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[发明专利]单个电机带动多个关节的机器人运动结构-CN201611030004.X有效
发明人：张凤洲 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明是一种机器人的运动结构，特别是一种单个电机带动多个关节的机器人运动结构，其包括机体，机体内设有一变速箱上盖，变速箱上盖上设有电动机支架、主动齿轮、从动齿轮、中间齿轮和末级齿轮，电动机支架上设有电动机，末级齿轮上设有椭圆轨道槽，椭圆轨道槽内设有主连动轴，一主连杆上设有竖向长孔，竖向长孔挂接在主连动轴上；机体内设有两个脚连动件，脚连动件的顶端设有横向长孔，横向长孔与主连杆两侧的连杆转轴连接；机体的两侧各铰接一手臂，手臂的内侧通过连动弹簧与脚连动件连接。本发明通过一个电机，可控制多个关节运动，可以节省机器人产品的成本，节省机器人整机内部的空间，使机器人更实用化、简单化。
单个电机带动关节机器人运动结构

[发明专利]基于RGBD人脸检测的机器人自动跟踪方法和系统-CN201710028570.5有效
发明人：陈东伟 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RGBD人脸检测的机器人自动跟踪方法和系统，其中，所述系统包括：RGBD摄像头、图像算法处理平台、机器人运动控制单元；所述RGBD摄像头用于采集人体的RGB图像和深度图像，用于对人体上半身和人脸图像的识别；所述图像算法处理平台用于接收RGBD摄像头采集的人体图像，并通过算法处理，实现对人体的人脸识别，并计算出机器人距离人脸的距离；所述机器人运动控制单元通过图像算法处理平台得出人脸在纵向前进后退距离，控制机器人跟据距离变化信息跟随人脸的移动而移动。本发明解决人脸跟踪准确率及人脸纵向精准测距问题，使机器人跟随人脸移动的准确率更高、类人功能更强。
基于 rgbd 检测机器人自动跟踪方法系统

[发明专利]基于增强现实技术进行视频会议的方法及装置-CN201610867830.3有效
发明人：刘耀庆 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于增强现实技术进行视频会议的方法及装置，应用于主会场所使用的包括摄像头及投影仪的智能终端，方法包括：通过摄像头采集主会场中的目标特征图片；获取与目标特征图片对应的虚拟三维素材，并通过投影仪对虚拟三维素材进行投射显示，以显示出虚拟三维素材对应的虚拟三维环境；通过摄像头采集主会场中的虚拟三维环境与现实环境相结合的图像；将采集到的图像传送给参加视频会议的分会场所使用的智能终端，以便分会场所使用的的智能终端通过其内设置的投影仪对接收到的图像进行投射显示，以显示出虚拟三维环境与现实环境相结合的主会场场景。以此，可增加视频会议过程的趣味性，提高参会人员的积极性，进而提高会议交流效率。
基于增强现实技术进行视频会议方法装置

[发明专利]一种使机器人具备玩AR游戏的方法-CN201610109331.8有效
发明人：刘耀庆 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种使机器人具备玩AR游戏的方法，包括如下技术步骤：将AR游戏植入手机APP中；所述AR游戏为可以与手机APP结合的游戏设计；所述手机APP兼具控制机器人功能的控制类的通讯APP软件；建立所述机器人和手机的通讯；所述智能手机为具备摄像头的智能手机；以所述机器人显示屏上的一张图片作为载体，所述AR游戏从控制机器人的手机APP里启动，用所述手机的摄像头对准所述载体图片；通过摄像头的采样以及手机APP的技术识别，以此触发所述AR游戏，此时通过手机屏幕就可以看到现实与虚拟的结合，本发明通过优化设计方法，使机器人具备更富有交互性和游戏性的功能；可以让使用者与机器人交互时感受到真实世界中无法亲身经历的体验。
一种机器人具备 ar 游戏方法

