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[发明专利]一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统-CN202210934653.1有效
发明人：王曰英;王鑫;张磊;吴乃龙;吴洋;杨希祥;付俊;李恒宇;周卫祥;费敏锐;汪小帆;柳春;姜斌 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于新型海洋无人水面潜航器回收技术领域，公开一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统；方法包括以下步骤：步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；步骤2，将潜航器回收到航行器；步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船；本发明提供了一种操作简单且回收效率高的舰船载无人潜航器做主回收方法及系统。
一种舰船无人潜航自主回收方法系统

[发明专利]基于双参数自适应故障辨识的无人艇可重构容错控制方法-CN202210048930.9有效
发明人：柳春;赵璟;汪小帆;任肖强;王曰英;蒲华燕;王玉龙;赵欣 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双参数自适应故障辨识的无人艇可重构容错控制方法，包括：进行无人艇输入方程的执行器幅值和速率故障的双参数二阶动态输入建模；基于二阶动态输入建模进行无人艇双参数自适应故障辨识；以及基于无人艇双参数二阶动态输入建模和自适应故障辨识，进行无人艇基于有限时间滑模控制的双参数自适应可重构容错控制。
基于参数自适应故障辨识无人艇可重构容错控制方法

[发明专利]基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法-CN202111458393.7有效
发明人：柳春;汪小帆;任肖强;蒲华燕;金天梦;夏志伟;史悦 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。
基于攻击策略集群无人容错协同控制方法

[发明专利]基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法-CN202310327866.2在审
发明人：任肖强;邹蒙蒙;汪小帆;陆逸文;刘晗笑;莫一林 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法，包括：使用先验控制策略和强化学习控制策略，使得先验控制策略提供指导动作以降低强化学习控制策略的无效探索，加快强化学习控制策略的收敛；通过训练强化学习控制策略提升最终控制策略的性能；限制强化学习控制策略网络的动作输出，确保赛车在训练过程中优先探索与先验控制策略更加相关的区域，以找到最优的驾驶策略。
基于约束强化学习自主赛车控制方法

[发明专利]无人艇双轴云台及其控制方法-CN202310423440.7在审
发明人：柳春;夏志伟;任肖强;汪小帆;瞿栋;李政霖;徐梁;刘晗笑 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人艇双轴云台及其控制方法，包括：在无人艇上安装电滑环，将双轴云台固定在电滑环上，将工业相机和/或激光雷达安装在双轴云台上；在双轴云台平面方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转360°以获取信息；在双轴云台俯仰方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转180°以获取信息；在双轴云台上安装单片机；单片机连接陀螺仪，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的加速度；单片机连接磁力计，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角速度；通过单片机主控单元使用IMU四元数姿态解算，得出工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角度。
无人艇双轴云台及其控制方法

[发明专利]基于模型扰动的线性二次控制系统的隐私保护方法-CN202310133196.0在审
发明人：任肖强;黄杨;汪小帆;刘晗笑;柳春;徐梁 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于模型扰动的线性二次控制系统的隐私保护方法，包括：根据云和客户端之间的系统知识是不对称的问题设置，故意通知云错误的系统模型；引入系统观测矩阵误差，根据存在的状态估计固有误差界和已有的隐私保护方法，拓宽云和客户端系统知识不对称情况下隐私保护方法设计的覆盖面；客户端向云发送处理过的数据代替本地系统的原始信息序列；根据线性二次高斯问题，获取线性变换和模型参数扰动的协同设计对隐私保护与控制性能权衡的影响。
基于模型扰动线性二次控制系统隐私保护方法

[发明专利]自监督的轴承故障诊断方法-CN202211507042.5在审
发明人：柳春;王锴;任肖强;汪小帆;彭艳;蒲华燕;李政霖;修贤超;王婉怡 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种自监督的轴承故障诊断方法，包括：结合对比学习和聚类算法，自监督的基于对比聚类任务进行轴承故障分类，利用预训练的数据集进行预训练，得到预训练模型；对预训练模型微调进行再训练，得到深度模型，将微调模型投入真实工业环境中使用。
监督轴承故障诊断方法

[发明专利]一种用于远程状态估计的隐私保护方法及远程状态估计方法-CN202211671732.4在审
发明人：刘晗笑;倪雨青;任肖强;汪小帆;徐梁;柳春;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于远程状态估计的隐私保护方法，其在新息中加入独立同分布变量的随机信号，使得攻击者在设计攻击时的可行域缩小，相比隐私保护机制不存在的情况，攻击者的最优攻击方式无法取到，而次优的攻击方式则使得远程状态估计的误差变小，进而有效降低最坏情况下远程状态的估计误差，进而提高远程状态估计的性能。
一种用于远程状态估计隐私保护方法

[发明专利]一种RSVP弱隐目标诱发脑电识别方法、装置及存储介质-CN202310021069.1在审
发明人：杨帮华;周雨松;汪小帆 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多频带任务相关成分匹配的RSVP弱隐目标诱发脑电识别方法、装置及存储介质，其中方法包括：模板生成：用任务相关成分分析计算带通滤波后的训练脑电数据各频带的空间滤波器，同频带不同类空间滤波器组合后对各频带滤波生成对应模板，同类不同频带模板组合后生成目标与非目标数据模板；模板匹配：用空间滤波器组对带通滤波后的测试脑电数据各频带滤波并组合生成测试数据模板，计算该模板与目标、非目标数据模板的二维相关系数，判断测试数据类别。与现有技术相比，本发明具有获取数据细微特征能力和抗干扰能力强、识别精度高、识别速度快等优点。
一种 rsvp 目标诱发识别方法装置存储介质

