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[发明专利]基于视觉引导的无人直升机自主着舰方法-CN202310184894.3在审
发明人：周福亮;杨维顺;汤为伟;马浩;杨飞;潘道亿 -专利权人：南京航天国器智能装备有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉引导的无人直升机自主着舰方法，无人直升机采用差分GPS引导模式飞向舰船，当无人直升机进入舰船预设距离，切换为基于视觉引导的着舰模式；开启视觉摄像机搜索着陆目标标识，获取着陆目标标识的图像序列；提取着陆目标标识的特征图案，获得特征点和特征向量；与库中目标图像的特征点进行匹配，识别着陆目标后切换至目标识别跟踪模式；在目标识别跟踪模式下，无人直升机持续获取飞行稳定参数，实现着舰。本发明解决了现有技术控制方法设计飞行控制律周期长、工作量大且控制精度不高等问题，基于SURF与FLANN方法融合的特征点和特征向量的提取识别匹配技术，实现无人机视觉导航自主着舰。
基于视觉引导无人直升机自主方法

[发明专利]一种可监测环境污染浓度的环保大气监测无人机-CN202210803901.9在审
发明人：李涛;张勋;汤为伟;刘大龙;马浩 -专利权人：南京航天国器智能装备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明适用于监测无人机技术领域，提供了一种可监测环境污染浓度的环保大气监测无人机，包括无人机主体，主体的上端螺接有安装架，该安装架上安装有多个不同类型的探测器，每种探测器对环境中的某一种大气污染物进行检测并探测对应浓度，安装架用于对多个不同重量的探测器进行重力分配以保证无人机各个方向上承担重量相同或者相近并不影响到无人机正常飞行和转向。在无人机主体上加装安装架专门用于各种类型的探测器安装，安装架中通过电动缸带动横臂升降，使得横臂前端的挤压杆对沿着环架中环槽移动的滑座进行位置的锁定控制，同时电动缸带动齿槽轮或者齿套轮与齿轮相啮合，使得电机带动横臂进行转动，进而带动滑座沿着环槽进行位置的移动。
一种监测环境污染浓度环保大气无人机

[实用新型]一种可监测环境污染浓度的环保大气监测无人机-CN202221768443.1有效
发明人：李涛;张勋;汤为伟;刘大龙;马浩 -专利权人：南京航天国器智能装备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于无人机技术领域，提供了一种可监测环境污染浓度的环保大气监测无人机，包括无人机主体，该无人机主体的两个均设置有收容槽，且每个所述收容槽中均设置有一个轨道插排的座体以及沿着该座体滑动的多个插座，所述无人机主体上可拆卸的搭载有用于对大气环境进行监测的各种探测器，且每种探测器的插头分别插接在可滑动的所述插座上，用于最短距离插接对其供电。通过在无人机本体的两侧各设置一个轨道插牌，且每个插牌均包括多个可以进行位置调节的插座，从而可以从最近的位置被探测器的插头插接对其进行供电，可以实时对探测器进行充电，延长探测器的使用时间。
一种监测环境污染浓度环保大气无人机

[实用新型]一种适用于海上舰载无人机的漂浮舱-CN202221768594.7有效
发明人：刘大龙;张勋;汤为伟;马浩;李涛 -专利权人：南京航天国器智能装备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于舰载无人机技术领域，提供了一种适用于海上舰载无人机的漂浮舱，包括仓体、上连接座、机壳、储气罐、气囊、下连接座和连接筒，仓体的内部通过多个隔板分隔成多个气仓，用以储存气体，同时上连接座的内部安装有气泵，气泵通过多个导气管一连通多个气仓，通过气泵抽出气仓内部的气体，降低气仓内部的气压，进而通过外部气压，使仓体下潜至水中，由连接筒的进水口进入海水，便于采集海水；其中连接筒的内部设置有连接进水口的进水管，进水管可防止连接筒的内部的海水流出；同时机壳的内壁安装有储气罐，仓体的内壁安装有连接储气罐的气囊，打开储气罐的电磁阀，使多个气囊内充满气体，进而为此仓体提供浮力，使此仓体上浮。
一种适用于海上舰载无人机漂浮

[发明专利]一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统及方法-CN201911111723.8有效
发明人：周福亮;聂宏;魏小辉;汤为伟;丁林 -专利权人：南京航空航天大学;南京国器智能装备有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统及方法，系统包括底座、着陆甲板、MEMS陀螺仪、虎克铰、液压控制阀、ECU控制中心、液压控制器。着陆甲板底面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座上表面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座安装在舰船船体上。着陆甲板和底座上的虎克铰组错开。液压阀的推杆顶端通过虎克铰与着陆甲板相连，底端通过虎克铰与底座相连。两个MEMS陀螺仪分别安装于着陆甲板和底座上。飞机着舰时，MEMS陀螺仪的信号传递到ECU控制中心，控制中心计算后将指令传递到液压控制器，液压控制器向各液压阀发出指令，调节各液压阀推杆的长度，从而保持着陆甲板始终水平且升高后高于船甲板且维持海拔高度不变。本发明系统性能稳定，控制精度高。
一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统方法

