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[发明专利]机器人系统以及机器人控制方法-CN201910977738.6有效
发明人：岩佐寿紘;永井亮一;N·马莱尼克斯;安藤慎悟 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]机器人路径生成装置和机器人系统-CN201880008226.2有效
发明人：曽我部光司;足立胜 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：为了生成更合适的路径，提供了一种机器人路径生成装置，其包括：数据库(34)，其配置为保持轨迹规划模块学习数据集，在该数据集中，基于机器人(5)的运动约束条件所生成的多条路径数据和与多条路径数据中的每一者相对应并且为预定评价标准下的度量的评价值数据彼此相关联；以及轨迹规划模块(32)，其配置为基于以轨迹规划模块学习数据集为基础的机器学习处理的结果，来生成机器人(5)在自由设定的设定始点(Ps)与设定终点(Pe)之间的路径(T1)。
机器人路径生成装置系统

[发明专利]控制系统、监视装置、监视方法以及程序-CN201980097082.7有效
发明人：石津谦生;田畑壱;中田达也;菊池健太;伊藤毅 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本公开的一个方面的控制系统具备：排出控制部，以将涂料从排出部排出的方式控制涂布装置；机器人控制部，通过多关节机器人以将排出部所排出的涂料涂布于工件的方式变更排出部的位置和姿势；涂布异常检测部，基于涂布装置的状态和多关节机器人的状态中的至少一方来检测涂料的涂布状态的异常；涂布位置计算部，基于多关节机器人的状态来计算涂料从排出部向工件的涂布位置；以及异常通知部，基于涂布状态的异常的检测结果和涂布位置的计算结果来通知工件的涂布状态的异常的产生部位。
控制系统监视装置方法以及程序

[发明专利]蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法-CN202210971514.6在审
发明人：山本武 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本发明提供蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法，能够正常且稳定地进行收获。蔬菜生产系统(1)具有：保持件(5)，其对具有叶部(3b)的蔬菜(3)以使叶部(3b)位于上方的方式进行保持；移载装置(11)的手部(35)，其将保持件(5)支承为能够移动；以及照相机(12)，其从下方对由手(35)支承的保持件(5)进行拍摄，手(35)对保持件(5)进行保持而使该保持件(5)移动至规定的拍摄位置(10)，照相机(12)配置于拍摄位置(10)的下方，从下方对在拍摄位置(10)处由手(35)支承的保持件(5)进行拍摄。
蔬菜生产系统以及方法

[发明专利]蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法-CN202210967545.4在审
发明人：山本武;山口刚;田岛彬 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供蔬菜收获系统以及蔬菜收获方法，能够以卫生且不损伤的方式收获蔬菜。蔬菜收获系统(1)具有：收获机器人(15)，其具备保持蔬菜(3)的叶部(3b)的手(20)；以及控制器(97)，其以如下方式控制收获机器人(15)的动作：利用手(20)保持并抬起蔬菜(3)的叶部(3b)，使抬起的叶部(3b)的上下的朝向反转，将反转后的叶部(3b)收纳于容器(21)。
蔬菜收获系统以及方法

[发明专利]控制器和系统构建方法-CN202210894086.1在审
发明人：斧山佳史;桥口幸男;神谷阳介;大江裕树;上远野优;中村智之;洞贵弘 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开涉及控制器和系统构建方法。控制器可与第二控制器通信，该控制器包括：处理单元，被配置为执行处理以与在真实空间中由第二控制器控制的第二机器协同操作第一机器；以及确定单元，被配置为确定第二控制器是控制在真实空间中操作的第二机器还是控制在虚拟空间中模拟第二机器的操作的虚拟第二机器，其中所述处理单元被配置为：响应于确定单元确定第二控制器控制虚拟第二机器，而不是控制第二机器，修改处理；以及执行经过修改的处理，以与在虚拟空间中操作的虚拟第二机器协同操作真实空间中的第一机器。
控制器系统构建方法

