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[发明专利]电力转换装置、估计器以及估计方法-CN202180092729.4在审
发明人：岛本庆太;森本进也 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/16 文献下载
摘要：电力转换装置(1)包括：电力转换电路(10)，将初级侧电力转换为次级侧电力并供给至电动机(2)；电压指令生成部(120)，基于与电动机(2)的磁极位置同步旋转的旋转坐标系中的电流指令以及旋转坐标系的第一坐标轴与第二坐标轴之间的互感来生成旋转坐标系中的电压指令；以及PWM控制部(111)，控制电力转换电路(10)，以向电动机(2)施加与电压指令对应的次级侧电压。
电力转换装置估计以及方法

[发明专利]机械设备控制系统、机械设备控制装置以及机械设备控制方法-CN201880063994.8有效
发明人：长田武;正垣隆章;吉浦泰史;大久保整;胜山圭 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2018-10-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：提高机械设备的操作性。一种具备由马达(14)驱动控制的多台机器人(2～5)的机械设备控制系统(1)，包括：负载率检测部(35)，检测所有马达(14)的负载率；操作部(21)，接受机械设备控制系统(1)中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制装置(6)，在任一个负载率都维持允许负载状态的同时，与设定输入的预定运用参数对应地控制多台机器人(2～5)，机器人(2～5)包括控制马达(14)的驱动的伺服放大器(13)、以及检测马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的状态数据的内部传感器(36)和外部传感器(40)，负载率检测单元(35)基于检测出的状态数据计算马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的动作裕度作为负载率。
机械设备控制系统控制装置以及方法

[发明专利]机器人系统-CN202310423029.X在审
发明人：田代晃浩;土谷恭平;赵成弼 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：一种机器人系统，其对以高效率搬运工件是有效的。机器人系统(1)具备：第一搬运装置(10)，其将工件沿着搬运线(11)搬运到第一位置(P1)；第二搬运装置(20)，其从第二位置(P2)搬运工件，该第二位置沿着与搬运线垂直的第一线(14)而与第一位置相邻；以及机器人(30)，机器人具有：基部(31)，其在朝向第一搬运装置(10)对工件的搬运方向与第一线分离的固定位置处使臂基座(32)升降；第一臂(33)，其绕铅垂的第一轴线(41)旋转；第二臂(34)，其绕铅垂的第二轴线(42)旋转；臂末端部(35)，其绕铅垂的第三轴线(43)旋转；以及工件保持部(36)，其在臂末端部的下方处从上方保持工件。
机器人系统

[发明专利]模拟装置、控制系统以及建模方法-CN202180094494.2在审
发明人：坂田冴;戸畑享大 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：模拟装置(100)包括：实际形状模型生成部(112)，基于实测数据生成表示包含机器人(4A、4B)的机器系统(2)的三维实际形状的实际形状模型；以及模型校正部(113)，基于机器系统(2)的模拟模型(310)与实际形状模型(210)的比较来校正模拟模型(310)。
模拟装置控制系统以及建模方法

[发明专利]涂装机器人和涂装系统-CN202310220679.4在审
发明人：今野刚志;田畑壱;松田悠太 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：课题本公开提供一种提高向工件的接近性的涂装机器人和涂装系统。解决手段涂装机器人具备基台、回转基座、下臂、上臂以及腕部。上臂具备基端侧的第一上臂和顶端侧的第二上臂。第二上臂的基端侧在作为由下臂支承的侧面的内侧面支承于第一上臂的顶端侧，该第二上臂绕与第三轴平行的第四轴回转。第一上臂在内侧面侧具备末端执行器用的泵。
装机人和系统

[发明专利]异常判定系统、马达控制装置及异常判定方法-CN201880063974.0有效
发明人：长田武;正垣隆章;吉浦泰史;大久保整;吉良俊信 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：判定机械系统的具体的设备异常的内容。一种判定马达驱动机构(1)的设备异常的异常判定系统(100)，执行以下控制过程：伺服放大器(2)获取与马达驱动机构(1)驱动中的马达(12)的输入输出相关的时间序列检测数据；伺服放大器(2)和边缘服务器(4)判定时间序列检测数据的数据异常；边缘服务器(4)基于判定为数据异常的时间序列检测数据的获取方式，判定马达的动作异常；以及基于数据异常的判定内容或动作异常的判定内容，来判定马达驱动机构(1)的设备异常。
异常判定系统马达控制装置方法

[发明专利]半导体元件的驱动电路、半导体元件的驱动方法以及马达控制装置-CN201880086589.8有效
发明人：氏田祐;樋口雅人;吉见太佑;金田平次 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02M1/08 文献下载
摘要：可以确保切换时间的同时削减电力损耗。驱动电路(1)针对主电路MOSFET(100)与所输入的控制信号的变化对应地对栅极电压的经时增减变化进行控制，主电路MOSFET(100)具备使主电流通电的一对源极端子(Sm)和漏极端子(Gm)、以及施加栅极电压的栅极端子(Gm)，所述栅极电压控制主电流的流通状态，驱动电路(1)包括：驱动电压切换部(2)，根据控制信号的变化，对所输出的驱动电压进行切换；低速控制部(3)，使栅极电压以低速进行增减变化；增速控制部(4)，使基于低速控制部(3)的栅极电压的变化速度增速；以及增速切换部(5)，对有无基于增速控制部(4)的增速控制和增速变化的大小进行切换。
半导体元件驱动电路方法以及马达控制装置

