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[发明专利]轨迹规划器的性能测试-CN202280014947.0在审
发明人：伊恩·怀特赛德;戴维·海曼;康斯坦汀·韦列捷尼科夫 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：计算机系统接收使用轨迹规划器生成的场景数据，以响应于真实或模拟场景中的至少一个其他代理来控制自主代理。测试预言机提供用于从场景数据中提取时变数字信号的预设提取器函数和用于评估所提取的时变信号的预设评估器函数。测试预言机将包括提取器节点和评估器节点的规则图应用于场景数据。每个提取器节点将预设提取器函数中的一个应用于场景数据，以提取时变数字信号形式的输出。每个评估器节点具有一个或更多个子节点，每个子节点是提取器节点中的一个或评估器节点中的另一个，评估器节点将预设评估器函数中的一个应用于该评估器节点的子节点的输出。测试预言机提供包括评估器节点中的至少一个的输出和该评估器节点的子节点中的至少一个的输出的输出图。
轨迹规划性能测试

[发明专利]自动驾驶车辆的性能测试-CN202280017582.7在审
发明人：伊恩·怀特赛德 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种用于在真实或模拟驾驶场景中测试规划自主车辆轨迹的堆栈的性能的计算机系统，该计算机系统包括：至少第一输入，被配置为接收(i)场景地面实况和(ii)堆栈的内部状态数据，场景地面实况以及内部状态数据使用堆栈生成，以响应于模拟驾驶场景中的至少一个其他代理来控制自主代理；至少第二输入，被配置为接收定义的运行设计域(ODD)；测试预言机，被配置为将一个或更多个驾驶规则应用于场景地面实况以评估该场景中堆栈的性能，并为每个驾驶规则提供指示该驾驶规则是否已被遵守的输出；其中，一个或更多个驾驶规则包括至少一个基于ODD的响应规则，测试预言机被配置为通过以下方式应用基于ODD的响应规则：在多个时间步上处理场景地面实况，以确定在每个时间步场景是否在所定义的ODD内，从而检测使场景超出所定义的ODD的场景中的改变；以及处理内部状态数据，以确定在所需时间间隔内堆栈内是否发生所需状态改变，至少一个基于ODD的响应规则的输出指示在所需时间间隔内是否发生所需状态改变。
自动驾驶车辆性能测试

[发明专利]移动机器人的预测与规划-CN202280017287.1在审
发明人：安东尼·尼特尔 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种预测场景中一个或更多个参与者代理的动作的方法由场景中的自主代理实施。多个代理模型用于生成一组候选未来，每个候选未来提供参与者代理的预期动作。将加权函数应用于每个候选未来以指示该候选未来在场景中的相关性。基于所指示的相关性为每个参与者代理选择一组候选未来，其中多个代理模型包括表示从车辆场景推断的合理目标导向行为的第一模型和表示不能够从车辆场景推断的替代行为的至少一个第二模型。
移动机器人预测规划

[发明专利]用于移动机器人轨迹规划器的性能测试-CN202280014919.9在审
发明人：伊恩·怀特赛德;约翰·雷德福德;戴维·海曼;康斯坦丁·韦列捷尼科夫 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种评估移动机器人的轨迹规划器在真实或模拟场景中的性能的计算机实现的方法，包括接收场景的场景地面实况，该场景地面实况使用轨迹规划器生成以响应于场景中的至少一个场景元素来控制场景的自主代理。接收场景的一个或更多个性能评估规则以及每个性能评估规则的至少一个激活条件。测试预言机处理场景地面实况，以确定在场景的多个时间步长上是否满足每个性能评估规则的激活条件。仅当每个性能评估规则的激活条件得到满足时，才由测试预言机对每个性能评估规则进行评估，以提供至少一个测试结果。
用于移动机器人轨迹规划性能测试

[发明专利]生成用于测试自动驾驶车辆行为的模拟环境-CN202280012562.0在审
发明人：拉塞尔·达林 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种生成用于测试自动驾驶车辆的模拟环境的计算机实现的方法，该方法包括生成包括在自主对象和挑战者对象之间的动态交互的场景，相对于静态场景拓扑来定义该交互。该方法包括向模拟器提供包括动态交互的参数的动态层和包括静态场景拓扑的静态层，搜索地图存储器以访问具有与静态场景拓扑匹配的场景拓扑的地图，以及使用匹配的场景拓扑生成动态交互的模拟版本。
生成用于测试自动驾驶车辆行为模拟环境