[发明专利]机架驱动系统和马达控制系统-CN202210865685.0在审
发明人：古贺稔;河原翔太;伊藤纯市 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及机架驱动系统和马达控制系统，实现简化设定作业。本公开一个方面的机架驱动系统包括：第一马达，沿第一轴对驱动对象物进行驱动；第二马达，沿第二轴对驱动对象物进行驱动；和马达控制系统，控制第一马达和第二马达。马达控制系统具有切换是缩小在第一轴和第二轴的轴间位置偏差并单独控制驱动对象物在各轴上的位置的模式的第一控制模式、和是基于驱动对象物在第一轴和第二轴上的检测位置来控制驱动对象物的位置并且控制驱动对象物的旋转状态的模式的第二控制模式的模式切换部，轴间位置偏差是驱动对象物在第一轴上的位置与驱动对象物在第二轴上的位置的偏差。马达控制系统按照由模式切换部切换的模式来控制第一马达和第二马达。
机架驱动系统马达控制系统

[发明专利]控制系统和控制方法-CN202180039808.9在审
发明人：桥口幸男;斧山佳史;原浩二;山下刚;合屋昌弘;堤亮介 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：控制系统(3)包括：本地控制器(100)，在现实空间中使机器人(2B、2C、10)执行针对工件(9)的处理所包含的多个任务；虚拟本地控制器(400)，在虚拟空间中使虚拟机器人执行多个任务；现实信息收集部(312)，收集表示本地控制器(100)对多个任务的每个任务的执行状况的现实执行状况信息；虚拟信息收集部(314)，收集表示虚拟本地控制器(400)对多个任务的每个任务的执行状况的虚拟执行状况信息；以及任务比较部(316)，提取多个任务中的、现实执行状况信息与虚拟执行状况信息偏离的一个以上的偏离任务。
控制系统控制方法

[发明专利]生产系统、单元控制器、机器人控制器以及控制方法-CN202180039869.5在审
发明人：桥口幸男;斧山佳史 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：生产系统(1)包括：指令输出部(215)，基于包含针对工件(9)的多个任务的处理和该处理的进度信息，来输出下一个任务的执行指令；环境信息保存部(221)，存储环境信息；本地控制器(100)，基于从指令输出部(215)输出的执行指令和环境信息保存部(221)的环境信息使机器人(2B、2C、10)执行下一个任务；以及环境更新部(222)，根据机器人(2B、2C、10)的动作来更新环境信息保存部(221)的环境信息。
生产系统单元控制器机器人以及控制方法

[发明专利]线性搬运系统、线性搬运系统的控制方法-CN202210674055.5在审
发明人：大久保整;海老原由行;永井丈介 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明涉及线性搬运系统、线性搬运系统的控制方法，其加快处理速度而提高可靠性。线性搬运系统(1)包括：定子(3)，具备多个线圈(17)；多个动子(5)，具备磁铁(21)，并沿着定子(3)移动；标尺(23)，设置于动子(5)；多个传感器头(25)，沿着定子(3)以规定的间隔配置，并检测标尺(23)；参数记录部(27)，将传感器间隔误差校正累积值或包含传感器间隔误差校正的偏移记录为每个传感器头(25)的单独参数；以及位置计算部(29)，基于检测到标尺(23)的传感器头(25)的检测数据和对检测到标尺(23)的传感器头(25)设定的传感器间隔误差校正累积值或包含传感器间隔误差校正的偏移，来计算动子(5)的机械坐标位置。
线性搬运系统控制方法

