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[发明专利]基于未知输入重构补偿的舰载无人机舰尾流抑制方法-CN202310874593.3在审
发明人：史爽;王海波;王新华;王全平;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于未知输入重构补偿的舰载无人机舰尾流抑制方法，步骤如下：S1，选择不同的配平点，对舰载无人机非线性模型的纵向通道进行配平，得到线性切换系统模型；S2，针对线性切换系统设计切换镇定控制律，使系统渐近稳定；S3，将着舰阶段的舰尾流等外部扰动建模为未知输入并引入到切换系统中，为该系统设计状态观测器；S4，基于状态观测结果，采用超螺旋滑模方法重构未知输入；S5，基于重构的未知输入，在切换镇定控制律中引入未知输入补偿，以抑制舰尾流等扰动的影响。本发明可以重构并补偿舰载无人机着舰阶段受到的舰尾流等未知扰动的影响，实现舰载无人机的平稳安全着舰。
基于未知输入补偿舰载无人机舰尾流抑制方法

[发明专利]一种导弹非奇异固定时间滑模制导律的设计方法-CN202111201237.2有效
发明人：刘继承;江驹;阴浩博;刘亮;李荣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种导弹非奇异固定时间滑模制导律的设计方法，包括如下步骤：(1)建立导弹再入末端制导段纵向平面内弹目之间相对运动学方程；(2)对于步骤(1)所得到的纵向平面内弹目之间相对运动学方程，要求状态变量x1、x2在固定时间内趋近于零；(3)根据步骤(2)设计的固定时间非奇异终端滑模面以及其趋近律形式，设计控制律；(4)针对步骤(3)的未知扰动项，设计固定时间干扰观测器；(5)针对步骤(3)和步骤(4)中所设计的控制器以及干扰观测器，利用Lyapunov稳定性理论证明其稳定性及固定时间收敛特性，并计算收敛时间上界。本发明可以保证导弹在固定时间内满足落角、导引头视场角约束，以期望的落角精确命中目标。
一种导弹奇异固定时间制导设计方法

[发明专利]基于改进狼群优化算法的无人机集群协同对地打击方法-CN202210009066.1有效
发明人：卢佳峰;江驹;余朝军;韩冰;张哲;刘翔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进狼群优化算法的无人机集群协同对地打击方法，首先，建立了综合考虑无人机性能、携带侦察资源、目标信息、时序约束、均衡打击等条件的任务分配模型；其次，考虑传统狼群算法不适用于任务分配问题，同时为提高算法全局寻优效率，重新设计了离散狼群算法；然后，将其与2‑opt逆转变异算法以及一种新的编码解码方式相结合，提出了一种改进的狼群优化算法。本发明建立的多约束多任务分配模型以及提出的改进狼群优化算法成功地满足了在对地打击问题上的分配方案有效性和优越性，同时解码完成便已满足任务时序约束。
基于改进狼群优化算法无人机集群协同打击方法

[发明专利]基于改进鸽群优化的无人机集群协同动态目标搜索方法-CN202111352185.9有效
发明人：卢佳峰;江驹;刘继承;刘亮;曹红波;李荣;董艾昕;阴浩博;赵启 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进鸽群优化的无人机集群协同动态目标搜索方法，首先，建立了覆盖分布地图、目标概率图和数字信息素图的环境感知地图及其更新机理，同时将目标概率图融入吸引信息素更新机理以提高发现目标的可能性；其次，设计了一种合理的协同搜索任务优化模型；然后，在基本鸽群优化算法的基础上，详细设计了整数编码方法、离散地图‑指南针算子和离散地标算子三个基本改进部分；引入高斯和柯西变异算子避免陷入局部最优，同时利用自然选择加快算法收敛速度。本发明有效地满足了高覆盖率和对运动目标的快速搜索的任务要求，同时满足了机间协同避撞要求。
基于改进鸽群优化无人机集群协同动态目标搜索方法

[发明专利]基于切换模糊模型的倾转旋翼无人机过渡段飞行控制方法-CN202310531613.7在审
发明人：史爽;胡凯旋;彭聪;江驹;盛守照 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切换模糊模型的倾转旋翼无人机过渡段飞行控制方法，步骤如下：S1，建立倾转旋翼无人机过渡段的纵向非线性动力学模型；S2，根据倾转走廊，划分出包括多个子系统的倾转旋翼无人机过渡段的纵向非线性切换模型；S3，对纵向非线性切换模型的每个子系统，选取不同的倾转角进行配平，得到线性化模型，选择倾转角作为前件变量，得到切换T‑S模糊系统模型；S4，设计参考模型，将过渡段的纵向控制问题转化为切换T‑S模糊系统的状态跟踪问题；S5，设计#imgabs0#状态跟踪控制律，对倾转旋翼无人机的过渡段进行控制。本发明能准确地描述倾转旋翼无人机过渡段的非线性及参数剧烈变化特性，实现倾转旋翼无人机过渡段的平稳转换。
基于切换模糊模型倾转旋翼无人机过渡飞行控制方法

