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[发明专利]适用于AGV在电梯间运行的控制方法-CN202010697005.X有效
发明人：曹建业;崔俊健;梁杰俊;周志强 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法，该控制方法的OPC服务器包括AGV连接口、电梯连接口和处理装置，处理装置用于执行以下指令：通过AGV连接口接收AGV运行信息并按照OPC协议进行处理以便电梯获取；通过电梯连接口接收来电梯运行信息并按照OPC协议进行处理以便AGV获取，该控制系统包括AGV、电梯、PLC控制器、中控电脑、AGV调度系统和上述OPC服务器；PLC控制器与电梯通信连接，其用于控制电梯的动作；中控电脑上建立有所述OPC服务器和AGV调度系统，所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，AGV调度系统用于调度AGV的工作。本发明通过上述OPC服务器使得AGV能和电梯相互直接通讯，避免加装控制模块和无线通讯模块且可防干扰。
适用于 agv 电梯间运行控制方法

[发明专利]AGV充电装置-CN202110673297.8有效
发明人：黎扬福;曹建业;梁杰俊 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV充电装置，包括：AGV本体，其设有举升机构与电连接板，所述举升机构具有活动件，所述举升机构驱动所述活动件沿上下方向升降，所述电连接板设置于所述活动件的顶面；主拖车，其下方留有供所述AGV本体潜入的潜入空间，所述主拖车设有储电装置，所述储电装置具有电连接头，所述电连接头向下伸入所述潜入空间中，所述电连接头的位置与所述电连接板的位置相对应。本发明的AGV充电装置，AGV本体与主拖车连接，保证AGV本体持续工作，无需AGV本体停止运作进行长时间充电，提高AGV本体的利用率。本发明可应用于AGV设备领域中。
agv 充电装置

[发明专利]一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法-CN201811208894.8有效
发明人： 梁杰俊;曹建业 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,包括以下步骤：记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，在所有场景转换的交界处设置感应区，感应区上设置可感应的标识物；AGV接收到工作指令后，上位机根据AGV的起始位置和终点位置设置一条最优路径，AGV按照指定路径行驶；当AGV行驶到感应区内，AGV上的感应装置感应到标识物，并将感应信号发送至上位机，上位机收到感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升或下降；完成判断后，发送推杆上升或下降的指令到AGV上，AGV上的控制器收到指令后控制升降机构上升或者下降；升降机构完成工作后，控制器控制升降机构停止运行，同时输出一个完成信号到上位机，AGV执行下一个任务。
一种 agv 自动调整激光扫描仪升降控制方法

[发明专利]AGV物料转运装置-CN202110674611.4有效
发明人：黎扬福;梁杰俊;曹建业 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV物料转运装置，包括：AGV本体，其设有底盘与举升机构，举升机构设置于底盘的顶部，举升机构具有活动件，AGV本体的侧壁设有通槽，通槽位于底盘与举升机构之间；主拖车，其下方留有供AGV本体潜入的潜入空间；物料拖车，其连接于主拖车，物料拖车设有支撑板，支撑板的下方留有供底盘进入的第一避位空间，支撑板的厚度小于通槽的宽度；物料架，其置于支撑板上，物料架的底部与支撑板的顶部之间留有供举升机构插入的第二避位空间。本发明的AGV物料转运装置，AGV物料转运装置能够完成主拖车及物料拖车的牵引，并且能够独立完成物料架的装卸，使得整体运输效率提高。本发明可应用于AGV设备领域中。
agv 物料转运装置

[发明专利]基于激光扫描的货架倾角测量方法、系统、设备及介质-CN202111382841.X在审
发明人：杨显洁;曹建业;黎扬福;梁杰俊 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光扫描的货架倾角测量方法、系统、设备及介质，该方法包括：检测AGV与前方的目标货架之间的间距，当AGV进入调整区域后发出通知信号，以使搭载在AGV上的激光扫描仪对目标货架方向进行扫描；识别激光扫描区域内目标货架的货架支腿轮廓以及货架支腿坐标；依据货架支腿坐标计算目标货架与AGV之间的相对距离和相对角度；依据计算结果调整AGV的行进路线。本发明在AGV的基础避障和导航功能基础上，通过识别目标货架的货架支腿方位来确定目标货架的倾角，进而根据目标货架的倾角来调整AGV的行进路线，避免AGV在搬运目标货架时与货架支腿发生碰撞，提升搬运效率。
基于激光扫描货架倾角测量方法系统设备介质

[实用新型]用于AGV的障碍物检测装置-CN202023178278.8有效
发明人： 梁杰俊;曹建业;何全添 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于AGV的障碍物检测装置，包括举升装置、安装平台和扫描仪，所述安装平台后端与AGV的车体铰接，以使安装平台可相对AGV的车体上下摆动；所述扫描仪设置在所述安装平台的摆动端上；所述举升装置用于使所述安装平台的摆动端上下摆动。与现有技术相比，本实用新型的一种用于AGV的障碍物检测装置，成本低廉，且具有较大的探测范围。
用于 agv 障碍物检测装置

