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[发明专利]基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质-CN202310728567.X在审
发明人： 樊宽刚;胡倩;徐艺玮;肖伟兵 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质，其中，分别获取的SINS惯性导航系统中目标列车的第一位置信息，GNSS全球导航卫星系统中目标列车的第二位置信息以及由设置在目标列车上的Tag标签采集得到的目标列车的第三位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息和第三位置信息确定出各定位子系统中目标列车的初始位置观测值；根据初始位置观测值的状态向量和观测噪声确定出各定位子系统的可观测度；根据各定位子系统的可观测度确定出目标列车的候选位置观测值；利用无迹卡尔曼滤波算法对列车定位系统中目标列车的候选位置观测值进行滤波得到目标位置信息。采用上述方法，以实现对列车的高精度定位。
基于卡尔滤波算法列车定位方法装置设备介质

[发明专利]一种高速差分线数学模型的建立方法、装置、设备及介质-CN202310622507.X在审
发明人： 樊宽刚;肖伟兵;胡倩;吴知云;李文博 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/3308 文献下载
摘要：本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种高速差分线数学模型的建立方法、装置、设备及介质，确定待测印制电路板PCB的参数；根据确定的所述待测印制电路板PCB的参数获取高速差分线模型图；基于改进的格林方法MKM对所述高速差分线模型图进行分析得到MKM拓扑图；基于所述MKM拓扑图获取高速差分线的数学模型，从而将MKM与差分线建模相结合，相比传统方法，可以面向更加复杂的模型，建模的逻辑更加有调理，思路更加清晰，能够更加快速的处理分析模型，使结果更加的精准。
一种高速差分线数学模型建立方法装置设备介质

[发明专利]磁悬浮轨道交通运行控制方法及控制系统-CN202210058449.8有效
发明人： 樊宽刚;刘亚辉;胡凌风;魏丽兵 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种磁悬浮轨道交通运行控制方法及控制系统，包括：实时获取磁悬浮列车位置信息；在所述磁悬浮列车位置信息满足预设动作条件时，确定每一道岔电机对应的目标移动位置；控制每一道岔电机按对应的预设移动速度移动，其中，在道岔电机移动过程中，基于每一道岔电机的实际移动量和理论移动量，对每一道岔电机对应的预设移动速度进行补偿，直至每一道岔电机移动至对应的目标移动位置。本发明的磁悬浮轨道交通运行控制方法在道岔换线过程中，协同控制每一道岔电机，对每一道岔电机的速度进行补偿，消除多个电机在移动过程中的累积误差，防止道岔由于局部应力集中而变形、破损、断裂，提高轨道的使用寿命和磁悬浮轨道交通的运行安全性。
磁悬浮轨道交通运行控制方法控制系统

[发明专利]一种针对未知飞行器的干扰拦截系统及方法-CN202310498495.4在审
发明人： 樊宽刚;杨春荣;张学涛 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种针对未知飞行器的干扰拦截系统及方法，其中，图像获取模块，用于获取至少一个未知飞行器图像；目标识别模块，用于对于每个所述未知飞行器图像，判断目标飞行器的形状与可通行飞行器的形状是否相同，其中，所述目标飞行器为该未知飞行器图像中所包含的未知飞行器；目标控制模块，用于若所述目标飞行器的形状与可通行飞行器的形状不相同，则控制所述目标飞行器从禁飞区飞行至拦截区域；目标拦截模块，用于控制用于对目标飞行器进行拦截的至少一个无人机飞行至所述拦截区域对所述目标飞行器进行目标拦截。采用上述方案，对驶入禁飞区的飞行器进行拦截，以避免出现安全隐患。
一种针对未知飞行器干扰拦截系统方法

[发明专利]一种基于深度学习的车辆检测与识别的方法-CN202010347978.0有效
发明人： 樊宽刚;李娜;陈宇航;杨杰;杨斌 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的车辆检测与识别的方法，包括如下步骤：S1、采集原始车辆图片数据；S2、制作原始训练数据集；S3、对步骤S2得到的原始训练数据集进行数据增强，形成最终训练数据集；S4、对Faster RCNN网络模型进行改进；S5、利用步骤S3得到的最终训练数据集对步骤S4得到的改进后的Faster RCNN网络模型进行训练；S6、把需要检测的车辆图像输入训练后的预测模型中，得到车辆检测结果。本发明通过对深度学习算法Faster RCNN进行了改进，构建新的目标检测方法，实现更加准确地检测出目标。
一种基于深度学习车辆检测识别方法