[发明专利]无人艇集群分布式安全控制方法-CN202210338174.3有效
发明人：柳春;汪小帆;任肖强;蒲华燕;王曰英;彭艳;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人艇集群分布式安全控制方法，包括：将无人艇集群系统的波浪扰动模型、复合故障模型与DoS攻击模型进行关联建模，形成综合模型；根据综合模型建立无人艇集群的非周期性DoS攻击模型；以及根据非周期性DoS攻击模型划分的DoS攻击激活和休眠阶段，使得无人艇集群实施基线控制及分布式安全控制之间的切换，以及在DoS攻击休眠阶段进行基于事件触发的无人艇集群可更新控制。
无人集群分布式安全控制方法

[发明专利]一种基于TRCA-WPTD的aVEPs脑电识别方法-CN202011343524.2有效
发明人：杨帮华;周雨松;汪小帆;夏新星;高守玮 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TRCA‑WPTD的aVEPs脑电识别方法，包括以下阶段：训练阶段：对训练数据通过不同阈值设置方式的WPTD算法分别进行滤波；分别计算滤波后训练数据的SNR和RMSE参数，选择SNR值最高且RMSE值最低的数据进行数据梳理；计算广义右特征向量矩阵W；对数据进行降维，得出模板矩阵Temp；测试阶段：对测试数据进行数据筛选，与广义右特征向量矩阵W和模板矩阵Temp计算相关系数矩阵r。解码阶段：对测试阶段得出的相关系数矩阵r进行解码并生成预测编码矩阵，与实际编码矩阵比对，输出识别结果。本发明通过WPTD算法进行滤波，提高aVEPs脑电的信噪比，降低均方根误差，通过TRCA算法进行模板匹配进行识别，提高基于aVEPs脑电的字符识别准确率和识别速度。
一种基于 trca wptd aveps 识别方法

[发明专利]多无人艇追逃博弈控制方法-CN202211507056.7在审
发明人：柳春;刘阳阳;王曰英;任肖强;汪小帆;孟亦真;刘晗笑;史悦;夏志伟;王星科 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多无人艇追逃博弈控制方法，包括：无人艇追逃时，在追击方的控制算法中引入序贯决策，进行“自我博弈”；观测器根据控制器给出的最优控制，解算观测器的最优响应，以逼近追击方群体中的外部干扰及系统不确定性；以及控制器接收观测器的最优响应，根据所述最优响应重新解算追击方的最优控制，如此交替进行，形成序贯决策；在该序贯决策基础之上，设计一种新型奖励函数形式并应用强化学习控制算法，完成多无人艇围捕任务。
无人艇追逃博弈控制方法

[发明专利]一种针对信息物理系统远程状态估计的拒绝服务攻击方法-CN202211555276.7在审
发明人：刘晗笑;倪雨青;吕丁;任肖强;汪小帆;柳春;徐梁;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对信息物理系统远程状态估计的拒绝服务攻击方法，包括：构建包含多个子系统的信息物理系统模型，构建相应的传感器模型、信道传输模型和远程状态估计模型；根据各个子系统的状态信息分别为各个子系统设置权重，并根据攻击者资源受限情况对攻击者进行网络攻击的资源进行建模；根据整个系统远程状态的估计准确性，构建针对包含多个子系统的信息物理系统的攻击效果指标，从而构建优化问题：在攻击者资源受限情况下，使得状态估计误差最大化；通过解决优化问题，得到拒绝服务攻击的最优攻击策略。
一种针对信息物理系统远程状态估计拒绝服务攻击方法

[发明专利]基于聚类算法的自监督轴承故障诊断方法-CN202211507266.6在审
发明人：柳春;王锴;任肖强;汪小帆;蒲华燕;彭艳;谢少荣;修贤超;李政霖 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于聚类算法的自监督轴承故障诊断方法，包括：对大样本数据集进行预训练，使用大样本数据集代替先验知识；以及对振动信号所自带的信息进行特征提取，并利用振动信号所自带的信息的特征进行对比学习和聚类算法，以辅助模型预训练。
基于算法监督轴承故障诊断方法

[发明专利]基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法-CN202211507269.X在审
发明人：柳春;王强;任肖强;王曰英;汪小帆;孟亦真;徐梁;金天梦;王星科 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Actor‑Critic‑Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法，包括：在Actor‑Critic网络基础上引入优势函数估计网络，形成新型Actor‑Critic‑Advantage网络；训练新型Actor‑Critic‑Advantage网络进行无人艇轨迹跟踪控制；无人艇轨迹跟踪训练采用单步获取策略梯度方式，利用优势函数估计网络输出值得到策略梯度更新策略网络；基于反步法求解虚拟控制律设计分段奖励函数；奖励函数中引入虚拟控制律，训练无人艇的速度输出趋向于虚拟控制律。
基于 actor critic advantage 网络无人轨迹跟踪控制方法

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