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[发明专利]一种基于卡尔曼滤波与显式互补滤波的姿态融合算法-CN202110367934.9在审
发明人：刘乙人;夏鲲;李翔;樊鸿亮;李银;楼阳 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波与显式互补滤波的姿态融合算法，属于传感器数据采集与融合集成技术领域。包括如下步骤：步骤1，选用多轴姿态传感器，将多轴姿态传感器中的加速计的加速度及陀螺仪的角速度进行卡尔曼滤波，输出a、ω；步骤2，将a、ω通过四元数法转换成四元数向量；以及步骤3，将四元数向量进行显示互补滤波融合计算输出俯仰角θ、横滚角φ以及偏航角ψ。因为在本发明中，姿态传感器实时采集加速度、角速度的六个参数，并通过卡尔曼滤波与显式互补滤波进行姿态融合，所以可以避免使用加速度计和陀螺仪时造成的误差，得到精确的俯仰角θ、横滚角φ以及偏航角ψ，在多旋翼无人机的姿态估计中具有广泛的应用前景。
一种基于卡尔滤波互补姿态融合算法

[发明专利]六轮救援旱地机器人的救援系统-CN201910236700.3有效
发明人：王海阳;张卓南;樊鸿亮 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轮救援旱地机器人的救援系统，包括：六轮救援旱地机器人、云端数据库、远程控制系统，所述六轮救援旱地机器人，用于执行在救援现场的救援操作；所述云端数据库，用于记录并保存救援机器人救援信息；所述远程控制系统，用于显示机器人实时位置信息和实时视频信息、对六轮救援旱地机器人实时操控。该机器人结构小巧，备件采购更换方便，具有设备搭载架，可以同时搭载多种设备，在洞穴，废墟等人很难进入的救援环境或泥石流灾后现场、火灾现场等安全系数较低的环境中，可作为救援先头部队，通过其灵活性能和摄像功能呈现完整的清晰的救援环境，完成侦查、搜索、救援等高难度的救援任务，实现智能精准的多功能救援。
救援旱地机器人系统

[实用新型]一种智能语音早教机以及智能语音早教系统-CN202022340122.9有效
发明人：陈康;谢兴豪;王玥;刑逸琦;刘海洋;樊鸿亮;夏鲲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能语音早教机以及智能语音早教系统，其特征在于，用于供早教监督人员引导以及监督早教对象的学习，主要包括：早教机壳体；声音接收部件，设置在早教机壳体的一侧；语音模块，与声音接收部件电连接，至少用于对语音进行处理；摄像头，设置在早教机壳体的正面；图像处理模块，与摄像头电连接，用于识别物体图像；触摸显示屏，设置在早教机壳体的正面；全息投影模块，设置在早教机壳体的内部，用于在物体信息为抽象物体时播放三维立体学习视频；扩音部件，设置在早教机壳体的一侧；WIFI模块，设置在早教机壳体的内部；电源模块，用于对声音接收部件、语音模块、摄像头以及图像处理模块供电；以及稳压模块，与电源模块电连接。
一种智能语音早教机以及系统

[发明专利]基于神经网络识别的智能外卖箱系统-CN201810777390.1有效
发明人：夏鲲;黄剑光;毛峥;李峥;樊鸿亮;王晗钰;唐天赐 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络识别的智能外卖箱系统，红外测距模块、摄像头模块、指纹采集模块、二维码检测模块、压力传感器模块分别连接控制模块，红外测距模块连接摄像头模块，控制模块连接显示屏模块，且与锁控板模块双向信号传递连接，控制模块通过通讯模块连接云端服务器和用户端APP，锁控板模块连接若干存储柜模块。通过摄像头实时采集订单图像，并与订单信息检测算法结合提取用户有效身份信息。通过身份信息去控制存储柜进行开箱或关箱，在云端服务器生成对应取件码发送到用户端APP，并利用GSM模块发送电话和短信通知用户，从而实现了自动通知取单功能。本发明可以实现全自动工作，大幅度削减了配送员和用户的无效等待时间。
基于神经网络识别智能外卖系统

[实用新型]一种针对高速公路重大事故的实时自主呼救系统-CN201920293163.1有效
发明人： 樊鸿亮;黄剑光;李怀宝 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种针对高速公路重大事故的实时自主呼救系统，包括：车载实时自主呼救系统，其用于获取位置信息和事故信息、加密传输至云服务器、接收云服务器传输的高速公路路况信息；云服务器，其用于对事故信息与车辆道路信息进行决策，规划出最佳救援路线，并将事故预警信息和道路拥堵发送至预置范围内的行驶车辆；及自主救援开关系统，其用于控制车载实时自主呼救系统的开启与关闭和获取进入与离开高速公路的车辆信息。在发生重大交通事故时，本实用新型系统进行自主呼救，为救援争取黄金时间，减少伤员的致残率，提高重伤伤员生还率，同时实时反应路况信息，为驾驶员提供更安全的高速公路行车环境。
一种针对高速公路重大事故实时自主呼救系统

[发明专利]一种针对高速公路重大事故的实时自主呼救系统-CN201910174949.6在审
发明人： 樊鸿亮;黄剑光;李怀宝 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种针对高速公路重大事故的实时自主呼救系统，包括：车载实时自主呼救系统，其用于获取位置信息和事故信息、加密传输至云服务器、接收云服务器传输的高速公路路况信息；云服务器，其用于对事故信息与车辆道路信息进行决策，规划出最佳救援路线，并将事故预警信息和道路拥堵发送至预置范围内的行驶车辆；及自主救援开关系统，其用于控制车载实时自主呼救系统的开启与关闭和获取进入与离开高速公路的车辆信息。在发生重大交通事故时，本发明系统进行自主呼救，为救援争取黄金时间，减少伤员的致残率，提高重伤伤员生还率，同时实时反应路况信息，为驾驶员提供更安全的高速公路行车环境。
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