[发明专利]用于多旋翼无人机定位跟踪的常模信号盲估计方法及系统-CN202211385592.4有效
发明人： 樊宽刚;侯浩楠;杨春荣 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S5/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机定位与跟踪领域，公开了一种用于多旋翼无人机定位跟踪的常模信号盲估计方法及系统，利用2D‑MUSIC算法盲估计多旋翼无人机常模信号DOA；通过曲线拟合方法，推导出了多旋翼无人机常模信号入射最小临界角与无人机信号源个数之间的关系式；采用实值波束成形空间ESPRIT算法结合无迹卡尔曼滤波算法和ODAS开放嵌入式测试系统，实时对多旋翼无人机的方向角和俯仰角进行检测。本发明还提供了针对多旋翼无人机的三维空间DOA盲估计的界面操作系统，极大地提升了对多旋翼无人机信号传输过程中的位置定位、信号分析处理及智能化的管理，实现了自动化地观测和操作，安全且便捷，直观显示出多旋翼无人机实时DOA三维空间仰角和方位角的数据。
用于多旋翼无人机定位跟踪常模信号估计方法系统

[发明专利]一种无人机的拦截系统以及拦截方法-CN202210461362.5有效
发明人： 樊宽刚;侯浩楠;孙文;别同 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机的拦截系统以及拦截方法，拦截系统包括无人机识别装置、定位装置以及拦截装置；无人机识别装置根据待识别图片以及入侵物的运动特征，确定出无人机，将无人机的待确定位置发送给定位装置；定位装置获取待确定位置处所述无人机的多种采集信息，根据每种采集信息对应的权重，将多个位置信息进行加权融合确定出无人机的目标位置，将目标位置发送给拦截装置；拦截装置根据无人机的目标位置，发射对应的干扰信号，拦截无人机。采用本申请提供的技术方案通过对无人机进行预识别，根据无人机的运动特征，对无人机进行二次识别，提高了无人机识别的精度；并将多个位置信息加权融合，提高了确定无人机位置的准确性。
一种无人机拦截系统以及方法

[发明专利]一种无人机巡检路径优化方法-CN202210683119.8有效
发明人： 樊宽刚;孙文;黄泰;唐耀锋 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机巡检路径优化方法，其中，该方法包括：通过高精度地图确定无人机巡检轨道上的多个监测点的经纬度数据；通过蚁群算法求解由这些监测点构成的中间态巡检路径，其中，将蚁群算法每一次迭代求解出的最短中间态巡检路径作为第一巡检路径；对第一巡检路径进行互换操作；根据自适应信息素浓度更新机制更新各监测点间路径上的信息素浓度，将蚁群算法的迭代次数加一；判断迭代次数是否大于或等于最大迭代次数；若迭代次数大于或等于最大迭代次数，则将路径距离最短的第一巡检路径确定为无人机的最优巡检路径。通过上述方法解决了现有技术需要工作人员亲自巡检轨道的技术问题，达到提高巡检效率的技术效果。
一种无人机巡检路径优化方法

[发明专利]一种悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法-CN202010004468.3有效
发明人： 樊宽刚;刘亚辉;杨斌;杨杰;陈宇航;欧阳清华;李娜 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法，包括以下步骤：步骤1)设计永磁磁悬浮列车自动驾驶系统；步骤2)建立永磁磁悬浮列车的数学模型；步骤3)建立永磁磁悬浮列车的轨道线路模型与行车规则；步骤4)建立永磁磁悬浮列车自动驾驶在站点之间速度限制模型；以及步骤5)基于模糊PID控制器设计永磁磁悬浮列车自动驾驶速度控制系统，其中模糊PID控制器包括模糊控制器和PID控制器。本发明的悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法，用高效稳定的智能控制系统控制永磁磁悬浮列车的速度，以确保永磁磁悬浮列车的快速、高效、平稳运行。
一种悬挂永磁磁悬浮列车自动驾驶系统速度控制方法

[发明专利]一种基于点云的多旋翼无人机跟踪拦截方法及系统-CN202210829018.7有效
发明人： 樊宽刚;别同;唐耀锋;雷爽;王永超 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机安全技术领域，具体提供了一种基于点云的多旋翼无人机跟踪拦截方法及系统，其中方法包括以下步骤：采集多旋翼无人机的三维空间特征信息并建立控制目标背景场景模型；并剔除其中因扫描范围重合而重复的数据；识别多旋翼无人机周边变化的动态场景；将预处理数据与空中目标背景场景模型作差；计算出多旋翼无人机的三维坐标信息，拦截系统根据三维坐标信息跟踪所述多旋翼无人机，并根据地面环境背景场景模型数据对多旋翼无人机进行规划路径及姿态调整。该方案能识别并跟踪入侵的多旋翼无人机，并通过通信信号干扰技术对其进行拦截。该方案能高效识别并拦截无人机，保障部署区域的低空安全。
一种基于多旋翼无人机跟踪拦截方法系统

[发明专利]用于入侵无人机的声学追踪与反制拦截装置、系统及方法-CN202211385598.1在审
发明人： 樊宽刚;侯浩楠;李伟超 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/38 文献下载
摘要：本发明属于人工智能和无人机技术领域，公开了一种用于入侵无人机的声学追踪与反制拦截装置、系统及方法，包括：使用五帧差分法和YOLO‑v5算法进行目标识别与检测，实现对入侵无人机的识别与跟踪；基于无人机声源定位系统进行实时的定位，将航线轨迹传输给视觉云台舵机进行实时同步跟踪；将无人机坐标信息传送至树莓派中，根据坐标信息计算偏差，输出控制信号；控制舵机朝着特定方向旋转，带动干扰装置瞄准无人机，发射干扰信号，实现对入侵无人机的反制、干扰与拦截。本发明搭建了一种使用方便、控制灵活、高精度、低成本的入侵无人机声学追踪与反制拦截系统设备，拦截效率高，能够全天候运行，适用于城市、森林和山区等现实场景的反制拦截需求。
用于入侵无人机声学追踪反制拦截装置系统方法