[发明专利]生成用于测试自动驾驶车辆行为的模拟环境-CN202280012586.6在审
发明人：拉塞尔·达林 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种生成要在用于测试自动驾驶车辆的行为的模拟环境中运行的场景的计算机实现的方法，包括在计算机设备的显示器上呈现静态场景拓扑的图像；以及在显示器上呈现包括用于接收用户输入的输入字段集合的对象编辑节点。对象编辑节点用于参数化挑战者对象相对于自主对象的交互；以及该方法包括将定义挑战者对象相对于自主对象的至少一个时间约束或关系约束的用户输入接收到对象编辑节点的输入字段中。至少一个时间约束或关系约束对自主对象和挑战者对象之间定义的交互阶段的交互点进行定义。该方法包括将约束的集合和所定义的交互阶段存储在计算机系统的计算机存储器中的交互容器中；以及生成要在模拟环境中运行的场景，该场景包括在交互点处的静态场景拓扑上执行的所定义的交互阶段。
生成用于测试自动驾驶车辆行为模拟环境

[发明专利]生成用于测试自动驾驶车辆行为的模拟环境-CN202280012547.6在审
发明人：拉塞尔·达林 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种生成要在用于测试自动驾驶车辆的行为的模拟环境中运行的场景的计算机实现的方法，包括在计算机设备的显示器上呈现用于编辑的场景模型的交互式可视化。场景模型包括自主车辆对象和一个或更多个动态挑战者对象之间的一个或更多个交互，每个交互被定义为挑战者对象中的至少一个和动态自主对象之间的时间约束和/或关系约束的集合。场景模型包括场景拓扑，交互式可视化包括场景对象，该场景对象包括在场景拓扑中显示的自主车辆和至少一个挑战者对象。该场景与相对于场景拓扑在自主车辆的驾驶方向上延伸的时间线相关联。该方法包括在显示器上呈现时序控制，该时序控制响应于用户输入以沿时间线选择时刻；以及在显示器上生成在所选时刻显示的场景的场景拓扑和场景对象的交互式可视化。
生成用于测试自动驾驶车辆行为模拟环境

[发明专利]处理图像以提取关于已知对象的信息-CN202180058816.8在审
发明人：陈鹰扬;希纳·萨曼格;约翰·雷德福德 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：一种处理图像以提取关于已知对象的信息的计算机实现方法包括以下步骤：接收包含一定比例的已知对象的视图的图像，该比例取决于已知对象距图像的图像捕获位置的对象距离；从表示图像捕获位置附近的一个或更多个已知对象的世界模型确定已知对象的对象位置、在世界参考系中定义的对象位置和图像捕获位置；并且基于世界参考系中的图像捕获位置和对象位置，对图像应用图像缩放，以提取包含一定比例的已知对象的重新缩放后视图的重新缩放后图像，该比例与距图像捕获位置的对象距离基本无关。
处理图像提取关于已知对象信息

[发明专利]自主驾驶中的运行设计域-CN202180057891.2在审
发明人：伊恩·怀特赛德;罗比·汉德森 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：一种对与自主车辆(autonomousvehicle,AV)运行设计域(operationaldesign domain,ODD)相关的驾驶场景进行分析的计算机系统，计算机系统包括：输入，被配置为以形式化本体语言接收ODD的定义；场景处理器，被配置为接收驾驶场景的数据并从中提取场景表征，所述数据包括自我轨迹、至少一个代理轨迹以及关于捕获或生成所述轨迹的环境的环境数据，其中，场景表征是从轨迹和环境数据中提取的驾驶场景的静态和动态元素的本体表征，并且以与ODD相同的形式本体语言表示；以及场景分析器，被配置为将场景表征的静态和动态元素与ODD的对应元素相匹配，从而确定驾驶场景是否在定义的ODD内。
自主驾驶中的运行设计

[发明专利]用于性能测试和/或训练自动驾驶车辆规划器的工具-CN202180057120.3在审
发明人：弗朗西斯科·艾拉斯;马蒂·哈瓦利;苏拉曼尼亚·拉马穆尔 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种评估自主机器人的目标规划器在真实或模拟场景中的性能的计算机实现的方法，该方法包括：接收用于评估目标规划器在场景中的性能的评估数据，评估数据通过在递增规划步骤处应用目标规划器来生成，以便计算响应于场景的变化的一系列自主规划，一系列自主规划在场景中实施，以引起自主状态的变化；评估数据包括：由目标规划器在规划步骤之一处计算的自主规划，以及在场景的时刻处的场景状态；其中，评估数据用于通过以下方式评估目标规划器：基于场景状态计算所述时刻的参考规划，场景状态包括在实施由目标规划器计算的一系列自主规划中的一个或更多个先前自主规划所引起的时刻处的自主状态，以及计算用于将自主规划与参考规划进行比较的至少一个评估得分。
用于性能测试训练自动驾驶车辆规划工具

