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[发明专利]一种产品支撑装置定位系统、方法及应用-CN202211683502.X在审
发明人：王志华;赵禹铭;黎成杰;汪名飞;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于定位技术领域，公开了一种产品支撑装置定位系统、方法及应用。系统包括：产品转运AGV，产品转运AGV可升降，用于前后移动和举升产品支撑装置；矩阵码标识，矩阵码标识设置在产品支撑装置上，用于读取对应的产品支撑装置的位置信息；二维码标识，设置在用于产品转运AGV行驶的路线上，用于读取产品转运AGV的位置信息；第一视觉传感器，设置在产品转运AGV上，用于识别矩阵码标识；第二视觉传感器，设置在产品转运AGV上，用于识别二维码标识；控制中心，分别与产品转运AGV、第一视觉传感器和第二视觉传感器信号连接，用于接收第一视觉传感器和第二视觉传感器发送的信息和控制产品转运AGV。本发明的系统自动化程度高、精准度高。
一种产品支撑装置定位系统方法应用

[发明专利]一种靶向采集消化道气体生物学信息的装置-CN202210834839.X在审
发明人：马珲敏;汪名飞;黄晓俊 -专利权人：兰州大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种靶向采集消化道气体生物学信息的装置，包括手柄和抽吸泵；其中，所述手柄的一端设置有气泵，所述气泵的底部设置有外套管，所述外套管的一端设置有润滑套，所述外套管的内腔设置有内套管，所述外套管的内腔侧壁设置有充气气囊，且充气气囊的充气口与放气口分别与气泵连接，所述内套管的一端设置有吸头，所述吸头的内腔设置有疏水透气膜，所述吸头的表面设置有X线可透视金属套；所述抽吸泵设置在手柄的另一端，所述抽气泵的两端设置有真空管，所述真空管的一端设置有真空袋，在使用的过程中，方便对肠道内的气液进行采集，同时方便调节长度，保证精准采集。
一种靶向采集消化道气体生物学信息装置

[发明专利]具备自锁功能的推挽式移载装置-CN202011020939.6有效
发明人： 汪名飞;梁嘉震;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自锁功能的推挽式移载装置，包括设置于固定平台或/和移动平台的轨道槽上的托架及推挽机构，其中所述托架与推挽机构之间通过连接组件连接或分离，所述连接组件与自锁机构连接，当所述连接组件连接时，所述自锁机构与所述固定平台或移动平台连接实现锁止，当所述连接组件打开时，所述自锁机构与所述固定平台或移动平台分离实现解锁。本发明具备自锁功能的推挽式移载装置结构设计巧妙，可实现在固定平台或移动平台上进行自锁，其实施方便，成本降低。
具备功能推挽式移载装置

[发明专利]一种PGV视觉扫描头自动跟随控制电路-CN201910208371.1有效
发明人：郭宁;康凯;梁嘉震;王硕;汪名飞 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种PGV视觉扫描头自动跟随控制电路，属于智能控制技术领域。本发明实现了在PLC控制器的控制下，跟随控制电机自动旋转，使安装在控制跟随控制电机上的PGV视觉扫描头能自动跟随AGV车的行走方向，视觉扫描头角度偏转值始终处于工作范围内，在任何行走轨迹上均能正常识别导航码带，为AGV车行走提供正确的导航数据，同时4个行程开关能确保跟随旋转到位后PLC能收到控制信号自动断电，避免电机堵转。控制电机转向的继电器K1和继电器K2设计成互锁电路，确保跟随控制电机M1不会短路，起到保护作用。
一种 pgv 视觉扫描自动跟随控制电路

[发明专利]一种PGV视觉扫描头自动跟随装置-CN201910210209.3有效
发明人：郭宁;康凯;梁嘉震;王硕;汪名飞 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种PGV视觉扫描头自动跟随装置，属于自动化装备技术领域。本发明的PGV视觉扫描头自动跟随装置通过设置被动跟随装置、安装底座、旋转限位支架、跟随控制电机、行程开关等，在跟随控制电机的驱动下使PGV视觉扫描头能跟随旋转，可以实现PGV视觉扫描头自动跟随AGV车的横纵向行走方向，同时旋转限位支架的结构设计及其与行程限位碰撞块的配合设计能确保旋转角度最大为90°。旋转限位支架两侧分别装有0°行程开关2个和90°行程开关2个，确保跟随旋转到位后电机能收到控制信号自动断电。安装底座侧面有腰型孔，可以调节旋转限位支架的安装高度，确保PGV视觉扫描头的离地距离为有效读取距离。
一种 pgv 视觉扫描自动跟随装置

[发明专利]一种无人自动搬运车延时断电控制系统及方法-CN201910807126.2有效
发明人： 汪名飞;段三军;李远桥;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人自动搬运车延时断电控制系统及方法，属于无人自动搬运车技术领域，该系统包括电源开关、断电延时继电器、下位机控制器，上位机电脑；该方法通过IO输入检测到电源开关的断电信号后，下位机控制器通过与与上位机电脑连通的串口将电源开关的断电信号作为关机信号反馈上位机电脑；操作员手动关闭电源开关时，系统电源不会马上切断，系统会检测到断电信号，通过软件自动保存数据资料和关闭所使用的电脑系统，防止突然掉电造成其系统、文件或磁盘损坏。
一种无人自动搬运车延时断电控制系统方法

[发明专利]AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置-CN202011007217.7在审
发明人： 汪名飞;李明;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV调度系统任务框架的建立的方法及装置、任务处理的方法及装置，其中建立方法包括：确定AGV任务属性，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。
agv 调度系统任务框架建立处理方法装置