[发明专利]具有静脉注射功能的机器人-CN201710041168.0有效
发明人：王炀;吴勇谋 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本发明涉及具有静脉注射功能的机器人，其包括用于放置安瓿瓶的台架，设置在台架一侧且旋转360°的夹持六自由度机械手、设置在夹持六自由度机械手上的安瓿瓶夹取装置、设置在夹持六自由度机械手90°一侧且用于将安瓿瓶夹取装置上的安瓿瓶体打开的敲击装置、设置在夹持六自由度机械手180°一侧且用于放置破碎安瓿瓶体的垃圾箱、设置在夹持六自由度机械手270°一侧的注射机架、设置在注射机架上且用于从安瓿瓶体中取液排气并给人体注射的注射装置以及设置在注射机架一侧且用于放置手臂的扶手器。
具有静脉注射功能机器人

[发明专利]一种具备语音提示的机器人自动充电系统-CN201610081860.1有效
发明人：李明明 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种具备语音提示的机器人自动充电系统，包括：充电站单元和机器人单元，所述充电站单元用于所述机器人单元的充电；所述充电站单元包括：导光结构、发射编码模块、充电站和MCU芯片；所述机器人单元包括：机器人本体、语音模块、接收解码模块、多媒体处理芯片和行走控制模块，本发明设计，使得机器人之充电桩的部署更加容易，只需要客户将充电桩放在靠墙的位置，然后给充电桩插上插头，本发明提出来的语音控制机器人充电，或者语音实时提示机器人的各种状态，并通过算法的优化设计，使得机器人在实际应用中的对接成功率大大提高。
一种具备语音提示机器人自动充电系统

[发明专利]具有主持婚礼功能的机器人-CN201710012613.0有效
发明人：李磊 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及具有主持婚礼功能的机器人，其包括壳体、设置在壳体上且用于向屏幕投影的投影仪、设置在壳体上且用于现场录制的摄像机、设置在壳体内的摆动电机、摆动电机带动摆动的上肢、设置在上肢端部的直线驱动装置、设置在上肢端部上的仿手掌的固定夹紧块、设置在直线驱动装置活动座上仿手指的活动夹紧块以及设置在固定夹紧块与活动夹紧块之间的花束；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
具有主持婚礼功能机器人

[发明专利]基于深度学习的机器人图像定位方法及系统-CN201610348368.6有效
发明人：李明明;吴龙飞 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明为基于深度学习的机器人图像定位方法，至少包括以下步骤：A、深度训练学习获得图像模型以及匹配规则；B、机器人逐方位采集环境图像，并根据获得的图像模型以及匹配规则对采集到的图像进行特征提取及特征匹配获得所有匹配点的三维坐标，并获得至少两图像的共同关键点信息；C、采用随机抽样一致算法剔除上述图像中所述匹配点中的误配点，再由图像中获取至少两个关键点的三维坐标；D、采用冒泡排序法，获得关键点的三维坐标；E、采用绝对定向算法获得每两方位下的旋转矩阵以及偏移向量，依次迭代定位到机器人的运动轨迹。解决了机器人在室内捕捉不到特征信息时导致定位失效的问题。本发明还提出了一种使用基于深度学习的机器人图像定位方法的机器人图像定位系统。
基于深度学习机器人图像定位方法系统

[发明专利]一种机器人循环监听录音的判断方法-CN201610109288.5有效
发明人：邓迎春 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种机器人循环监听录音的判断方法，采用现有技术中的机器人作为本体，设置监听等待时长功能；设置所述机器人，能根据人的声音判断年龄，并自动设置循环监听的等待时长；设计人脸识别检测功能，通过人脸识别对比数据库数据，判断出与所述情感机器人交流的使用者年龄，自动设置循环监听的等待时长，本发明采有特殊的优化设计，实现了自动设置循环监听录音的判断方法，使得现有情感机器人能够更好的针对使用者的不同而产生更多的丰富表情，在有效识别使用者的年龄、表情和语速的情况下，做出准确、恰当的回应。
一种机器人循环监听录音判断方法

[发明专利]机器人舞蹈的控制系统及其方法-CN201610181541.8有效
发明人：李明明 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种智能跳舞机器人的控制方法及其系统，用于控制机器人动作装置，并与服务数据库连接，至少包括音乐节拍处理装置、舞步控制装置以及中央控制装置，其中所述音乐节拍处理装置接收音频信息提取获得音乐节拍信息，并将其传送至所述的中央控制装置；所述的中央控制装置根据所获得的音乐节拍信息读取所述的服务数据库的数据以及所述舞步控制装置的舞步信息并控制所述机器人动作装置动作。本发明可以解决机器人跳舞时编舞的灵活性问题和机器人停止时的姿态控制问题。
机器人舞蹈控制系统及其方法

