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[发明专利]井下机器人用减振装置-CN202111078665.0有效
发明人：董非;方戍;王勇;吴幸;刘力涛;杜灵辉;李涛 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60G3/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种井下机器人用减振装置，其包括：减振机构，所述减振机构设置与井下机器人的轮子连接；固定机构，所述固定机构设置在井下机器人的底盘上，并且所述减振机构伸入所述固定机构；当井下机器人在运动过程中轮子产生振动时，所述减振机构伸入所述固定机构内，以降低振动，实现了在井下机器人发生振动时降低轮子传递给井下机器人的振动，避免振动损坏井下机器人，并且避免振动影响井下机器人的任务完成情况。
井下机器人用减振装置

[发明专利]一种爬楼运输机器人及工作方法-CN202311037440.X有效
发明人：苏琳;徐琰;董非;陈洪亮;周兆威;展杰;刘力涛;方戍 -专利权人：应急管理部上海消防研究所;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及推车机器人技术领域，具体涉及一种爬楼运输机器人及工作方法。本发明提供了一种爬楼运输机器人，承载台铰接在支撑架上端，承载台适于承载工件；一个角度调节件对应一个驱动履带，且角度调节件适于相对支撑架周向转动；联动件固定在支撑架上，且联动件与承载台和角度调节件联动；控制手杆可转动的设置在支撑架靠近角度调节件的一端；其中，下楼梯时，角度调节件后端向下翻转，顶推板向上移动，以使承载台以铰接点为轴向上翻转；通过联动件的设置，在角度调节件向下移动时，联动件适于顶推承载台向上翻转，保证了承载台在下楼梯时的水平，提高了稳定性。
一种运输机器人工作方法

[发明专利]一种管道输送结构及新能源电车灭火机器人及输送方法-CN202310552973.5有效
发明人：田步飞;董非;韩浪;刘力涛;方戍 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A62C35/58 文献下载
摘要：本发明涉及管道输送领域，具体涉及一种管道输送结构及新能源电车灭火机器人及输送方法。本发明提供了一种管道输送结构，包括：定位盒、设置在定位盒内侧的喷水管、设置在定位盒内的驱动气缸和设置在驱动气缸活动端的疏通管；其中喷水孔堵塞时，驱动气缸驱动疏通管沿喷水管向上滑动至疏通柱插入喷水孔内，以疏通喷水孔。通过驱动气缸驱动疏通管上下滑动，使得疏通柱反复插入喷水孔内，以疏通堵塞的喷水孔。疏通管上下滑动时，盛放台将降温粉末抬入交换孔内，阻流环打开混合槽，喷水管内的冷却液与降温粉末混合，形成新的冷却液。疏通管上下滑动时，软胶套通过抽水吸管吸入喷水管内的冷却液，并向疏通管内喷出。
一种管道输送结构新能源电车灭火机器人方法

[发明专利]一种爬楼机器人控制系统-CN202310119949.2有效
发明人：董非;苏琳;刘力涛;徐琰;方戍 -专利权人： 浙江丞士机器人有限公司;应急管理部上海消防研究所
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼机器人控制系统，解决了现有技术在爬楼机器人的攀爬控制过程中，无法对爬楼动作进行精细化控制，攀爬过程容易出现倾斜，难以完成货物平稳运送的技术问题；本发明包括中央控制模块，以及与之相连接的数据采集模块和机器人本体，机器人本体包括攀爬腿组一、攀爬腿组二和置物台；本发明在攀爬腿组转换时，对货物作用在置物台上的压力分布进行分析，通过分布比例或者重心映射位置确定支撑的攀爬腿组中各攀爬腿承担的压力，将压力转化为伸缩补偿值，结合楼梯高度来进行攀爬脚的伸缩控制；本发明对置物台受到的压力进行分析获取伸缩补偿值，能够保证置物台在攀爬腿组转换过程中保持平稳，避免机器人本体倾斜。
一种机器人控制系统

[发明专利]一种充气设备-CN202111429893.8有效
发明人：方戍;董非;余彪;邓容;刘力涛;张振伟;杜灵辉 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明涉及救生船及其配件领域，具体而言涉及一种充气设备；所述充气设备包括船本体、设置在所述船本体内的固定架、设置在所述固定架两侧的气泵和设置在所述气泵输出口处的连接管道；所述船本体内部具有一充气空腔；所述连接管道与所述充气空腔连接且连通；当所述气泵工作时，气泵吹出的气体沿着管道流向船本体内，同时能够对固定再所述固定架上的控制模块散热；所述气泵一方面为救生船供气，另一方面为控制模块散热，使散热模块能够长期稳定工作。
一种充气设备

