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[发明专利]跟踪轨迹融合方法、设备及计算机可读存储介质-CN202310726035.2在审
发明人：陈海波;张帆;马志伟 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了跟踪轨迹融合方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：对多帧点云数据对应的深度学习检测结果和静态聚类检测结果进行多目标跟踪，以获取至少一个动态轨迹及其对应的动态标识，至少一个静态轨迹及其对应的静态标识；对融合轨迹集合进行更新，所述融合轨迹集合中的每个融合轨迹对应一对相匹配的动态轨迹和静态轨迹；针对更新后的融合轨迹集合中的每个融合轨迹，获取每个所述融合轨迹的融合标识和当前帧的跟踪框并输出。对现有的目标跟踪算法进行拓展，有效解决了目标跟踪过程中跟踪结果丢失的问题，能够满足实时性较高的应用场景中的目标跟踪需求。
跟踪轨迹融合方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]全局路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202310629106.7在审
发明人：陈海波;张远明;刘文泽;程威 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了全局路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，用于为车辆提供自动驾驶功能，所述方法包括：获取地图数据，所述地图数据包括结构化道路数据和非结构化道路数据；基于所述结构化道路数据和所述非结构化道路数据，确定全局道路拓扑结构；基于所述全局道路拓扑结构及所述车辆的起点和终点，确定所述车辆的全局规划路径。能够对同时具备结构化道路与非结构化道路的混合道路进行全局路径规划。
全局路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]制动控制方法及相关装置-CN202310720309.7在审
发明人：陈海波;陈海葵;刘风驰;郑佳斌 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本申请提供了制动控制方法及相关装置，所述方法应用于无人驾驶车辆的制动控制设备，所述制动控制设备包括装配有霍尔元件、电位计等可以反馈伸出/缩回位置的电动推杆(即带位置传感器的电动推杆，简称为位反电动推杆)，所述方法包括：获取制动信息以控制所述位反电动推杆的运动；利用所述位反电动推杆的位置传感器，获取所述无人驾驶车辆的制动力；基于所述制动力，控制所述无人驾驶车辆的行车速度。解决现有智能驾驶环卫车制动系统过于复杂、成本较高、可靠性待提高的问题。
制动控制方法相关装置

[发明专利]全覆盖路径规划方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310648226.1在审
发明人：陈海波;刘文泽 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了全覆盖路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：S1：获取单区域的所有节点的位置信息和单区域的边界信息，并令i＝1；S2：基于单区域的未遍历的节点的位置信息和单区域的边界信息，进行第i次搜索规划；S3：检测是否存在未遍历的节点；如果存在，则执行S4；如果不存在，则执行S5；S4：进行第i次借道规划，对i进行加一操作，执行S2；S5：基于搜索规划得到的所有搜索路径和借道规划得到的所有借道路径，获取目标车辆在单区域的全覆盖路径，结束路径规划过程。通过融合及改进多类规划方案(搜索规划和借道规划)，自动化生成符合多种目标车辆的运动学约束且在单区域内实现高覆盖率的路径规划结果。
覆盖路径规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]复位控制电路、远程复位方法及相关装置-CN202310671570.2在审
发明人：陈海波;柏文豪 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02H3/06 文献下载
摘要：本申请提供了复位控制电路、远程复位方法及相关装置，所述复位控制电路包括：动断急停开关、第一接触器、第二接触器、继电器、整车控制器和用电设备组；主电源的正极依次通过所述动断急停开关、所述第一接触器的线圈、所述第二接触器的线圈以及所述用电设备组接地，所述用电设备组包括至少一个用电设备；控制电源的正极依次通过第一接触器的触点、所述整车控制器以及所述继电器的线圈接地；所述主电源的正极还依次通过所述第二接触器的触点、继电器的触点以及所述用电设备组接地。本申请当动断急停开关触发时，利用整车控制器、第一接触器、第二接触器和继电器对车辆进行应急上电，进而可以对车辆进行远程复位。
复位控制电路远程方法相关装置

