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[发明专利]一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的初始对准方法-CN202110080286.9有效
发明人：罗亚荣;游盛勇;胡建朗;郭迟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的新型初始对准方法。导航系统获取初始化时刻载体的纬度、经度，不同时刻载体的纬度、经度，传输至微处理器；IMU模块采集相邻时刻的角速度增量信息和速度增量信息，传输至微处理器；微处理器选取合适的初始对准结束时刻，计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的真实位置增量向量；将相邻时刻的角度和速度增量信息通过机械编排算法从而获得初始对准结束时刻载体的纬度和经度估计值，后计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的位置增量向量估计值；计算得到航向误差角；微处理器将获得的航向误差角反馈回捷联惯性导航系统，实现导航系统的初始对准。本发明提高了惯性导航系统初始对准精度。
一种面向低速运动载体 mems imu 初始对准方法

[发明专利]一种可追踪的便携式立体直播智能机器人及其控制方法-CN201910147164.X在审
发明人：郭迟;刘子翰;刘敏豪;游盛勇;董巍;陈梁 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可追踪的便携式立体直播智能机器人及其控制方法，主要要解决的是自动检测和追踪人脸、双目摄像三维成像、与移动设备实时高速传输影像等功能实现的技术问题。主要包括：1、设备集成基于α散度的NMF人脸识别和基于Kalman滤波的改进跟踪算法，自动标定算法，查表和防抖动算法等算法，自动或半自动完成检测并追踪人脸。2、设备采用了一种双舵机并联结构模型及其控制策略，从而配合自动检测和追踪人脸算法，实现人脸追踪。3、设备模拟人的双眼，同步拍摄两幅画面，再根据视差原理同步播放两幅画面，借助VR眼镜实现立体直播。
算法追踪人脸智能机器人自动检测直播并联结构高速传输跟踪算法功能实现控制策略人脸识别人脸追踪三维成像设备集成设备模拟视差原理同步播放同步拍摄移动设备自动标定防抖动查表舵机滤波散度双眼摄像双目眼镜影像检测配合改进