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[发明专利]轨迹规划的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010784192.5有效
发明人：赖思博;苏杰汶;梁顺健 -专利权人：库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹规划的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待规划轨迹所要经过的路径点；基于以直线依次连接所述路径点所得到的线段，确定所述路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数；基于所述线段以及所述路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数，确定所述路径点分别在所述待规划轨迹上的二阶导数；基于相邻的两个路径点分别在所述待规划轨迹上的一阶导数与二阶导数，规划所述相邻的两个路径点之间的贝塞尔曲线；依次连接所述相邻的两个路径点之间的贝塞尔曲线，得到规划完成的轨迹。本公开实施例能够提高所规划轨迹的平滑程度。
轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]参数标定方法、装置、移动装置及存储介质-CN202310138080.6在审
发明人：罗健彬;梁顺健;李俊宏 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种参数标定方法、装置、移动装置及存储介质，该方法包括：以移动装置的中心作为旋转中心进行旋转，并在旋转过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的旋转坐标信息；根据旋转坐标信息确定平移矩阵；沿预设方向移动，并在移动过程中多次检测预设标记，以获取预设标记在检测坐标系中的移动坐标信息；根据移动坐标信息确定旋转矩阵；根据平移矩阵和旋转矩阵确定参数标定矩阵。本申请通过移动装置进行旋转和平移，并在旋转过程和平移过程中对预设标记进行检测，无需人工安装机械工装，便可确定参数标定矩阵，简化参数标定矩阵的标定操作，避免人工安装带来的误差，提高参数标定矩阵的精度。
参数标定方法装置移动存储介质

[发明专利]用于小车的车轮编码器标定方法和系统-CN202011256887.2在审
发明人：姚银;梁顺健;徐保来 -专利权人：库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种用于小车的车轮编码器标定方法和系统；其中，车轮编码器标定方法包括控制小车移动多次；小车设有同轴的左轮和右轮；获取每次移动后小车上标记点的位姿变化信息；根据每次移动后标记点的位姿变化信息、左轮的转动角度和右轮的转动角度，标定车轮转动角度与小车转动角度的对应关系，或标定左轮与右轮的距离。本申请用于小车的车轮编码器标定方法和系统，相对于现有的激光定位标定方法，不受环境光线和温度等影响，而且能够更为方便、准确地获取小车的位姿变化信息，进而对车轮编码器进行较为准确的标定。
用于小车车轮编码器标定方法系统

[发明专利]机器人的休眠控制方法及其装置-CN201710726680.9有效
发明人： 梁顺健 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人的休眠控制方法及其装置，其中，该方法包括：侦听调度服务器广播发送的休眠指令；当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息；根据状态信息判断是否执行休眠指令；如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息；如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。该方法，能够实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性。
机器人休眠控制方法及其装置

[发明专利]机器人定位方法、装置及机器人-CN201710725155.5有效
发明人：扬帅;梁顺健;崔传佳 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提出一种基于二维码的机器人定位方法、装置及机器人，首先获取机器人当前所在位置对应的图像，进而根据当前图像中二维码对应的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置信息，确定机器人当前的位置。由此，实现了根据机器人当前所在位置获取的图像中包括的二维码的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置，即可确定机器人当前的位置，简化了机器人定位的方式、提高了定位精度和准确度。
机器人定位方法装置

[发明专利]机器人自检控制方法、机器人和调度服务器-CN201710726648.0有效
发明人： 梁顺健 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人自检控制方法、机器人和调度服务器，其中，该方法包括：在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制机器人的各组件启动自检处理；在确定任一组件的自检结果异常时，将任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器；接收并执行调度服务器下发的异常处理指令。该方法通过在机器人开机或者唤醒后，控制机器人的各组件进行自检处理，并在自检结果异常时，接收异常处理指令，并根据异常处理指令对异常进行处理，实现了在机器人执行任务前先进行异常检测，降低了机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，从而提高了机器人的可靠性。
机器人自检控制方法机器人和调度服务器

[发明专利]料架方向控制方法及机器人-CN201710750878.0有效
发明人： 梁顺健;崔传佳;吴灿烽 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种料架方向控制方法、机器人，其中，该方法包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述当前的前进方向与所述料架参考面的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的目标旋转角度。该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。
方向控制方法机器人