[发明专利]最大转弯通道宽度的获取方法、设备、系统及存储介质-CN202310306967.1在审
发明人：陈海波;郑碧彬;蔡耿斌;黄俊强 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供了最大转弯通道宽度的获取方法、设备、系统及存储介质，该方法包括：控制车辆以最小转弯半径行驶；在行驶过程中，获取所述车辆的多个圆形行驶轨迹；基于多个所述圆形行驶轨迹，获取所述车辆的最大转弯通道宽度。本申请可以准确地获取车辆的多个圆形行驶轨迹，行驶轨迹拟合程度高，提高测量的精度，可以在较短时间获取车辆的圆形行驶轨迹和最大转弯宽度，操作简便，节省人力，成本低廉，且可以节省计算资源。
最大转弯通道宽度获取方法设备系统存储介质

[发明专利]点云数据稀疏化方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310414989.X在审
发明人：陈海波;韩江锐 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供了点云数据稀疏化方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一数据集；对多个第一点云数据进行映射，以获取映射区域；获取第一预设数量的采样线束在映射区域中的位置信息；基于第一预设数量的采样线束在映射区域中的位置信息对多个第一点云数据进行稀疏操作，以筛选得到第二预设数量的采样线束对应的第一点云数据；获取第二数据集；对第二预设数量的采样线束对应的第一点云数据和多个第二点云数据进行融合，得到融合数据集；基于融合数据集，训练预设的深度学习模型以得到感知模型。该方法对多线激光线束进行采样并稀疏，以便于获取更优的点云数据集，降低点云数据集的标注成本。
数据稀疏方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310348004.8在审
发明人：陈海波;夏立超 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/54 文献下载
摘要：本申请提供了高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取包含多个地图元素的二维边界数据；对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。基于本申请的高精地图数据获取方法可实现高效率的地图编辑，并且用户在地图可视化界面上直接针对地图元素的结构信息和属性信息进行编辑，步骤简单、操作方便。
地图数据获取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶规划路线上最近轨迹点的获取方法及获取装置-CN202310229995.8在审
发明人：陈海波;宋俊良 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶规划路线上最近轨迹点的获取方法及获取装置。包括：将自动驾驶规划路线上的多个轨迹点划分为n个集合；自n个集合中选取与车辆最近的标志点所在的集合记为选定集合；基于选定集合，获取初始参考点及初始参考点与车辆的参考距离；获取与初始参考点相邻的第一轨迹点及第二轨迹点，并获取第一轨迹点与车辆的第一距离及第二轨迹点与车辆的第二距离；基于初始参考点、第一轨迹点、第二轨迹点、参考距离、第一距离及第二距离得到与车辆最近的轨迹点作为车辆在自动驾驶规划路线上最近轨迹点。本发明无需计算所有轨迹点与车辆的距离，可以显著减小计算量，提高计算速度及时效性，从而提高车辆的启动速度和响应速度。
自动驾驶规划路线最近轨迹获取方法装置

[发明专利]地图中车位信息的存储解析方法-CN202310160906.9在审
发明人：陈海波;宋晓龙;罗金彪;黄心格;杨东山 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种地图中车位信息的存储解析方法。地图中车位信息的存储解析方法包括：于地图中对选定车位的所有顶点的顶点坐标进行标定并保存；基于顶点坐标解析得到选定车位的车位信息，车位信息包括：选定车位的长度、宽度、形状、停车点位置、停车点航向角、在Frenet坐标系下的纵向距离最小值及纵向距离最大值。本发明的地图中车位信息只需存储四个顶点，只需要根据车辆的尺寸合理设计车位大小即可，车位的形状和朝向也可以根据场地和自动驾驶车辆的特点进行任意设计，通过在地图中设定并保存车位的所有顶点的顶点坐标，即可在地图中制作车位信息；所述车位信息可以用于生成自动泊车路径，从而在没有标准车位的条件下实现自动泊车。
地图车位信息存储解析方法

