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[发明专利]一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全分析方法-CN202011486913.0有效
发明人：田欢;马育林;李茹;孙川;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全分析方法，包括：S1，在仿真测试软件中构建自动驾驶车辆误/漏识别虚拟危险场景地形；S2，创建自动驾驶车辆误/漏识别测试场景；S3，对模拟自动驾驶车辆进行误/漏识别场景仿真测试实验；S4，导出仿真测试数据；S5，将仿真测试数据与实车安全测试数据进行对比分析；S6，判断仿真测试数据有无异常：如仿真测试数据有异常，分析造成误/漏识别的原因，对相应传感器的参数进行调试与修正，重复步骤S3~S6；如仿真测试数据无异常，结束虚拟仿真测试。通过该自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全分析方法可以减少智能驾驶所带来的安全问题，提高自动驾驶车辆安全性。
一种用于自动驾驶车辆识别预期功能安全分析方法

[发明专利]一种适用于车内语音识别系统的语音端点检测方法及模块-CN202110677109.9在审
发明人：姜彦吉;陈涛;张胜;范佳亮;彭博 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研慧声（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于车内语音识别系统的语音端点检测方法及模块，所述模块包括语音帧判断单元和语音帧标记单元，所述语音帧判断单元用于检测出实时音频数据中的含语音帧，所述语音帧标记单元用于根据所述语音帧判断单元的检测结果对所述实时音频数据中的含语音帧进行标记。本发明提供的适用于车内语音识别系统的语音端点检测方法及模块结合实际场景的行车工况特征，建立多特征融合的端点检测模型，采用具有维度差异的模型框架，并结合语音的语谱图像特点设计卷积核，提升了语音识别准确率。
一种适用于语音识别系统端点检测方法模块

[发明专利]一种语音增强方法、装置、设备及存储介质-CN202111326968.X在审
发明人：姜彦吉;田桂源;刘海涛;彭博;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G10L21/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种语音增强方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将待处理的带噪语音信号输入到目标语音增强模型中；其中，所述目标语音增强模型包含编码网络、降噪网络和解码网络；通过所述编码网络，对所述带噪语音信号执行编码操作，得到输出的编码语音特征；将所述编码语音特征输入到所述降噪网络中，得到输出的降噪语音特征；基于所述编码语音特征、降噪语音特征和所述解码网络，确定与所述带噪语音信号对应的增强语音信号。本发明实施例通过直接将带噪语音信号输入到目标语音增强模型中，解决了频域语音增强方法需要时域变换的问题，既缩短了语音增强的计算时间，又提高了语音增强的效果。
一种语音增强方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法-CN202011593684.2有效
发明人：李茹;马育林;田欢;孙川;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，包括：对自动驾驶车辆误操作触发事件进行分析；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误操作仿真测试场景并测试；将由于误操作导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限信息及对应触发事件上传至云端管理系统；确定评价指标及采用熵值法和序关系分析法相结合的方法确定评价指标的权重系数；确定基于误操作的自动驾驶车辆预期功能安全，形成测试评价体系。通过该用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法可确定复现触发事件测试场景的测试优先级，从而确定测试用例的重要度，使得验证合理预见误操作相关触发事件的容忍度更加准确可靠，从而验证评估未知的风险。
一种用于自动驾驶车辆操作预期功能安全测试评价方法

[发明专利]频带增益模型的训练方法及用于车载场景的语音降噪方法-CN202110985541.4在审
发明人：姜彦吉;张胜;宋湘钰;范佳亮;彭博 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本发明公开了频带增益模型的训练方法及用于车载场景的语音降噪方法，训练方法包括以下步骤：将纯语音信号和纯噪声信号分别分帧后，并逐帧按照频率进行分带，得到纯语音频带和纯噪声频带，将纯语音信号和纯噪声信号混合后，对其进行分帧处理，并逐帧按照相应频率进行分带，得到带噪语音频带，根据各纯噪声、纯语音、带噪语音频带的能量，以得到纯噪声频带相应的对数谱、增益期望值和特征值；将特征值输入频带增益模型，以输出各带噪语音频带对应的增益值，并利用增益期望值以及对数谱作为标签进行神经网络训练，以实现对所述频带增益模型的参数优化。本发明提供的训练方法及语音降噪方法对带噪语音进行降噪的同时保证语音识别系统的鲁棒性。
频带增益模型训练方法用于车载场景语音