[发明专利]设备控制系统、设备控制方法以及设备控制程序-CN202180091747.0在审
发明人：森若良太;南田裕喜;下留谅;藤野贺须男;弓场忠辅;小林和敏 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开的一个方面的设备控制系统具备：获取部，获取在本地设备与控制该本地设备的控制器之间通过非固定周期通信传输的通信数据；判定部，基于通信数据来判定是否发生了同步错误，其中，该同步错误是与本地设备和控制器之间的同步相关的错误；和错误处理部，在发生了同步错误的情况下，执行与本地设备和控制器中的至少一方关联的错误处理。
设备控制系统控制方法以及控制程序

[发明专利]机器人系统、机器人控制方法和计算机可读存储介质-CN202310186248.0在审
发明人：丸野元春;前田贵宏;有田裕太 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统、机器人控制方法和计算机可读存储介质。该机器人系统包括：存储单元，其被构造为存储预定的作业要求，作业要求指示要由机器人处理的工件的处理目标区域；识别单元，其被构造为将放置工件的作业空间的环境识别为作业环境，其中，作业环境包括放置在作业空间中的工件的位置和姿态；生成单元，其被构造为基于放置在作业空间中的工件的位置和姿态，确定放置在作业空间中的工件的处理目标区域；并且基于作业要求和所确定的处理目标区域，实时地生成机器人在所确定的处理目标区域上操作的路径；以及控制单元，其被构造为基于生成的路径控制机器人。
机器人系统控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]机器人系统、控制方法和存储器设备-CN202310202624.0在审
发明人：前田贵宏;有田裕太;丸野元春 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25B13/00 文献下载
摘要：本公开提供了机器人系统、控制方法和存储器设备。一种机器人系统，包括：机器人；机器人控制器，其被配置为基于顺序的经教导位置控制机器人；以及教导设备，其与机器人控制器通信并被配置为接收操作者的操作，其中机器人控制器包括：路径生成单元，其被配置为响应于确定由操作者在教导设备上指定的目标位置，通过基于机器人的周围环境信息对移动机器人的模拟来生成从机器人的当前位置到目标位置的路径；以及跳跃控制单元，其被配置为使机器人沿着所生成路径朝向目标位置移动。
机器人系统控制方法存储器设备

[发明专利]马达控制系统、马达控制装置-CN201910323292.5有效
发明人：安藤邦正 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02P3/18 文献下载
摘要：本发明提供马达控制系统、马达控制装置，能够实现连接布线结构的简化及低成本化。马达控制系统(1)具备马达(2)和基于马达(2)的驱动状态量对马达(2)的驱动电力进行供电控制的马达控制装置(13)，马达控制装置(13)具备安全模块(14)(安全控制处理部34)，安全模块(14)(安全控制处理部34)包括：从外部输入安全请求信号的安全请求输入部(例如输入端口3‑A)、从外部输入安全协调信号的安全协调输入部(例如输入端口3‑C)、以及向外部输出安全协调信号的安全协调输出部(例如输出端口3‑A)，在输入了安全请求信号和安全协调信号中的至少一者时，安全模块(14)监视预定的动作监视模式与驱动状态量的关系状态，并且输出安全协调信号。
马达控制系统控制装置

[发明专利]系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210178081.9在审
发明人：陈磊 -专利权人：上海安川电动机器有限公司;株式会社安川电机
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01H11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，该系统的振动频率计算方法，包括以下步骤：获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。本发明的系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，能够解决振动频率小且为非正弦形态的振动频率的计算精准度问题。
系统振动频率计算方法装置设备可读存储介质

[发明专利]端子座、电气设备-CN202310134461.7在审
发明人：冈山秀治;堀昂平 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H01R31/06 文献下载
摘要：端子座以及电气设备。在具有插入式端子座的电气设备连接螺钉固定式的端子。端子座(5)具有：主体部(33)，其由绝缘材料构成；螺钉紧固部(22b、23b、24b)，其固定于主体部(33)，与安装于电线的端部的端子(25)连接；以及突起部(22a、23a、24a)，其从主体部(33)呈悬臂梁状突出，与螺钉紧固部(22b、23b、24b)导通，插入并连接于搭载在逆变器装置(3)上的插入式端子座(21)，螺钉紧固部(22b、23b、24b)具备螺母(49)，该螺母(49)对固定端子(25)的螺钉(37)进行紧固。
端子电气设备

[发明专利]涂装系统以及涂装方法-CN202310176959.X在审
发明人：吉野胜彦;大坪直幸;片冈泰宏 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供涂装系统以及涂装方法，实现省空间化。本公开一个方面的涂装系统具有：输送装置，其在涂装区中输送具有门的车身；操作机器人，其具有在涂装区中被固定的基座部、能够保持门的保持工具、和使保持工具移动的水平多关节臂，操作机器人打开由输送装置输送的状态下的车身的门；以及涂装机器人，其在由操作机器人打开了门的状态下，对车身的内部进行涂装。在上下方向上，水平多关节臂的至少一部分配置于比由输送装置维持的门的下端的高度低的位置处。
系统以及方法

[发明专利]机器人装置以及控制方法-CN202310208436.9在审
发明人：大坪直幸;吉野胜彦;片冈泰宏;大和义英;石丸裕二;伊藤毅 -专利权人： 株式会社安川电机
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供机器人装置以及控制方法，实现省空间化。机器人装置具有门开闭机器人和控制门开闭机器人的控制装置。门开闭机器人具有基台、第1臂、第2臂、第3臂以及设置有能够保持安装于车身的门的工具的第4臂。门开闭机器人配置在车身的侧面与室侧壁之间。控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；门追随控制，在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及门关闭控制，在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。
机器人装置以及控制方法

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