[发明专利]倾转旋翼无人机过渡段的综合抗干扰光滑切换控制方法-CN202310757928.3在审
发明人：史爽;罗苛比;彭聪;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼无人机过渡段的综合抗干扰光滑切换控制方法，步骤如下：S1，建立倾转旋翼无人机过渡段的纵向非线性动力学模型，并在倾转走廊中选取不同的操纵点进行配平，得到切换线性系统模型；S2，引入外部系统来表示由旋翼尾流产生的扰动输入；S3，设计扰动观测器，对来自外部系统的扰动进行估计；S4，设计参考模型，将过渡段的纵向控制问题转化为切换线性系统的综合抗干扰控制问题，设计综合抗干扰控制律；S5，设计光滑插值的控制策略，抑制控制器切换引起的状态抖振。本发明能够抑制倾转旋翼无人机在过渡过程中受到的各种扰动影响，并且抑制控制器切换引起的状态抖振，使倾转旋翼无人机的过渡过程更加平稳安全。
倾转旋翼无人机过渡综合抗干扰光滑切换控制方法

[发明专利]一种不确定环境下的无人机集群协同目标分配设计方法-CN202110239132.X有效
发明人：张丹萌;文梁栋;肖息;甄子洋;陆晓安;李亚楠;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F111/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种不确定环境下的无人机集群协同目标分配设计方法，具体为：针对无人机集群运动环境复杂不确定性强的特性，将无人机集群协同目标分配问题抽象为优化问题，建立协同目标分配的目标函数；基于权重自适应的方法评估目标对无人机的威胁值；建立导弹理想杀伤概率模型，并采用复合辛普森法求解导弹理想杀伤概率；结合模拟退火方法，采用自适应多目标优化算法SA‑NSGAⅢ求解协同目标分配的目标函数，从而得到无人机集群协同目标攻击方案。本发明设计的基于自适应SA‑NSGAⅢ算法的目标分配方法能够较好地适应环境的不确定性和对实时性的要求，同时得出合理的攻击方案。
一种不确定环境无人机集群协同目标分配设计方法

[发明专利]一种基于多传感器数据融合的无人机集群目标数量检测方法-CN202111209459.9在审
发明人：闫川;甄子洋;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明属于信息处理技术领域，公开了一种基于多传感器数据融合的无人机集群目标数量检测方法，包括以下步骤，步骤1，雷达和通信信号侦收机两种传感器分别获取无人机集群目标数量值，得到探测数据的基本概率赋值；步骤2，应用D‑S证据理论融合规则对步骤1中的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值；步骤3，对融合后的基本概率赋值进行判断决策，输出无人机集群目标数量检测结果。本发明提出的基于D‑S证据理论的无人机集群目标数量检测方法，有效解决了单一传感器探测无人机集群数量可靠性低的问题，能够为无人机集群探测和防御提供更加准确的数据支持，提高集群防御效果评估的准确性，以便进行更加合理的防御决策。
一种基于传感器数据融合无人机集群目标数量检测方法

[发明专利]基于视觉的海上移动平台跟踪识别方法-CN202110585155.6在审
发明人：阴浩博;刘亮;赵启;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的海上移动平台跟踪识别方法，包括步骤：(1)平台图像预处理；(2)判断预备关键点；(3)求解响应极大值点；(4)特征点的描述；(5)对机载摄像头画面和存储在机载计算机中的模板图片之间特征点匹配；根据点的分布，画出平台位置的矩形框；(6)对矩形框图像进行霍夫直线提取，得到跑道的四个端点在摄像机拍摄照片中的坐标；(7)根据跑道四个端点在二维图片与三维系统中的坐标，采用PNP算法求解固定翼飞机与平台的相对位置与位姿关系。本发明利用视觉传感器视觉信息丰富的特性，采用特征点提取与匹配算法，能快速计算出飞机与海上平台的相对位置与姿态信息，辅助飞行员降落。
基于视觉海上移动平台跟踪识别方法

[发明专利]基于视觉的飞机海上平台着陆飞行视景仿真系统及方法-CN202110584896.2在审
发明人：阴浩博;刘继承;赵启;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的飞机海上平台着陆飞行视景系统，包括基于PID控制的飞机着陆控制系统、视景仿真系统和基于卡尔曼滤波的数据融合系统；飞机着陆控制系统的输出参数传输给飞机模型；通过视景仿真系统建立飞机模型和渲染画面，得到视觉解算数据；数据融合系统将视觉解算数据和飞机模型中的传感器数据进行融合，融合后的数据传输给飞机着陆控制系统；本发明的方法包括步骤：(1)建立飞机着陆控制系统模型；(2)建立视景仿真系统模型；(3)建立数据融合系统模块。本发明将视觉引导应用到飞机着陆飞行控制场景中，并对多传感器数据进行融合，实现视景仿真软件真实还原飞机着陆过程。
基于视觉飞机海上平台着陆飞行仿真系统方法

