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[实用新型]一种具有防碰撞功能的移动式机器人手术系统-CN201520685367.1有效
发明人：李超;汤卿;熊瑞平;高文翔;叶北发 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种具有防碰撞功能的移动式机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，防碰撞系统与控制计算机；所述防碰撞系统包括防碰撞仿真平台与碰撞反馈机构，碰撞反馈机构包括触杆、偏心机构、转轴和扭力传感器；触杆连接在偏心机构的一端，偏心机构固定连接在转轴上，转轴安装于全方位移动平台上，在转轴一端设置有扭力传感器；控制计算机与系统软件平台和硬件的各个关节驱动器通信，进行数据/指令传输。本实用新型所述一种具有防碰撞功能的移动式机器人手术系统，具有软硬件两级防碰撞机制，较大地提高了移动式机器人手术系统的安全性和可靠性。
一种具有碰撞功能移动式机器人手术系统

[实用新型]一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统-CN201520685348.9有效
发明人：汤卿;熊瑞平;高文翔;张兵;叶北发 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，以及一套交互式路径规划系统；所述全方位移动平台由移动平台机身和麦克纳母轮组成；所述具有公转和自转机构的影像系统安装在全方位移动平台上，可以绕等中心点旋转；交互式路径规划系统由一台具有触碰功能的交互式平板或者显示器以及机器人轨迹规划系统组成。本实用新型方案通过交互式路径规划系统实现机器人手术系统的路径规划，方便用户操作，提高了机器人手术系统的灵活性、交互性和智能化程度。
一种具有交互式路径规划功能机器人手术系统

[实用新型]一种非共面放射治疗系统-CN201520685366.7有效
发明人：汤卿;高文翔;叶北发;熊瑞平 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗设备领域中的一种非共面放射治疗系统，包括：射线源、机架、影像定位系统和治疗床，机架由公转底座、L型旋转臂和C型旋转臂组成，公转底座与L型旋转臂之间为转动副连接，L型旋转臂与C型旋转臂之间为转动副连接，射线源安装在C型旋转臂一端，C型旋转臂另一端安装有剂量验证装置，影像定位系统（3）包括两套X射线影像系统，两套X射线影像系统交叉安装在C型旋转臂的两侧，治疗床对应于机架安装，由治疗床板、滑台和治疗床支撑机构组成，治疗床板与滑台之间为转动副连接。本实用新型的非共面放射治疗系统可以用于头颈部肿瘤、骨科肿瘤、脊柱肿瘤等的共面和非共面放疗，机架的运动范围大、灵活性高。
一种非共面放射治疗系统

[实用新型]一种内外适形多叶准直器-CN201520677122.4有效
发明人：李超;汤卿;高文翔;王大庆;叶北发 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-05 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： A61N5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内外适形多叶准直器，包括：外适形叶片组件、内适形叶片组件和连接件；所述外适形叶片组件，包括：第一叶片列、第二叶片列、第一传动组件列和第二传动组件列；第一叶片列和第二叶片列均包含一组由射线遮挡材料制成的宽度一定的叶片，叶片沿着与照射射线轴大致垂直的横向布置，彼此之间可以沿着横向方向相对移动。本实用新型所述方案可以解决现有多叶准直器结构不足，提供一种可在中心射野中形成射线遮挡区域的内外适形多叶准直器，以更好地实现对靶区路径上的重要器官的保护。
一种内外适形多叶准直器

[发明专利]一种凸轮结构变刚度弹性关节-CN201510715690.3有效
发明人：高文翔;汤卿;李超;叶北发;王袈欢;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种凸轮结构变刚度弹性关节，由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，且与外壳固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上径向安装有对称的多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端穿过弹簧与轴固联；弹簧一端连接在轴上，另一端连接在滑动块上；滑动块安装在弹簧片中间部位，且与弹簧片之间为滑动连接；轴上安装有凸轮盘，凸轮盘为中心对称结构，且与轴之间为转动副连接；每个滑动块上端均设置有凸轮滚子，凸轮盘与凸轮滚子构成凸轮传动。本发明的一种凸轮结构变刚度弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结构简单，可以实现在机器人关节运动过程中刚度实时可调的机器人变刚度结构。
一种凸轮结构刚度弹性关节

[发明专利]一种机械安全变刚度弹性关节及刚度调节方法-CN201510715649.6有效
发明人：汤卿;高文翔;李超;叶北发;王袈欢;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种机械安全变刚度弹性关节，具体包括：第一关节输出轴，第二关节输出轴，直线电机，弹簧，推盘；其特征在于：所述第一关节输出轴的内侧面设置有电机安装座，直线电机固定在电机安装座上；所述直线电机的运动部件与弹簧固联；所述弹簧的另一端与推盘固联；所述第二关节输出轴为凸轮轴,与推盘之间构成凸轮传动；所述第二关节输出轴与第一关节输出轴之间构成转动副连接。
一种机械安全刚度弹性关节调节方法