[发明专利]机器人充电控制方法、装置、调度服务器和机器人-CN201710726179.2有效
发明人： 梁顺健;崔传佳 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人充电控制方法、装置、调度服务器和机器人，其中，该方法包括：获取机器人当前的第一电量值；在确定机器人当前的第一电量值小于第一阈值时，则判断机器人的任务路径中是否包含位于取料区的第一节点；若包括，则向机器人下发快充指令，以使机器人根据快充指令在第一节点处进行快速充电。本发明实施例的机器人充电控制方法，实现了对机器人在取料区上快速充电的控制，合理利用了机器人在取料区的时间，避免了机器人抽取时间去特定充电区域充电，从而提高了机器人的使用率，进而使得存储系统无需提供比实际需求的机器人数量更多的机器人，降低了存储系统的成本。
机器人充电控制方法装置调度服务器

[发明专利]机器人行驶方法及其装置-CN201710726664.X有效
发明人： 梁顺健 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人行驶方法及其装置，其中，该方法包括：获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物。
机器人分段路径行驶机器人规划节点设置节点生成使用效率占用状态分段仓储查询运送货物

[发明专利]康复训练装置及康复训练方法-CN201610992751.5有效
发明人：莫元劲;冯亚磊;吴品弘;梁顺健 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练装置及康复训练方法，康复训练装置包括：机器人主体；机器人手臂，机器人手臂设在机器人主体上，机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极用于根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。根据本发明的康复训练装置，通过健侧肌肌电采集电极可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极可以根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于改善患者的康复训练效果。
康复训练装置方法

[发明专利]服务机器人-CN201610619494.0有效
发明人：郭振标;朱玉吾;梁顺健;郜开开;熊光辉 -专利权人：美的机器人产业发展有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人，所述服务机器人包括：下层运动组件；电源箱，所述电源箱设在所述下层运动组件上；中架，所述中架与所述电源箱和所述下层运动组件中的至少一个相连并向上延伸；显示屏组件，所述显示屏组件安装在所述中架的上端；外壳，所述外壳与所述中架相连，且所述下层运动组件、所述电源箱、所述中架中每一个的至少一部分均设在所述外壳内。根据本发明的服务机器人，通过中架能够更好实现对服务机器人内部元器件的稳定支撑，结构简单且稳定性好。另外，还有利于下层运动组件、电源箱等的布局，组装方便。
服务机器人

[发明专利]机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器-CN201710726679.6在审
发明人： 梁顺健 -专利权人：广东美的智能机器人有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器，其中，方法包括在机器人正常运行时，获取异常检测指令；执行异常检测指令，以检测机器人是否存在异常任务；当检测到机器人存在异常任务时，获取异常任务对应的风险等级以及与风险等级匹配的异常处理策略；执行异常处理策略消除机器人异常任务以重新正常运行。该方法通过执行与异常任务的风险等级匹配的异常处理策略，来消除机器人的异常任务，实现了根据异常任务所处的风险等级，采取异常处理策略，避免因机器人存在异常停止其运行导致任务不能及时被执行的问题，提高了机器人执行任务的效率。
机器人异常处理方法机器人和调度服务器

[实用新型]康复训练装置-CN201621210491.3有效
发明人：莫元劲;冯亚磊;吴品弘;梁顺健 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练装置，康复训练装置包括机器人主体；机器人手臂，机器人手臂设在机器人主体上，机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极用于根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。根据本实用新型的康复训练装置，通过健侧肌肌电采集电极可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极可以根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于改善患者的康复训练效果。
康复训练装置

[发明专利]康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人-CN201610987676.3在审
发明人：冯亚磊;吴品弘;莫元劲;梁顺健 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人，康复机器人包括机器人柜体、机器人手臂、下肢支撑组件以及驱动组件，机器人手臂可转动地设在机器人柜体上，下肢支撑组件设在机器人手臂上，控制方法包括步骤S1，接收示教模式选择信号后，在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的起始位置和终止位置。步骤S2，在接收到训练模式信号后机器人手臂在起始位置和终止位置之间运行以进行康复训练。根据本发明的康复训练机器人的控制方法，可以对适于人体训练的起始位置和终止位置进行记录，使得在需要进行康复训练时，可以在机器人手臂的带动下带动患者的下肢在起始位置和终止位置之间动作。
康复训练机器人控制方法

[实用新型]服务机器人-CN201620821543.4有效
发明人：郭振标;梁顺健;王硕 -专利权人：美的机器人产业发展有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种服务机器人，所述服务机器人包括机器人主体和语音定位组件，机器人主体上安装有行走装置和显示屏组件，行走装置设在机器人主体的底部，且显示屏组件设在机器人主体的上部；语音定位组件设在机器人主体的顶部，语音定位组件用于定位音源。根据本实用新型的服务机器人，通过将语音定位组件设在机器人主体的顶部，由此，可以避免机器人主体的零部件在某一方向上阻碍语音定位组件定位音源，从而可以提高语音定位组件定位的准确性和可靠性，使得服务机器人可以对音源做出合理的反应。
服务机器人

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