[发明专利]一种应用于麦克风阵列的多通道语音信号增强方法-CN202110935773.9在审
发明人：姜彦吉;梁振兴;张胜;邱友利;田桂源;张潇 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研慧声（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于麦克风阵列的多通道语音信号增强方法，包括以下步骤：生成训练数据；对所述训练数据进行预处理；对预处理结果进行通道间特征提取；设计多通道滤波器；利用所述各个通道的滤波器对对应通道的第一分帧语音数据或第二分帧语音数据或带噪语音数据进行滤波操作，得到经过滤波后的增强语音信号；对各个通道的增强语音信号进行加权求和、取平均操作，以得到目标输出语音。本发明提供的多通道语音信号增强方法充分考虑降噪空间的空间特性，采用创新方法提取多通道间特征，并设计双阶段Bi‑LSTM作为多通道滤波器，使得声场传输特性表达更准确。
一种应用于麦克风阵列通道语音信号增强方法

[发明专利]一种语音端点检测模型的训练方法及语音降噪方法-CN202110952262.8在审
发明人：姜彦吉;张胜;赵雨萌;彭博;范佳亮 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研慧声（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G10L15/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种语音端点检测模型的训练方法及语音降噪方法，训练方法包括以下步骤：对纯净语音信号进行预处理和端点检测，以得到语音帧和静音帧的真实标签值；加入噪声信号，得到带噪语音信号；提取带噪语音信号的特征值；隐层依据特征值对带噪语音信号进行分类，以得到语音帧和纯噪声帧的估计标签值；对估计标签值与真实标签值进行损失函数计算，根据计算结果以优化语音端点检测模型的模型参数。本发明提供的语音端点检测模型的训练方法及语音降噪方法融合了深度学习思想，构建循环神经网络模型，基于数据驱动，计算算法中需要的估计参数值，得到更准确的噪声统计分布规律，进而达到较为理想的降噪效果。
一种语音端点检测模型训练方法

[发明专利]一种基于属性异质网络的文本摘要抽取方法-CN202111014434.3在审
发明人：姜彦吉;张胜;陈爽;邱友利;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于属性异质网络的文本摘要抽取方法，抽取方法包括：对文本进行预处理，以得到相应的词集合和句子集合；对文本中的词与句子进行向量表示，得到相应的初始化向量，以分别对应到词节点和句节点，并根据与其属性内容的对应关系，以得到词节点和句节点的向量表示，将词节点和句节点作为属性异质节点；对属性异质节点进行表示，以得到其表示向量；对属性异质节点的表示向量进行更新，以得到属性异质网络优化后的节点表示；通过属性异质网络优化后的节点表示和分类器筛选出文本的摘要句。本发明提供的文本摘要抽取方法减少了摘要结果的冗余性，在摘要中添加了尽可能多的语义信息，提高了摘要结果的准确性。
一种基于属性网络文本摘要抽取方法

[发明专利]一种适用于中国人的碰撞测试假人头部皮肤材料及其制备方法-CN201911263845.9有效
发明人：许述财;殷绩伟;黄彬兵;朱志成 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州清泰汽车安全科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： C08L27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于中国人的碰撞测试假人头部皮肤材料，以质量百分含量计，其原料包括聚氯乙烯树脂37.5‑40.5%、碳酸钙0.1‑2%、对苯二甲酸二辛酯47.5‑50.5%、环氧大豆油4‑7%、抗氧稳定剂0.5‑3%、色油3‑6%；制备：按配方称取好各原料，在容器中混合，将模具升温至175‑185℃并保持20‑50min，然后将混匀的各原料倒入加热后的模具中，烘烤20‑50min，冷却，制成；本发明材料制成的皮肤能够模拟中国人的头部皮肤特征，性能稳定，能够准确地测试出符合中国人的碰撞测试性能数据，提升中国人在车辆意外事故的碰撞过程中头部的安全保护性能，且可多次使用，耐久性较佳。
一种适用于中国人碰撞测试假人头部皮肤材料及其制备方法

[实用新型]一种用于侧面碰撞试验的假人上肢结构-CN202022678282.4有效
发明人：李少鹏;许述财;朱勇;黄彬兵;马国英;张洋洋 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州清泰汽车安全科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于侧面碰撞试验的假人上肢结构，包括骨骼，所述骨骼包括大臂骨和小臂骨，所述大臂骨和所述小臂骨通过肘关节相转动连接，所述大臂骨和所述小臂骨均包括位于内层的内骨骼和包覆在所述内骨骼的外部的外骨骼，所述内骨骼和所述外骨骼均采用复合材料制成，所述外骨骼的材料强度及密度均大于所述内骨骼的材料强度及密度。该用于侧面碰撞试验的假人上肢结构结构简单，可以更加真实的模拟人体上肢情况，从而在侧面碰撞环境中能够充分体现上肢损伤情况，进而能够为设计更加安全有效的防护装置提供更多的数据支持。
一种用于侧面碰撞试验假人上肢结构