[发明专利]一种内外适形多叶准直器及其适形方法-CN201510555043.0在审
发明人：李超;汤卿;高文翔;叶北发;王大庆 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-05 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： A61N5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内外适形多叶准直器包括：外适形叶片组件、内适形叶片组件和连接件；所述外适形叶片组件包括：第一叶片列、第二叶片列、第一传动组件列和第二传动组件列；所述内适形叶片组件包括：叶片阵列和传动组件；所述传动组件，包括一组微型传动机构和牵引机构；连接件用于支撑和连接外适形叶片组件和内适形叶片组件。本发明所述方案可以解决现有多叶准直器结构不足，提供一种可在中心射野中形成射线遮挡区域的内外适形多叶准直器，以更好地实现对靶区路径上的重要器官的保护。
一种内外适形多叶准直器及其方法

[发明专利]一种呼吸监测传感器及呼吸引导系统与方法-CN201510561824.0在审
发明人：汤卿;李超;高文翔;叶北发 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： A61B5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种呼吸监测传感器及呼吸引导系统与方法，包括呼吸监测传感器、数据分析系统、主控制器、显示设备和呼吸引导装置；呼吸监测传感器包括监测应变片和控制电路，监测应变片包含有边缘粘贴带和传感电路，控制电路用于处理每个监测应变片的传感电路采集的数据；呼吸引导装置包括语音引导系统或/和灯光引导装置；所述呼吸引导的方法步骤为：治疗前计算并建立呼吸规律模型；治疗中计算当前呼吸规律并与正常呼吸规律比较求出差值；主控制器根据差值控制呼吸引导系统进行呼吸患者引导。本发明所属方案可以根据监测到的患者呼吸运动的规律，主动式地自适应引导患者趋于正常呼吸，降低患者呼吸的不确定性波动，提高治疗的质量。
一种呼吸监测传感器引导系统方法

[发明专利]一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统-CN201510561916.9在审
发明人：汤卿;李超;熊瑞平;高文翔;叶北发;张兵 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统，包括全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，定位系统，安装在室内天花板上的路标指示标签和控制计算机；全方位移动平台由移动平台机身和麦克纳母轮组成；影像系统安装在全方位移动平台上；定位系统包括安装在移动平台上的摄像机，该摄像机与安装在室内天花板上的路标指示标签配合，用于辅助全方位移动平台定位，定位方法是：摄像机获取路标指示点的图像数据，与计算机中存放的标定数据对比，选择最为接近的比对数据，从而实现获取移动式机器人手术系统的当前位置。本发明方案大大提高了机器人手术系统的灵活性和智能程度，为其在外科科室中综合利用创造了有利条件。
一种具有定位功能移动式机器人手术系统

[发明专利]X射线CT装置-CN201410833167.6有效
发明人：黄春强;刘洋;吴杰;姚进;汤卿;高文翔;蒋传魁;赵勇 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种X射线CT装置，包括：射线源，向受检物体发射射线；载物台，托载着受检物体转动；机械系统，控制载物台转动；主控制器，对射线源和机械系统进行控制；探测器，接收透射过受检物体的射线并将其转换为数字信号；图像重建单元，根据投影数据重建出受检物体的CT图像；所述CT装置还包括：标志架，固定于载物台上并随之转动；标志点，位于标志架上；摄像机，拍摄载物台转动前后标志点的像片；标定处理单元，处理摄像机标定产生的数据；标志点影像处理单元，处理像片，得到标志点在运动前后的位置。该X射线CT装置的优点：该装置不仅可以快速对大量物体进行检测，而且能精确地确定CT检测受检物体过程中载物台的位置，同时制造成本较低。
射线 ct 装置

[实用新型]X射线CT装置-CN201420849281.3有效
发明人：黄春强;刘洋;吴杰;姚进;汤卿;蒋传魁;赵勇;高文翔 -专利权人：四川大学
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种X射线CT装置，包括：射线源，向受检物体发射射线；载物台，托载着受检物体转动；机械系统，控制载物台转动；主控制器，对射线源和机械系统进行控制；探测器，接收透射过受检物体的射线并将其转换为数字信号；图像重建单元，根据投影数据重建出受检物体的CT图像；所述CT装置还包括：标志架，固定于载物台上并随之转动；标志点，位于标志架上；摄像机，拍摄载物台转动前后标志点的像片；标定处理单元，处理摄像机标定产生的数据；标志点影像处理单元，处理像片，得到标志点在运动前后的位置。该CT装置的优点：该装置不仅可以快速对大量物体进行检测，而且能精确地确定CT检测受检物体过程中载物台的位置，同时制造成本较低。
射线 ct 装置

[发明专利]一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法-CN200810063150.1有效
发明人：杜鑫峰;熊蓉;刘勇;汤卿;陶熠焜;朱晓恩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-07-14 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统。它包括本地设备和远程设备，本地设备包括视觉感知模块、本地控制模块、网络模块、电机控制模块，所述远程设备包括远程遥控模块和远程调试模块。本发明还提供了一种上述仿人机器人控制系统的机器人操纵方法。它包括本地控制模式、远程遥控模式、远程调试控制模式。本发明发挥了DSP高性能运算的特性，采用视觉反馈和无线传输技术，具备自主实时任务规划执行和在线优化识别与控制算法的能力。系统构架中，在物理上分离的智能控制模组和感知及行为执行模组的特点使其能够实时完成高层控制，具有计算效率高、调试方便等特点。能够方便地进行机器人研究开发任务，提高研究开发效率。
一种人机控制系统机器人操纵方法

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