[发明专利]一种爬升装置-CN202111427617.8在审
发明人：余彪;吴幸;董非;方戍;邓容;刘力涛;张振伟;杜灵辉 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种爬升装置，包括承重平台、转动设置在承重平台两侧的直线移动副和设置在承重平台前端的爬楼机构，爬楼机构包括设置在承平台前端的固定架、固定设置在固定架上的旋转气缸和与旋转气缸传动连接的爬楼部，爬楼部包括与旋转气缸传动连接的电机一、与电机一传动连接的主动轮、设置在主动轮两侧的侧板和转动设置在侧板上的从动轮，主动轮转动设置在侧板上，主动轮和从动轮上转动有履带，侧板上固定有轴承，电机一的输出轴穿过轴承的内圈与主动轮传动连接，轴承的外圈一端固定在侧板上，另一端与电机一的机壳固定连接。本发明为一种爬升装置，其可以应用到各行各业中，例如可以用于货物的搬移，侦查等情况中。
一种爬升装置

[发明专利]一种充气救生船-CN202111429919.9在审
发明人：董非;方戍;余彪;邓容;刘力涛;张振伟;杜灵辉 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明涉及救生技术领域，尤其涉及一种充气救生船，包括，救生船本体和设置在所述救生船本体尾部的箱体组件，所述箱体组件包括箱体、设置在所述箱体内的充气泵、设置在所述救生船本体尾部的喷管和与所述喷管连通的泵体，所述充气泵与所述救生船本体连通。本发明通过设置控制器和传感器，控制充气泵对救生船本体就行充气，保证了救生船本体能浮在水面上；在救生船本体的尾部设置了喷管，使得救生船能在水中行驶；在泵体底部设置了冷却板，提高了泵体冷却速度，从而提高了泵体工作效率。
一种充气救生船

[发明专利]一种爬楼机器人-CN202111425156.0在审
发明人：方戍;吴幸;董非;余彪;邓容;刘力涛;张振伟;杜灵辉 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬楼机器人，包括，横梁、设置在所述横梁上方的载车板、转动设置在所述横梁两侧的直线驱动部和位于所述载板前端的抬升部，所述直线驱动部包括固定在所述横梁两侧的外侧板和转动设置在所述外侧板上的直线履带，所述抬升部包括转动设置在所述载板前端的抬升板和转动设置在所述抬升板上的抬升履带。本发明通过设置抬升部，可以实现整个机构的上升，方便货物的运输，同时抬升部由抬升气缸控制，抬升角度可控；本发明的直线驱动部提供主动力，提供整个机构的动力，使得整个机构进行移动；本发明在横梁上设置了两个电机，两个电机单独控制，通过控制电机的转速，可以实现整个机构的转向。
一种机器人

[发明专利]一种救生圈弹射设备-CN202111425127.4在审
发明人：董非;吴幸;方戍;王勇;余彪;邓容;刘力涛;张振伟;杜灵辉 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B63C9/22 文献下载
摘要：本发明涉及救生技术领域，尤其涉及一种救生圈弹射设备，包括，机箱，机箱包括机架、铰接在机架上的上端盖和下端盖；驱动部，驱动部包括滑动设置在机架上的螺母副、倾斜设置在机架侧壁上的导轨、滑动设置在导轨上的滑块、转动设置在螺母副上的传动杆、固定设置在传动杆上铰接座、固定设置在滑块上的转动轴和固定设置在传动杆上的固定架，转动轴转动设置在铰接座上，以及，上端盖上铰接有连杆，连杆的另一端铰接在固定架的侧壁上，下端盖与固定架铰接连接。本发明当驱动伺服电机转动时，伺服电机带动丝杆转动，从而丝杆上的螺母副带动固定架移动，将救生圈推送至安装装置的外侧，方便人员取拿。
一种救生圈弹射设备

[实用新型]一种履带式中央空调管道清扫机器人-CN202120782328.9有效
发明人：董非;方戍;王勇;吴幸;黄泽鹏;李涛;杜灵辉;丁泽文 -专利权人： 浙江丞士机器人有限公司;华东师范大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B08B9/035 文献下载
摘要：本实用新型提供一种履带式中央空调管道清扫机器人。其包括主体支撑结构、行进机构、转动举升机构、清扫机构和控制部分；行进机构中，由行进电机转动带动车架前端的主支撑轮、履带轮和副支撑轮同步转动，进而由履带轮上带动履带移动；转动举升机构中，转动电机带动转动平台转动完成转动，电动推杆的伸缩作业使得电机支杆角度发生转变完成举升；清扫机构中，第一清扫电机对底部管道清扫，第二清扫电机对管道四周和上方进行清理，通过吸尘口吸入灰尘，完成吸尘作业；控制部分控制行进机构、转动举升机构和清扫机构的工作。本实用新型能够解决空间狭小难以进入、清扫力度不够等问题，高效快速的完成管道清扫作业。
一种履带式中央空调管道清扫机器人