[实用新型]一种新型防爆座椅-CN202023332431.8有效
发明人：朱勇;许述财;李少鹏;黄彬兵;殷绩伟;王季中;蒋俊;马国英;张洋洋;王维超 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州清泰汽车安全科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B60N2/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型防爆座椅，包括座椅本体，还包括固设在车体上的吊杆和设在吊杆上的缓冲吸能机构，吊杆位于相对两侧，座椅本体固设在吊杆上，防爆座椅还包括设在两侧的吊杆之间的上连杆和下连杆，上连杆和下连杆两个中的一个的两端分别固设在吊杆上，另一个的两端分别滑动设在吊杆上，缓冲吸能机构包括缓冲器组件，缓冲器组件包括具有缓冲吸能作用的缓冲器本体和套设在缓冲器本体的外部的吸能弹簧，缓冲器组件的一端部固设在上连杆上，缓冲器组件的另一端部固设在下连杆上。该防爆座椅与车体非直接接触，具有多重缓冲吸能结构，可对地雷爆炸冲击波有效衰减，从而延长冲击波传递至驾乘人员的时间，提高整车的防护水平和乘员的生存能力。
一种新型防爆座椅

[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、控制系统及目标速度的计算方法-CN202110433357.9在审
发明人：吴昊天;牟康伟;董浩;张涵;万纪云;郭梦琪 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研优策（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶车辆控制方法、控制系统及目标速度的计算方法，控制方法包括：实时采集车辆行驶路面的能见度状态数据和路面湿滑程度状态数据；将路面湿滑程度状态数据处理后与相应的预设范围进行比较，以得到当前路面湿滑程度的等级，将能见度状态数据处理后与相应的预设范围进行比较，以得到当前能见度的等级；根据当前路面湿滑程度的等级和当前能见度的等级，匹配到数据库中预设的目标速度；自动驾驶中的所述车辆由当前车速自动降速或提速至所述目标速度，以便继续自动驾驶。本发明提供的自动驾驶车辆控制方法、控制系统及目标速度的计算方法对多维场景层进行耦合处理，采用有限状态机的解决方法，调配控制效率更迅速。
自动驾驶车辆控制方法控制系统目标速度计算方法

[发明专利]一种智能粒子滤波方法-CN202110195743.9在审
发明人：刘海涛;彭博;范佳量;姜彦吉;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种智能粒子滤波方法，将数据粒子分为高权值粒子、低权值粒子和底层粒子，使得所述的高权值粒子、低权值粒子和底层粒子按照自适应变异策略变异并输出变异结果，所述数据粒子由初始粒子依次经过分离处理和交叉处理获得，所述分离处理包括：将所述初始粒子根据预设的权重阈值分为初始高权粒子和初始低权粒子；所述交叉处理包括：输入交叉系数，由所述初始高权粒子和所述初始低权粒子线性生成交叉低权粒子。本发明的智能粒子滤波方法在交叉和变异算子中增加自适应处理，进一步提高粒子利用率并降低粒子退化影响。
一种智能粒子滤波方法

[发明专利]一种路噪主动控制方法-CN202110326109.4在审
发明人：彭博;范佳亮;韩强;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研慧声（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本发明涉及一种路噪主动控制方法，用于在汽车的乘员舱内实现路噪主动消除，路噪主动控制方法为：在汽车内的实测点采集实测点声信号，在汽车内获取参考信号，获取汽车内设置的扬声器的激励信号，将实测点声信号和扬声器的激励信号送入虚拟多点映射估计环节而获得虚拟点声信号，其中，扬声器的激励信号由参考信号和虚拟点声信号送入时频双线程自适应滤波环节而获得。本发明通过时频双线程的自适应滤波的方式降低了算法的算力消耗，保证了算法能够在成本较低的芯片上有效搭载；通过虚拟多点映射估计的方式解决了路噪控制中传声器与乘客的干涉问题，保证了算法能够产业化实施。
一种主动控制方法

[发明专利]一种基于阵列重构的多声源定位方法-CN202110195704.9在审
发明人：刘海涛;彭博;范佳量;姜彦吉;郑四发 -专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开一种基于阵列重构的多声源定位方法，包括确定初始参考麦克风以构造初始时间差矩阵、确定对比参考麦克风以构造对比时间差矩阵、构造校验矩阵、对比校验矩阵和所述对比时间差矩阵的列向量的相似度、选取相似度最高的列向量作为真实声源向量。本发明通过构造多组校验子阵列，利用声源与阵列麦克风之间的空间位置关系来消除虚假声源，利用冗余校验来提升筛选真实声源过程的稳定性，提升定位精度和定位鲁棒性。
一种基于阵列声源定位方法