[实用新型]一种智能药盒结构及包含所述结构的机器人-CN201720062564.7有效
发明人：王星建 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： A61J1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能药盒结构及包含所述结构的机器人，该结构包括设置于机器人主体上的药盒、用于驱动所述药盒开启或关闭的驱动组件以及用于控制所述驱动组件的控制组件。本申请提供的智能药盒结构及包含所述结构的机器人，该结构采用结构简单、安装使用方便的驱动马达以及螺杆作为驱动药盒进出的驱动组件，通过按键开关或者语音控制模块控制驱动马达的旋转方向，进一步控制药盒的进出，极大的方便了用户的使用。包含该结构的机器人即可以通过语音提示来提醒老人和儿童吃药时间，还可以通过马达控制来实现药盒的自动打开或者闭合，方便了老人以及儿童从药盒内取药。
一种智能结构包含机器人

[发明专利]智能机器人的避障方法及装置-CN201710260074.2在审
发明人：吴勇谋;张中月;陈东伟 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能机器人的避障方法及装置，所述智能机器人设置多个超声波传感器及至少两个深度摄像机，所述方法包括在通过深度摄像机及超声波传感器均检测到目标物体时，确定目标物体的深度图像信息；根据所述深度图像信息计算目标物体到智能机器人的距离；根据所述距离控制智能机器人在行走过程中对目标物体进行躲避。以此，可将深度摄像机及超声波传感器相结合对障碍物进行检测，可实现准确且有效的避障效果。
智能机器人方法装置

[实用新型]一种机器人充电桩结构-CN201720038853.3有效
发明人：邵杰豪 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人充电桩结构，该结构包括壳体，所述壳体由前壳体、后壳体、顶盖以及底壳拼接而成；所述壳体内侧上部设置有红外信号发射单元以及与其相连的控制单元，内侧中部设置有充电接触片，内侧下部设置有充电单元；所述充电接触片一端与所述充电单元电连接，另一端位于所述前壳体的充电接收头内。本申请提供的机器人充电桩结构，结构简单合理、制作成本低廉，壳体采用分体组装式设计使得壳体组装使用更加方便。采用红外引导的方式，相对于超声加红外引导的方式，引导的稳定性更高，同时由于无需复杂的组装生产工艺，因此使得该结构的生产成本大大降低，值得大面积推广使用。
一种机器人充电结构

[实用新型]家庭基站智能灯效装置-CN201720062579.3有效
发明人：张凤洲 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： F21V15/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种家庭基站智能灯效装置，包括从下至上依次设置的底座部、下盖部、装饰部、灯罩部和顶盖部，所述灯罩部和顶盖部之间还设置有环形灯板，所述环形灯板的下方边部设置若干LED灯，所述灯罩部为导光壳体，所述顶盖部上表面设置触摸天线，所述顶盖部外周面从上至下收缩，所述顶盖部的外周面与灯罩部的上方边缘部形成内凹的空间。本实用新型提供的家庭基站智能灯效装置，解决了现有技术中家庭基站的结构单调、功能单一的技术问题。
家庭基站智能装置

[实用新型]一种娱乐型仿真机器人-CN201720039344.2有效
发明人：王星建 -专利权人： 深圳前海勇艺达机器人有限公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种娱乐型仿真机器人，包括机器头部，机器身躯，连接机器头部和机器身躯的机器颈部，连接在机器身躯上的机器腿部和机器手臂，还包括设置在机器腿部下方的驱动底盘，用于驱动机器人行走，设置在机器头部正向的触摸装置，用于显示信息及进行操作，设置在机器头部的头顶处的语音装置，所述语音装置包括一个主麦克风和若干个阵列式排布的麦克风，设置在机器腿部的航行系统，采用激光雷达，在所述触摸装置上方还设置摄像头，在机器身躯的肩部和机器手臂的肘部设置驱动马达，用以实现手臂的动作。解决现有技术中家用机器人语音识别率不高，不能识别语音方向，不能自主调整正面对主人说话的问题。
一种娱乐仿真机器人

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