[发明专利]多陷波器并联的磁悬浮转子振动谐波抑制方法及系统-CN201910254380.4有效
发明人：彭聪;刘晓悦;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-31 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多陷波器并联的磁悬浮转子振动谐波抑制方法及系统，包括依次连接在一起的并联相移陷波器、磁悬浮控制器、磁轴承转子，其中，并联相移陷波器的信号提取点放在磁悬浮控制器的输入端，并联相移陷波器的信号插入点放在位移误差信号处，发明针对磁悬浮转子，考虑转子质量不平衡和传感器振动的影响，建立包含谐波扰动的磁悬浮转子动力学模型，通过并联不同相移的多个陷波器有效抑制变转速频率下谐波电流的不同频率扰动分量，进而有效抑制谐波振动，同时保证系统的闭环稳定性，并对磁悬浮‑转子系统变速情况下的谐波抑制问题具有参考意义。
陷波并联磁悬浮转子振动谐波抑制方法系统

[发明专利]一种基于视觉的磁悬浮转子振动测量方法-CN201910246595.1有效
发明人：彭聪;曾聪;江驹;王雁刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉的磁悬浮转子振动测量方法，首先通过安装有光学透镜的高速相机采集磁悬浮转子在不同工作状态下的振动视频；然后采用以Gabor滤波器为基础构建的方向可控金字塔将图像空间域信息转换得到不同尺度、不同方向的图像频域信息，再根据图像频域信息中的局部相位变化提取磁悬浮电机的振动位移信号；接着采用LOG算子对所述振动位移信号进行二阶求导，计算得到加速度信号；最后对所述加速度信号进行快速傅立叶变换得到目标频谱图。本发明充分发挥了视觉测量的优点，能够全场测量，可以在不改变现有设备的配置以及安装条件下，只改变算法就可以获得不同维度的信息，适应性强。
一种基于视觉磁悬浮转子振动测量方法

[发明专利]一种基于预见控制的舰载机自动着舰控制方法-CN201811066281.5有效
发明人：蒋烁莹;徐文萤;郑亚龙;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预见控制的舰载机自动着舰控制方法，属于自动着舰技术、引导技术、飞行控制技术领域。本发明利用舰载机自动着舰过程中已知的下滑道信息以及可预测的纵向甲板运动信息，公开一种基于预见控制的舰载机自动着舰方法。其中，下滑道信息是根据舰载机与舰船的相对位置与相对运动关系提前计算得到，甲板运动信息是通过基于粒子滤波的甲板运动预估器预估得到。同时，控制器的设计过程中考虑了舰尾流的干扰。本发明可保证舰载机着舰过程中，受到甲板运动和舰尾流干扰下的着舰精度与鲁棒性。
一种基于预见控制舰载自动方法

[发明专利]一种基于AdaBoost-ASVM算法的飞机执行器故障诊断方法-CN201911314392.8有效
发明人：魏若楠;江驹;陈逸飞;孙笑云 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AdaBoost‑ASVM算法的飞机执行器故障诊断方法，以飞机执行器常见的卡死、松浮、损伤、反向故障为研究对象，首先将采集到的各种故障信号和正常状态下的信号进行集成经验模态分解，得到一系列平稳的固有模态函数(IMF)和残差；然后对每个固有模态函数和残差计算大量时域特征参数；利用主成分分析法对特征参数进行主元分析，提取贡献率较高的特征构建为训练集和测试集；最后在训练集上建立AdaBoost‑ASVM分类器，对执行器是否发生故障以及故障类型进行识别。本方法可计算速度快，识别精度高，以有效地运用到飞机执行器故障诊断中。
一种基于 adaboost asvm 算法飞机执行故障诊断方法

[发明专利]一种飞行器舵面系统故障诊断方法-CN201710933387.X有效
发明人：肖东;余朝军;周俊;江驹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器舵面系统故障诊断方法，该方法以飞行器方向舵的正常状态、松浮状态、损伤状态、卡死状态以及反向状态等典型工况下的输出信号为研究对象，首先将采集到的信号进行集合模态经验分解，获得一系列成分简单相对稳定的固有模态函数(IMF)分量和剩余(RES)分量；然后分别计算各阶分量的能量值并以此构成信号特征矢量；最后以此作为输入信息建立基于后验概率的多分类支持向量机，进而判定飞机舵面系统的故障类型。本方法可以有效地应用于舵面系统的故障诊断中，并有较高的准确率。
一种飞行器系统故障诊断方法

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