[发明专利]移动机器人的预测和规划-CN202080087147.2在审
发明人：苏拉曼尼亚·拉马穆尔西;米海·多布雷;罗伯托·安托林;斯特凡诺·阿尔布雷希特;西蒙·里昂;斯威特·彭科夫;莫里斯·安东内洛;弗朗西斯科·艾拉斯 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在至少一个代理存在的情况下，移动机器人的自我动作是自主规划的。在采样阶段，基于概率目标分布从可用目标集中为代理采样目标，被观察代理轨迹用于确定概率目标分布。基于概率轨迹分布，从与所采样的目标相关联的可能轨迹集合中采样代理轨迹，所述可能轨迹集合中的每个轨迹均到达相关联目标的位置。在模拟阶段，从可用自我动作集合选择自我动作，以及基于所选择的自我动作、所采样的代理轨迹和移动机器人的当前状态，模拟(i)移动机器人的行为，以及(ii)代理的同步行为，以评估所选择的自我动作的可行性。
移动机器人预测规划

[发明专利]结构建模-CN202080063535.7在审
发明人：罗伯特·钱德勒;西蒙·沃克;本·富勒;汤姆·韦斯特马科特 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种对公共结构组件进行建模的计算机实施方法，该方法包括：在建模计算机系统中，接收多个捕获帧，每一帧均包括3D结构点集，其中捕获公共结构组件的至少一部分；计算多帧中至少一个第一帧内的第一参考位置；基于针对第一帧所计算的第一参考位置来选择性提取第一帧的第一3D结构点；计算多帧中第二帧内的第二参考位置；基于针对第二帧所计算的第二参考位置来选择性提取第二帧的第二3D结构点；聚合第一3D结构点和第二3D结构点，从而基于第一参考位置和第二参考位置生成公共结构组件的聚合3D模型。
结构建模

[发明专利]结构注释-CN202080063507.5在审
发明人：罗伯特·钱德勒;汤姆·韦斯特马科特 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种创建一个或多个经注释感知输入的计算机实施方法，该方法包括：在注释计算机系统中：接收多个捕获帧，每一帧均包括3D结构点集，其中捕获公共结构组件的至少一部分；计算多帧中至少一个参考帧内的参考位置；通过基于该帧内的参考位置选择性提取至少一个参考帧的3D结构点来生成公共结构组件的3D模型；基于用户界面处关于多帧中的目标帧所接收的一个或多个手动对齐输入来确定3D模型在该目标帧内的对齐模型位置，通过渲染3D模型以手动将3D模型与目标帧中的公共结构组件对齐；将对齐模型位置的注释数据与该目标帧的至少一个感知输入相关联地存储在计算机存储器中，以便注释其中的公共结构组件。
结构注释

[发明专利]结构注释-CN202080063511.1在审
发明人：罗伯特·钱德勒;汤姆·韦斯特马科特;希纳·萨曼格;本·富勒;吉姆·克鲁克尚克;威廉·弗鲁姆;斯图尔特·戈洛德茨;托马索·卡瓦拉里 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种创建用于注释一个或多个感知输入的2D注释数据的计算机实施方法，包括：在注释计算机系统处接收至少一个包括3D结构点集的捕获帧，该帧中捕获结构组件的至少一部分；计算帧内结构组件的参考位置；通过基于参考位置选择性提取帧的3D结构点来生成结构组件的3D模型；计算3D模型到图像平面的投影；以及将计算出的投影的2D注释数据存储在持久性计算机存储设备中以注释图像平面内的结构组件。
结构注释

[发明专利]结构注释-CN202080063606.3在审
发明人：罗伯特·钱德勒;汤姆·韦斯特马科特 -专利权人： 法弗人工智能有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种创建一个或多个经注释感知输入的计算机实施方法，该方法包括：在注释计算机系统中：接收多个捕获帧，每一帧均包括3D结构点集，其中捕获公共结构组件的至少一部分；计算多帧中至少一个参考帧内的参考位置；通过基于该帧内的参考位置选择性提取参考帧的3D结构点来生成公共结构组件的3D模型；基于3D模型与多帧的目标帧中公共结构组件自动对齐，确定该目标帧内3D模型的对齐模型位置；将对齐模型位置的注释数据与该目标帧的至少一个感知输入相关联地存储在计算机存储器中，以便注释其中的公共结构组件。
结构注释

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