[发明专利]电缆劣化诊断装置、电缆劣化诊断方法以及程序-CN202210711731.1在审
发明人：北浩志 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01R31/58 文献下载
摘要：课题本发明提供一种对以更简易的构成检测电缆劣化有效的装置。解决手段电缆劣化诊断装置(100)为对具有多个电线的电缆(70)的劣化进行诊断的装置，该多个电线包括在第一装置(2)与第二装置(3)之间传输信号的一个以上的信号线(72)，该电缆劣化诊断装置具备：测试信号输出部(111)，向多个电线中的独立于一个以上的信号线(72)的测试信号发送线(73)输出波状的测试信号；测试信号提取部(112)，从传播至多个电线中的独立于一个以上的信号线(72)和测试信号发送线(73)的测试信号接收线(74)的信号中提取与测试信号对应的接收测试信号；以及劣化检测部(113)，基于测试信号和接收测试信号来检测电缆(70)的劣化。
电缆诊断装置方法以及程序

[发明专利]自动供给系统和调整装置-CN202210875986.1在审
发明人：小池晴彦;桐原浩一;兵头知也;上盐具宏;森本薰;池田敦夫;吉浦泰史 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65B43/42 文献下载
摘要：本发明提供自动供给系统和调整装置，其能够推进食品的盛装工序的自动化，且能够容易地应对多品种的食品。自动供给系统(1)具有：容器输送机(5)，其输送食品容器(3)；食品输送机(7)，其输送要收纳于食品容器(3)的食品(19)；以及浇料机器人(11)，其对由食品输送机(7)输送的食品(19)进行保持，并将所述食品(19)移送至由容器输送机(5)输送的食品容器(3)。
自动供给系统调整装置

[发明专利]旋转电机以及定子绕组-CN202010978190.X有效
发明人：德永翔平;友原健治;前村明彦 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02K3/28 文献下载
摘要：本发明涉及旋转电机以及定子绕组。实现旋转电机的小型化。旋转电机(10)具有：三相的定子绕组(41)，定子绕组被构成为四个线圈被并联连接以使得在U相、V相、W相分别具有四个并联回路，并且所述定子绕组为波绕组方式；以及定子铁芯(32)，定子铁芯具备多个槽(31)，将构成同相的并联回路的四个线圈每两个划分而分别容纳到与转子(20)的各磁极对应地在周向上连续配置的两个槽(31)中。
旋转电机以及定子绕组

[发明专利]系统的终端状态控制方法、物品防摇运送方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110813063.9在审
发明人：横山一生;陈磊 -专利权人：安川电机（中国）有限公司;株式会社安川电机;上海安川电动机器有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种系统的终端状态控制方法、物品防摇运送方法、装置、设备及可读存储介质。该系统的终端状态控制方法，根据系统的预设目标状态，建立终端状态控制模型，以在预设的有限时间内，对系统收敛到预设目标状态进行连续控制。本发明的物品防摇运送方法，应用于运输系统，该运输系统包括第一负载以及连接在第一负载上的连接件，连接件上能放置有第二负载，连接件和第二负载构成摆动机构，第一负载能被马达驱动而移动；根据运输系统的指定终端状态，建立防摇控制模型，以在预设的有限时间内，实现运输系统运动过程中的连续防摇控制。本发明能够对系统在预设时间段内收敛至预设目标状态进行连续控制，有效提高了系统的工作效率。
系统终端状态控制方法物品运送装置设备可读存储介质

[发明专利]马达控制系统以及输入输出装置-CN201780089009.6有效
发明人：松村勇 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明所涉及的马达控制系统(1)包括：由马达(10)驱动的机械装置；检测马达(10)的位置信息的编码器(30)；控制马达的马达控制装置(20)；检测与机械装置和马达(10)中的至少任一者相关的信息的一个或多个传感器(501～506)，以及具有多个输入输出连接器(#1～#8)的输入输出装置(40)；编码器(30)和输入输出装置(40)通过同一通信路径与马达控制装置(20)连接，传感器(501～506)与输入输出装置(40)的输入输出连接器(#1～#8)连接，位置信息被从编码器(30)发送给马达控制装置(20)，与机械装置和马达(10)中的至少任一者相关的信息被从传感器(501～506)经由输入输出装置(40)发送给马达控制装置(20)。
马达控制系统以及输入输出装置