[发明专利]一种永磁磁悬浮控制方法及系统-CN202211425718.6在审
发明人： 樊宽刚;李伟超;吴子为;杨斌;杨杰;胡海林;郭濠奇 -专利权人：江西理工大学;中国科学院赣江创新研究院
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种永磁磁悬浮控制方法及系统，其中，所述方法应用于永磁磁悬浮控制系统，所述系统包括激光传感器、电磁铁、永磁体、自抗扰控制器、电磁铁控制器和处理器，所述方法包括：所述处理器根据实际气隙值与预设的标准气隙值确定出所述电磁铁和所述永磁体之间的气隙偏差值；所述自抗扰控制器根据所述气隙偏差值确定出在所述电磁铁与所述永磁体之间的气隙值满足所述标准气隙值时所述电磁铁的目标工作电压；所述电磁铁控制器根据目标工作电流对所述电磁铁的工作电流进行调整，以改变由所述电磁铁产生的电磁力。采用上述方法，以确保悬浮物体保持稳定的平衡悬浮。
一种永磁磁悬浮控制方法系统

[发明专利]一种悬挂式磁浮列车轨道交通电磁辐射预警方法及系统-CN202211450655.X在审
发明人： 樊宽刚;王永超;逄启寿;杨杰;胡海林;刘鸿恩;过振宇 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-11-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明属于电磁辐射监测技术领域，具体提供了一种悬挂式磁浮列车轨道交通电磁辐射预警方法及系统，其中方法包括：将多个传感器沿着列车轨道布设并形成多个无线网络节点；汇聚节点接收无线网络节点的电磁辐射数据，并进行处理后按照指定格式传输至远程控制中心；远程控制中心将电磁辐射数据通过深度学习建立数学模型，结合遗传算法对列车电磁辐射变化进行预测和目标定位；当预测到电磁辐射超出安全阈值，则发出危险警报并提示危险源位置。本方案完善了针对悬挂式永磁磁浮列车的电磁辐射实时监测采集技术，通过无线传感器网络监测模块，实现了对列车全天候、全列车轨道、全方位的电磁辐射监测；并通过远程分析进行预警，保障了人员的安全。
一种悬挂式磁浮列车轨道交通电磁辐射预警方法系统

[发明专利]一种磁悬浮列车的导向轮压力测试系统与方法-CN202211427041.X在审
发明人： 樊宽刚;王永超;崔俊锋;熊光华;吴子为;李伟超;吴春晓;张天赋 -专利权人：江西理工大学;北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种磁悬浮列车的导向轮压力测试系统与方法，系统包括：测试单元；测试单元包括：压力传感器，应变片传感器，无线通信模块；压力传感器用于采集磁悬浮列车的导向轮在经过压力传感器所处的导向轮轨道的天梁侧壁位置时导向轮对压力传感器所处的导向轮轨道的天梁侧壁位置产生的压力值；应变片传感器用于采集磁悬浮列车的导向轮在经过应变片传感器所处的导向轮轨道的天梁侧壁位置时应变片传感器所处的导向轮轨道的天梁侧壁位置产生的应变值；无线通信模块，用于将压力值、应变值和测试单元对应的轨道位置标定信息相关联后传输至上位机。本申请能够在磁悬浮列车的导向轮经过导向轮轨道的特定位置时，对该特定位置进行压力和应变量的监测。
一种磁悬浮列车导向压力测试系统方法

[发明专利]一种磁悬浮车辆的自抗扰悬浮控制方法-CN202211313712.X在审
发明人： 樊宽刚;魏丽兵;杨斌;胡凌风;吴子为 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种磁悬浮车辆的自抗扰悬浮控制方法，包括：确定出磁悬浮车辆在当前质量状态下的理想悬浮高度；获取磁悬浮车辆在历史运行过程中的多个历史悬浮数据，根据多个历史悬浮数据以及改进布谷鸟搜索算法完成对初始化径向基神经网络输出的网络调整参数，生成整定后的径向基神经网络；当存在偏差时，将磁悬浮车辆的实际悬浮高度输入至整定后的径向基神经网络之中，对线性自抗扰控制器的控制参数进行在线整定，输出整定后的线性自抗扰控制器；基于整定后的线性自抗扰控制器对磁悬浮车辆的各个悬浮点的实际悬浮高度进行控制。提高了整个系统的高效性与稳定性，使磁悬浮车辆在不同的运行环境下保持稳定的悬浮高度。
一种磁悬浮车辆悬浮控制方法

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