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[发明专利]一种无需调零的AUV舵角精确实时测量系统-CN201610180281.2有效
发明人：向伟;査智;王玥;杨海鹏;张建军;黄宇 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无需调零的AUV舵角精确实时测量系统，采用惯性导航器件设置于AUV的载体平台的质心位置处、三轴与载体平台三轴重合，测量并解算得到AUV载体平台在地理坐标系下的姿态信息；垂直舵姿态测量模块设置于AUV中的垂直舵板的质心位置、且其三轴与垂直舵板的三轴重合；水平舵姿态测量模块设置于AUV中的水平舵板的质心位置、且其三轴与水平舵板的三轴重合；AUV舵角解算模块解算获得垂直舵板和水平舵板在地理坐标系下的姿态信息；结合AUV载体平台、垂直舵板、水平舵板的姿态信息和垂直舵板、水平舵板与AUV的相对运动关系，解算出垂直舵角和水平舵角。该系统能够实现AUV舵角的精确、实时测量且无须进行调零操作。
一种无需 auv 精确实时测量系统

[发明专利]一种多推进器结合的水下目标低速抵近与悬停潜航体-CN201610181763.X有效
发明人：査智;向伟;万经训 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多推进器结合的水下目标低速抵近与悬停潜航体，其特征在于，还包括：水平推进器、垂向推进器和两个侧向推进器；水平推进器固定连接在潜航体的正尾部，其轴线与潜航体的轴线重合；在潜航体的浮心位置处开设一个垂直槽道，垂向推进器固定连接在垂直槽道的内壁上；在潜航体航体艏段和艉段分别开设一个水平贯穿潜航体的水平槽道，一个侧向推进器固定连接在艏段水平槽道的内壁上为前侧向推进器，另一个侧向推进器固定连接在艉段水平槽道的内壁上为后侧向推进器，两个侧向推进器的螺旋桨朝向相反。该发明用于解决远程AUV在可疑水下目标周围进行近距离对准观察或处理目标时精确悬停控制的难题。
一种推进器结合水下目标低速抵近悬停潜航