[发明专利]无人直升机设备舱-CN202110577587.2有效
发明人：杨维顺;贾支鹏;李涛;迟鹏;汤为伟;潘道亿 -专利权人：南京航天国器智能装备有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64C1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机设备舱，包括设备舱地板、竖直的设备舱后隔板、位于设备舱后隔板上方用于放置散热器的散热器下隔板、位于散热器下隔板上方的散热器后隔板以及与散热器后隔板、散热器下隔板、设备舱地板和设备舱后隔板围成设备舱内腔的设备舱外罩，其中设备舱外罩通过设备舱支撑板与设备舱地板相连接，设备舱地板与机架之间连接有地板支撑组件。本发明将设备舱整体分为上下两层，由散热器下隔板隔开，上层安装散热器，下层安装航电设备、供电设备和飞控装置等，舍弃配重增加空间利用率。
无人直升机设备

[发明专利]一种具有EMC谐波抑制的系留无人机高压大功率机载电源-CN202110646018.9在审
发明人：杨维顺;汤为伟;马浩 -专利权人：南京航天国器智能装备有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有EMC谐波抑制的系留无人机高压大功率机载电源，包括H全桥逆变电路、驱动电路、控制电路、EMC滤波器、隔离变压器、输出电路；高压直流接入H全桥逆变电路，经EMC滤波器和隔离变压器，再经输出电路整流输出低压直流；驱动电路用于控制H全桥逆变电路的功率管开关，控制电路用于产生PWM脉冲控制驱动电路。PHA、PHB、电源线、地线4路输出线用RC连接成四端子的星形结构，EMC滤波器的公共端与直流母线的中心点D连接在一起。本发明对对外辐射的电磁波有明显抑制作用，增加了电源系统的使用寿命，保证了系留无人机整个航电系统的稳定性能。
一种具有 emc 谐波抑制无人机高压大功率机载电源

[发明专利]一种基于CAN总线的舵机的控制方法-CN201911084668.8在审
发明人：周福亮;汤为伟;朱石晶;陈帅;迟鹏;马浩;胡镇 -专利权人：南京国器智能装备有限公司;南京利剑无人机科技有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明适用于舵机控制技术领域，提供了一种基于CAN总线的舵机的控制方法，其通过一种控制系统实现控制，所述控制系统包括飞控板、指令控制器、舵机控制器、舵机和CAN总线，所述飞控板用于生成控制指令；所述指令控制器用于接收所述飞控板的控制指令并按CAN总线协议输出，所述舵机控制器用于将通过CAN总线传输的控制指令转化为控制信号，然后控制所述舵机电机的转动，舵机的位置反馈、状态和报警信息通过反舵机控制器发送到指令控制器，最终反馈到飞控板，形成一个闭环控制系统，所述指令控制器的输出端连接所述CAN总线，首先通过所述飞控板生成控制指令并传输到所述指令控制器，本发明具有信号互扰小，系统稳定性强的特点。
一种基于 can 总线舵机控制方法

[实用新型]系留无人机整机散热装置-CN202020487792.0有效
发明人：杨维顺;李涛;迟鹏;贾支鹏;马浩;汤为伟 -专利权人：南京利剑无人机科技有限公司;南京国器智能装备有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：一种系留无人机整机散热装置包括散热外壳、安装在散热外壳内部的电源、安装在散热外壳四周的小型风扇和电调、安装在散热外壳底部的大型风扇，所述散热外壳包括侧板和底板，小型风扇分别安装在侧板的四角，大型风扇安装在底板的下方。本实用新型系留无人机整机散热装置结构紧凑、有效减轻了无人机整体质量，满足更大载荷的使用需求，并且通过双重散热风扇和科学的散热齿风道设计，加快了散热效率。
无人机整机散热装置

[实用新型]一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统-CN201921963871.8有效
发明人：周福亮;聂宏;魏小辉;汤为伟;丁林 -专利权人：南京航空航天大学;南京国器智能装备有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统，包括底座、着陆甲板、MEMS陀螺仪、虎克铰、液压控制阀、控制器、无线电台。着陆甲板底面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座上表面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座安装在舰船船体上。着陆甲板和底座上的虎克铰组错开。液压阀的推杆顶端通过虎克铰与着陆甲板相连，底端通过虎克铰与底座相连。两个MEMS陀螺仪分别安装于着陆甲板和底座上。当旋翼类飞机着舰时，MEMS陀螺仪的信号传递到控制器，控制器对液压控制阀进行控制，调节各液压阀推杆的长度，从而保持着陆甲板始终水平且升高后高于船甲板且维持海拔高度不变。本实用新型系统性能稳定，控制精度高。
一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统

[实用新型]智能遥控机器人-CN201820983345.7有效
发明人：卢钰;汤为伟;吕自贵;骆敏舟 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型为解决目前智能遥控机器人走线和安装复杂、故障率高的技术问题，提供了一种智能遥控机器人，包括：机器人本体，机器人本体包括用以对应驱动多个关节的多个舵机；控制板，控制板包括主控制器，主控制器的串行输出接口分别与每个舵机的控制信号接收端相连，主控制器通过串行输出接口以串行的方式向至少一个舵机发送相应的控制信号，以对对应的关节进行驱动。本实用新型的智能遥控机器人能够简化安装结构，降低故障率。
智能遥控机器人