[实用新型]AGV装置的充电保护装置-CN202121356462.9有效
发明人：黎扬福;曹建业;梁杰俊 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV装置的充电保护装置，包括：AGV本体，其设有举升机构、充电模块、电连接板，举升机构具有活动件，举升机构驱动活动件升降，充电模块与电连接板电性连接，电连接板设置于活动件的顶面，活动件的顶面设有凹腔；检测开关，其设于凹腔中，检测开关控制充电模块与电连接板的通断；主拖车，其设有连接柱，连接柱的位置与凹腔的位置相对应；储电装置，其设于主拖车，储电装置具有电连接头，电连接头的位置与电连接板的位置相对应。本实用新型的AGV装置的充电保护装置，避免AGV本体的电连接板与主拖车的电连接头虚接的情况，从而避免损坏AGV本体的电池及储电装置。本实用新型可应用于AGV设备领域中。
agv 装置充电保护装置

[实用新型]AGV装置的物料拖车-CN202121356464.8有效
发明人：黎扬福;梁杰俊;曹建业 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV装置的物料拖车，包括：连接架，其沿前后方向延伸；行走机构，其沿左右方向延伸，行走机构有两个，两个行走机构分别连接于连接架的前后两端，两个行走机构与连接架形成“工”字型结构，行走机构的底部设有第一脚轮，第一脚轮至少有两个，所有第一脚轮左右间隔设置；物料架，其设于连接架的上方，物料架的底部设有多个支撑脚，支撑脚的底部与行走机构的顶面相抵，支撑脚一一对应地设置于第一脚轮的正上方。本实用新型的AGV装置的物料拖车，物料拖车的重量较轻，支撑脚对行走机构的压力集中于第一脚轮的正上方，第一脚轮支承起支撑脚，有助于保持物料拖车的结构。本实用新型可应用于AGV设备领域中。
agv 装置物料拖车

[实用新型]举升式AGV装置-CN202121357327.6有效
发明人：黎扬福;曹建业;梁杰俊 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种举升式AGV装置，包括：壳体，其侧壁设有沿水平方向贯通的通槽，壳体的内部中空，壳体被通槽分隔为下腔室与上腔室，上腔室与下腔室连通；底盘，其设于下腔室中，底盘设有驱动轮组与从动轮组，驱动轮组的底部与从动轮组的底部均伸出于下腔室的底部；举升机构，其设于上腔室中；活动件，其设于举升机构的顶部，举升机构驱动活动件沿竖直方向上升伸出于上腔室的顶部或沿竖直方向下降回收于上腔室内。本实用新型的举升式AGV装置，举升式AGV装置背负物料架后，从运输板车脱离并运送物料架到下料位置，无需工作人员从运输板车卸下物料架，从而提高物料架的运输效率。本实用新型可应用于AGV设备领域中。
举升式 agv 装置

[实用新型]一种应用于AGV的电源控制电路-CN202023111623.6有效
发明人： 梁杰俊;曹建业 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于AGV的电源控制电路,包括主供电电路、副供电电路和控制模块，本实用新型的应用于AGV的电源控制电路的通过设置电量检测电路检测主电池的电量，通过副电源反馈电路检测是否连接到位，从而控制主供电电路、副供电电路至少其中之一导通，避免AGV的控制系统因电量耗尽而断电或者在电池更换过程中断电，有效提升AGV的工作效率和安全性。
一种应用于 agv 电源控制电路

[发明专利]一种电源自动更换系统与方法-CN201910277292.6有效
发明人： 梁杰俊 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电源自动更换系统与方法，涉及物料输送技术领域。该电源自动更换系统包括上位机与多个工作小车，上位机与每个工作小车均通信连接，且每个工作小车上均安装有电源，多个工作小车中包括低电量工作小车与正常工作小车。其中，低电量工作小车用于向上位机发送低电量告警信号，上位机用于在接收到低电量告警信号后控制一正常工作小车行驶至靠近低电量工作小车的位置，正常工作小车用于在抵达目标位置后，将低电量工作小车的电源取出，并将一已充电完成后的电源安装于低电量工作小车上，以完成电源更换。本发明提供的电源自动更换系统与方法具有提升了工作小车与工作人员的工作效率的优点。
一种电源自动更换系统方法

[实用新型]AGV挪车器-CN201922287630.2有效
发明人：曹建业;陈慧玲;梁杰俊 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型的AGV挪车器，包括车架、至少两个叉臂、手把、液压驱动装置和连杆机构，叉臂设于车架侧部，液压驱动装置通过转轴与车架转动连接，液压驱动装置通过连杆机构与叉臂传动连接，液压驱动装置底部的推杆连接有导向轮，手把连接在液压驱动装置上，叉臂底部设有万向轮，液压驱动装置用于驱使叉臂绕万向轮向上倾斜举升或复位下降，叉臂上侧设有限位结构。本实用新型的AGV挪车器，面对故障AGV时，先将叉臂插入故障AGV底部，然后通过液压驱动装置控制叉臂位于车架的一侧举升，将故障AGV倾斜抬起，通过操控手把人工拖走故障AGV，叉臂上侧的限位结构配合在AGV底部，有效避免AGV脱离叉臂，使用方便，叉臂底部设置万向轮，便于更容易拖动AGV向各个方向行驶。
agv 挪车器

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