[发明专利]垃圾斗机构及车辆-CN202310229994.3在审
发明人：陈海波;宋俊良;刘风驰;柏文豪;陈海葵;谢昆伦 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65F3/24 文献下载
摘要：本发明提供一种垃圾斗机构及车辆。垃圾斗机构包括：垃圾斗，垃圾斗的底板开设有开口；下盖板，设置于垃圾斗的底板上，用于封闭或开启所述开口；下盖板翻转控制系统，与下盖板相连接，用于驱动下盖板相对垃圾斗的底板进行翻转运动。本发明通过于垃圾斗的底板上设置开口，同时设置下盖板及下盖板翻转控制系统，可以通过控制下盖板的开启和闭合来实现自动卸垃圾，可以降低垃圾斗的举升高度，对垃圾斗的容量及车辆的高度的影响较小，从而能获得广泛应用。
垃圾机构车辆

[发明专利]数据采集和时间同步方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011554097.2有效
发明人：陈海波;雷晶 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种数据采集和时间同步方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：接收相机基于各个触发脉冲反馈的曝光脉冲和图像；基于各个曝光脉冲的接收时间间隔，从所述各个曝光脉冲中确定所述标记触发脉冲对应的标记曝光脉冲；基于所述标记触发脉冲和所述标记曝光脉冲的对应关系，以及各个曝光脉冲和图像的对应关系，确定各个图像对应的触发脉冲；基于各个图像对应触发脉冲的发送时间，以及各个图像的曝光时长，确定各个图像的采集时间。本申请提供的方法、装置、电子设备及存储介质，降低了数据传输延时和数据传输噪声的干扰，提高了图像的采集时间的准确性，提高了图像数据的可靠性。
数据采集时间同步方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于语义代价地图的沿边路径规划方法-CN202310145260.7在审
发明人：陈海波;刘文泽 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于语义代价地图的沿边路径规划方法，包括：将区域外围道路边界点、区域内障碍物区域的边界点进行栅格语义化，区分为多类语义栅格坐标点；将所述语义栅格坐标点进行区域内腐蚀膨胀，生成语义代价地图；基于所述语义代价地图，获取沿边路径规划信息，从而输出沿边搜索的参考线路径。本发明提出的沿边路径规划方法可自动化生成符合车辆运动学约束且实现沿途多目标区域合并的沿边路径参考线，解决需人工采集、边界平移无法合并区域及不符合车辆运动学约束的问题，并可依据业务需求实现不同的沿边规划效果。
一种基于语义代价地图沿边路径规划方法

[发明专利]线控制动底盘、线控制动方法及车辆-CN202310074656.7在审
发明人：陈海波;宋俊良;刘风驰;谢庆发;谢昆伦 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明提供一种线控制动底盘、线控制动方法及车辆。线控制动底盘，包括：车架总成、车轮、第一制动控制单元、第二制动控制单元、第一制动助力器、第二制动助力器及制动器总成。本发明的线控制动底盘中设置有电子转向控制单元和转向器，可以通过转向器可以实现前车轮和后车轮的独立转向功能，可以精确控制转向的角度，能够保证准确的转向路径。本发明的线控制动底盘中，通过设置第一制动控制单元、第二制动控制单元、第一制动助力器、第二制动助力器及制动器总成，第一制动助力器和第二制动助力器均与第一制动控制单元和第二制动控制单元相连接，可以实现前车轮、后车轮和中间两轮的制动力匹配，从而避免制动器异常磨损。
控制底盘方法车辆

[发明专利]车辆底盘、车辆及其转向控制方法-CN202310074716.5在审
发明人：陈海波;宋俊良 -专利权人： 深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆底盘、车辆及其转向控制方法。车辆底盘包括：车架总成；车轮，包括均与所述车架总成相连接的前车轮、后车轮、左车轮及右车轮；第一转向控制单元和第二转向控制单元；前转向器，与第一转向控制单元、第二转向控制单元和前车轮相连接；后转向器，与第一转向控制单元、第二转向控制单元和后车轮相连接。本发明的车辆底盘中，通过设置第一转向控制单元、第二转向控制单元、前转向器及后转向器，可以实现前车轮和后车轮的独立转向功能，可以精确控制前车轮和后车轮的转向角度相等，方向相反，能够保证准确前车轮和后车轮均处于滚动状态，避免因滑动导致的过度磨损。
车辆底盘及其转向控制方法

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