[发明专利]一种舱段自动对接方法-CN201811316782.4有效
发明人：王志华;王培宇;段三军;李明;汪名飞;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种舱段自动对接方法，涉及自动化设备技术领域。本发明利用传感器检测两个舱段之间的相对位姿，达到对接条件之后，自动进行对接。该设备允许人工进行对接，以应对意外情况或者故障。该设备可以极大地提高对接地效率，提升生产效率。
一种自动对接方法

[发明专利]一种全向翻转举升装置-CN201811360219.7有效
发明人：王培宇;王志华;汪名飞;李远桥;宋策;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种全向翻转举升装置，涉及仓储作业技术领域。本发明的一种全向翻转举升装置利用短行程的滚珠丝杠可实现大行程的举升，可以在仓库内全方位自由移动，实现仓库内的灵活周转，提高作业效率，可以实现大吨位、大尺寸货物的转运；该设备可以在无吊车的仓库内使用，对使用场地的限制很小。
一种全向翻转装置

[发明专利]一种舱段自动对接装置-CN201811316774.X有效
发明人：王志华;王培宇;段三军;李明;汪名飞;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种舱段自动对接装置，涉及自动化设备技术领域。本发明的设备利用传感器检测两个舱段之间的相对位姿，达到对接条件之后，自动进行对接。该设备允许人工进行对接，以应对意外情况或者故障。该设备可以极大地提高对接地效率，提升生产效率。
一种自动对接装置

[发明专利]AGV导航调度实现系统及AGV控制系统-CN201910661232.4在审
发明人： 汪名飞;李波;段三军;李明;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV导航调度实现系统及AGV控制系统，涉及AGV控制技术领域。本发明中地图设计模块规定了节点和路径类型并提供了AGV定位信息和能够反映现场环境对AGV导航的约束信息，调度模块基于地图进行路径规划，导航模块根据路径和地图信息实现运动控制。在现场路径环境改变情况下，只需要根据现场变化改变地图，不需要改变AGV调度及导航方式，提高了AGV使用的通用性，省去了现场需求变化后的调试工作。
控制系统调度控制技术领域导航方式导航模块地图设计地图信息调度模块定位信息路径规划路径环境路径类型现场环境现场需求约束信息运动控制调试

[发明专利]一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法-CN201910661919.8在审
发明人： 汪名飞;李波;段三军;李明;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法，涉及AGV控制技术领域。本发明设计了一种有迹导航地图格式，并提出了一种基于该地图的AGV导航调度方法。地图规定了节点和路径类型并提供了AGV定位信息和能够反映现场环境对AGV导航的约束信息。调度步骤基于地图进行路径规划，导航步骤根据路径和地图信息实现运动控制。在现场路径环境改变情况下，只需要根据现场变化改变地图，不需要改变AGV调度及导航方式，提高了AGV使用的通用性，省去了现场需求变化后的调试工作。
导航地图调度控制技术领域导航步骤导航方式地图信息调度步骤定位信息路径规划路径环境路径类型现场环境现场需求约束信息运动控制调试

[发明专利]一种带自适应支撑机构的移动平台-CN201711183554.X有效
发明人： 汪名飞;段三军;王志华;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B60S9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种带自适应支撑机构的移动平台，涉及移动平台驻车支撑技术领域。本发明采用四个万向球铰支座支撑移动平台本体，可以实现对不平整地面的适应；其中两个球铰支座直接安装在平台本体车架上，另外两个球铰支座通过对称四杆机构连接后安装在平台本体车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡。该支撑机构可自适应一定平整度范围地面对移动平台进行支撑，支撑的刚性和稳定性良好，使用维护方便。
移动平台平台本体球铰支座自适应支撑机构四杆机构车架支撑受力均衡万向球铰维护方便支撑机构支撑移动直接安装平整度自适应驻车着地整地不平对称

[发明专利]一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构-CN201711181636.0有效
发明人： 汪名飞;段三军;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构，涉及设备装卸辅助平台装置技术领域。本发明采用球面副实现上部浮动平台与支撑底座在支撑平面内的相对运动，浮动平台与支撑底座通过六个弹簧连接和约束，对浮动平台在支撑平面三个自由度方向的手动微调需要克服水平力及扭矩。在初始状态和不受外力情况下，浮动平台所受弹簧力平衡从而自动回到中心位置。从而实现了可对装配部件在平面三个自由度方向位姿进行手动微调实现精准对接，并可以在不受外力情况下自动回位。
浮动平台自动回位浮动支撑机构平面三自由度自由度方向手动微调支撑底座支撑平面球面装置技术领域弹簧连接辅助平台涉及设备装配部件弹簧力水平力位姿装卸平衡

[发明专利]一种AGV自动充电管控系统及方法-CN201910661235.8在审
发明人： 汪名飞;李远桥;段三军;王志华;王培宇;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B60L53/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV自动充电管控系统及方法，涉及AGV控制系统技术领域。本发明的方案中，实现在AGV不充电时，AGV刷板及充电桩刷块不带电，功耗低，安全性好；AGV刷板与充电桩刷块接触采用位置确认和电压检测双重检测方式，确保了充电桩输出端上电前AGV刷板与充电机输出端刷块接触，防止了异常状态下上电出现短路问题，更加安全可靠；采用总控调度台做充电控制，可监控多个AGV与充电桩状态，使资源分布更合理高效，并且AGV充电过程中状态全程可控，功能性好安全性高。
充电桩刷板刷块管控系统自动充电输出端上电充电过程充电控制电压检测短路问题控制系统双重检测位置确认异常状态资源分布不带电充电机调度台可监控功耗可控充电全程

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