[实用新型]一种绳索救援机器人的调速手柄-CN202120782377.2有效
发明人：田步飞;王伟;吴幸;黄泽鹏;李倩;高云峰;王俊琛;丁泽文 -专利权人： 浙江丞士机器人有限公司;华东师范大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A62B1/18 文献下载
摘要：本实用新型属于消防救援设备技术领域，具体为一种绳索救援机器人的调速手柄。其包括手柄、第一手柄固定座和第二手柄固定座；第一手柄固定座、第二手柄固定座分别设置在手柄的两端，形成转动连接；第一手柄固定座包括第一固定座、弹簧固定座、拉伸弹簧和第一固定座端盖；第二手柄固定座包括第二固定座、磁铁固定座、磁铁、行程开关、磁性编码器、第二固定座端盖；本实用新型的调速手柄结构简单，其能够控制绳索救援机器人的行进，并根据手柄旋转的角度大小调节机器人行进速度，提高了绳索救援机器人的使用感和安全性。
一种绳索救援机器人调速手柄

[发明专利]井下机器人及其工作方法-CN202111078890.4有效
发明人：董非;方戍;王勇;吴幸;刘力涛;杜灵辉;李涛 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种井下机器人及其工作方法，其中井下机器人包括：机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦，实现了在井下机器人作业时降低振动对井下机器人的影响，并且在避振时进行润滑，提高避振效果。
井下机器人及其工作方法

[实用新型]一种履带式管径重力自适应侦察机器人-CN202120782996.1有效
发明人：董非;方戍;王勇;李倩;刘力涛;李涛;杜灵辉;丁泽文 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式管径重力自适应侦察机器人。其包括支撑机构、升降机构、行走机构和主体控制部分；支撑机构包括主支撑板；升降机构包括升降平台、升降导轨、升降杆和支撑块；行走机构包括在支撑机构两侧对称设置的两个履带轮机构；主体控制部分包括主控制腔体、颜色识别传感器、云台、树莓派、驱动器和图像处理器；主控制腔体安装在升降机构的升降平台上。本实用新型的机器人能够适用于现有通用的管道直径，拓展其使用范围延伸其使用空间；本实用新型通过颜色传感器、云台、图像处理器和外部工控设备的配合使用，能方便的实现侦察功能；具有较高的稳定性、实用性、安全性等，且造价低廉、结构简单和机动灵活性强。
一种履带式重力自适应侦察机器人

[实用新型]一种船用水面救援机器人自主释放装置-CN202120782157.X有效
发明人：董非;方戍;刘力涛;田步飞;高云峰;王俊琛;丁泽文 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B63B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船用水面救援机器人自主释放装置。其包括整机支撑结构和电控部分；整机支撑结构包括主架、限位块、电动推杆、推杆尾座和挂钩；限位块设置在主架前端部，主架上设有交于一点的三条滑槽；滑槽上方分别布置电动推杆，电动推杆的推杆沿滑槽方向伸出，其尾部和推杆尾座相连，推杆尾座的下部连接挂钩；电控部分包括控制器、继电器模组、驱动器、充电器、充电头和光敏传感器；控制器分别和继电器模组、充电器和光敏传感器相连，继电器模组和驱动器相连，驱动器和电动推杆相连，充电器和充电头相连，充电头设在主架端部，光敏传感器设在充电头内部。本实用新型装置采用自主释放系统，配备高速电动推杆，能够高效地完成释放作业。
一种水面救援机器人自主释放装置

[发明专利]一种履带式管径重力自适应机器人底盘-CN202110564231.5在审
发明人：董非;方戍;王勇;刘力涛;李涛;杜灵辉;丁泽文 -专利权人：江苏丞工科技有限公司;浙江丞士机器人有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式管径重力自适应机器人底盘。其包括支撑机构、升降机构和行走机构；支撑机构包括主支撑板；升降机构包括升降平台、升降导轨、升降杆和支撑块；升降平台和主支撑板之间通过两个平行的升降杆组连接，每个升降杆组包括两根相交的升降杆，一根升降杆的两端分别连接第一转动块、第二滚轮组的轴端，另一根升降杆的两端分别连接第二转动块、第一滚轮组的轴端；行走机构包括在支撑机构两侧对称设置的两个履带轮机构。本发明可以实现行走机构的自我调整，使得管道机器人能够适用于现有通用的管道直径，拓展其使用范围延伸其使用空间；具有较高的稳定性、实用性、安全性等特点，且造价低廉、结构简单和机动灵活性强。
一种履带式重力自适应机器人底盘

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