度及雷达放置需求，在实际使用时链轨机构可以配合探测机构进行平稳快速的水平调节，可以快速满足雷达实际工作状态，保证测量精确度。
一种基于无人飞行器雷达测量水体表面流速装置