[实用新型]一种监测河床地质用三坐标测量仪-CN201822169910.9有效
发明人： 汤为伟;郑素娟;张晴晴;戴丽;张春花 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01C7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种监测河床地质用三坐标测量仪，包括机械部分和电控部分，其中电控部分包括：上位工控机用以控制电控部分进行工作；运动控制器，运动控制器与上位工控机相连接，用以接收上位工控机给出的口令并动作；伺服电机驱动器，伺服电机驱动器与运动控制器相连接，用以接收运动控制器给出的信号并驱动伺服电机动作；伺服电机；外围光电传感器，光电传感器设置在需要监测的若干位置，上位工控机读取光电传感器给出的测量信息并进行处理。本实用新型采用三坐标轴精密测量，不仅保证了系统的稳定性、测量的精确度，还可以通过上位机灵活设计，系统简便、便于安装，确保了水利工程中用于测量水文运动对河床地质影响数据的变化。
上位工控机光电传感器运动控制器电控伺服电机驱动器本实用新型测量河床读取驱动伺服电机三坐标测量仪便于安装地质影响接收运动精密测量伺服电机控制器上位机坐标轴监测口令水利工程水文外围地质灵活保证

[发明专利]一种载人涡喷飞行器的自平衡控制系统-CN201910640571.4有效
发明人： 汤为伟;陈赛旋;郑素娟;张晴晴;戴丽;张春花 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人涡喷飞行器的自平衡控制系统，包括：基于惯导信号输入外部手操杆信号输入以及涡喷发动机动力输出的闭环控制系统；自适应平衡调节器和自适应平衡调节器的控制算法；以及五个主涡喷发动机和两个副涡喷发动机，五个所述主涡喷发动机分布在飞行器中十字形支架的四个顶点和交叉中点，依次编号为主涡喷发动机一、主涡喷发动机二、主涡喷发动机三、主涡喷发动机四和主涡喷发动机五，两个所述副涡喷发动机分布在飞行器的两侧，依次编号为副涡喷发动机六和副涡喷发动机七；涡喷飞行器自平衡控制系统结构简单，电路板体积小，算法简单，最终的算法集成于系统内，作为一个嵌入式软硬件平台，可单独作为一个控制器。
涡喷发动机飞行器自平衡副涡涡喷自适应平衡调节器控制系统信号输入发动机闭环控制系统控制系统结构嵌入式软硬件十字形支架电路板动力输出控制算法算法集成控制器手操杆体积小算法外部

[发明专利]一种小型双足机器人的步态行走规划的控制系统-CN201811563892.0在审
发明人： 汤为伟;郑素娟;张晴晴;张春花;戴丽 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型双足机器人的步态行走规划的控制系统，属于自动控制技术领域，CPU连接有USB，CPU连接有蓝牙，CPU连接有电源模块，CPU与SD卡连接，CPU连接有串口驱动舵机，CPU连接有功放驱动喇叭。本发明通过此双足机器人控制系统结构简单，适用一切用双足行走的机器人的控制系统，此双足机器人控制系统可移植性方便，作为一套软硬件系统，可直接移植到适合的机械结构内，通过上位机软件便捷机器人的步态动作或舞蹈动作，给一般用户二次设计方便快捷，且稳定可靠。
双足机器人控制系统步态机器人控制系统结构自动控制技术软硬件系统上位机软件串口驱动电源模块二次设计功放驱动机械结构可移植性舞蹈动作舵机蓝牙双足规划喇叭移植

[发明专利]一种结合轮式移动机构的双足行走教育机器人-CN201811619161.3在审
发明人：周星宇;汤为伟;骆敏舟 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合轮式移动机构的双足行走教育机器人，包括机器人本体和机器人各关节支撑架，各关节自由度分别通过舵机控制，实现机器人各种动作；足部每只脚均通过移动机构控制，所述移动机构包括脚掌板、轴承座、轴承和移动轮，所述移动轮包括两个前轮和两个后轮，所述前轮为从动轮，后轮为驱动轮；所述驱动轮分别通过电机控制，所述电机固定于脚掌板后面两侧；所述轴承座连接于脚掌板前面，轴承座两侧分别装有轴承，所述从动轮分别通过轴插入轴承中。本发明结合了轮式教育机器人与足式教育机器人的优点，实现了既可以行走又可以滑动的功能；另外，每条腿有两个侧向自由度，可实现行走的单腿支撑，四轮支撑地面面积大，不易倾倒。
教育机器人脚掌板轴承座轴承轮式移动机构后轮从动轮驱动轮移动轮前轮双足机器人移动机构控制侧向自由度关节自由度机器人本体电机固定电机控制舵机控制关节支撑人本发明移动机构滑动支撑单腿四轮足部倾倒教育

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