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[发明专利]一种使用多敏感器在轨自主天文导航方法-CN202310298712.5在审
发明人：刘笑;周维;查理;张宏兴;尹俊雄;郭正勇;丰保民 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用多敏感器在轨自主天文导航方法，包括如下步骤：对卫星进行主要摄动力分析，同时考虑星载计算机容量和系统实时性要求，进行近地卫星轨道动力学建模，作为状态方程；对非线性连续系统推导离散型线性卡尔曼滤波方程，采用先线性化后离散化的途径，推导状态方程的离散化表达式，并合理简化；观测量选取，获取星上地球敏感器直接测量量和星敏感器测量的姿态信息，通过坐标转换，转换到参考直角坐标系下；建立自主导航系统的观测方程，通过一阶泰勒展开将观测方程线性化，并根据状态估计中间变量获取一步递推值；在上述卡尔曼滤波器的基础上设计变增益滤波器，并进行各项参数整定，进行各轴运动状态估计，完成自主导航设计。
一种使用敏感自主天文导航方法

[发明专利]一种基于SIB1的定位方法和装置-CN202210128307.4在审
发明人：查理;曲世勃;方辉 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于SIB1的飞行器自定位方法和装置，属于无线通信领域，解决飞行器在GPS阻断的条件下开启被动接收模式时，不能准确地确定航迹的问题，所述方法由飞行器执行，包括下述步骤：接收LTE下行信号，得到所述LTE下行信号的第一接收序列；针对所述第一接收序列进行定时同步，得到同步接收序列和接收时延；基于所述同步序列得到LTE下行信号基站的SIB1；根据所述SIB1，确定LTE下行信号基站的位置；根据所述接收时延，确定飞行器自身和所述LTE下行信号基站的距离；根据所述LTE下行信号基站的位置和距离，确定飞行器自身的位置。本申请能使飞行器在在GPS阻断的条件下开启被动接收模式，保证致航迹数据的精确度。
一种基于 sib1 定位方法装置

[发明专利]一种基于NID的定位方法和装置-CN202210128306.X在审
发明人：查理;方辉;罗吉 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于NID的定位方法和装置，属于无线通信领域，解决飞行器在GPS阻断、以被动接收模式飞行且不能预先知道基站位置的条件下，不能确定自身位置的问题。所述方法包括：接收LTE下行信号，得到所述下行信号的第一接收序列；针对所述第一接收序列进行定时同步，得到网络识别码和所述下行信号的接收时延；基于所述网络识别码，确定是否进入预设航迹检测区域；在确定进入所述预设航迹检测区域时，根据所述网络识别码，确定LTE下行信号基站的位置；根据所述接收时延，确定飞行器自身和所述LTE下行信号基站的距离；根据所述LTE下行信号基站的位置和距离，确定飞行器自身的位置。本申请提供的技术方案能保证飞行器航迹数据的精确度。
一种基于 nid 定位方法装置

[发明专利]多特征融合的洗手七步法识别方法、装置、设备及介质-CN202310428672.1在审
发明人：张杰;查理;邵海威;魏昕 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种多特征融合的洗手七步法识别方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待识别洗手视频；确定所获取的待识别视频的手部关键点数据；对所述手部关键点数据进行多特征融合，得到手部关键点融合特征；基于所述手部关键点融合特征识别洗手七步法的步骤。通过本发明提供的多特征融合的洗手七步法识别方法、装置、设备及介质，可以实现洗手七步法每一个洗手步骤的准确识别，并且具有一定的容错性。
特征融合洗手步法识别方法装置设备介质

[发明专利]一种非合作目标全自主防撞规避方法-CN202211699408.3在审
发明人：黄京梅;祝贺;查理;周维;尹俊雄;丰保民;郭正勇;邵志杰;万海音;王静吉 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种非合作目标全自主防撞规避方法，包括：星上告警雷达发现未知目标，捕获跟踪未知目标，获取未知目标相对主星的相对位置、相对速度；采用变尺度直接逼近算法计算未知目标与主星之间的最近距离，以及到达最近距离的间隔时间；计算完全规避所述未知目标所需机动的最小距离，在此称为安全距离；根据碰撞时间，制定分级规避策略；根据安全距离，计算规避所需的速度脉冲；根据未知目标来袭速度方向，确定规避的速度方向；根据当前主星的机动能力，计算喷气时长；喷气执行完成后，当主星与未知目标最近相对距离大于安全距离，则规避成功。本发明实现卫星在轨自主运行时，对空间碎片或者异常未知目标的规避。
一种合作目标自主规避方法

[发明专利]一种空间跟瞄设备在轨测量标校方法-CN202211699406.4在审
发明人：梁巨平;郭正勇;刘笑;查理;程仿;丰保民;万海音 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间跟瞄设备在轨测量标校方法，包括以下步骤：步骤一、控制追踪星与非合作目标星形成伴飞关系，追踪星上的两台跟瞄设备分别测量得到目标星的视线距、视线俯仰角和方位角数据；步骤二、分别由两台跟瞄设备测量值计算得到第一、第二目标位置矢量；步骤三、计算第一目标位置矢量与第二目标位置矢量的叉乘矢量，利用该叉乘矢量建立观测方程；步骤四、使用滤波算法，递推估计其中第二跟瞄设备的三轴安装偏差角；步骤五、修正第二目标位置矢量得到第三目标位置矢量；步骤六、用第三目标位置矢量重新计算第二跟瞄设备的视线距、视线俯仰角和方位角数据并输出。本发明能够有效提高两套跟瞄设备的测量数据的一致性。
一种空间设备测量校方

[发明专利]一种基于AI辅助的自学习烹饪机器人及其学习方法-CN202211108012.7在审
发明人：葛安同;曹凯;刘俊;谢伟;陈猛;殷毓灿;陈一布;查理;汤永进;李培培 -专利权人：国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司;国网江苏省电力有限公司双创中心;扬州北辰电气集团有限公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A47J27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AI辅助的自学习烹饪机器人及其学习方法，包括机器人本体、视觉识别系统、AI智能处理模块、执行模块、数据库和云计算模块，所述视觉识别系统包括图像采集模块，用于对炒制过程进行录像，形成视频；所述图像采集模块与AI智能处理模块连接，所述AI智能处理模块用于对视频进行预处理分析学习，所述AI智能处理模块和数据库连接，所述数据库与云计算模块连接，所述云计算模块用于通过云端AI算法分析视频菜谱数据；所述AI智能处理模块与执行模块连接，所述执行模块用于驱动机器人本体动作。其实现了通过AI完成菜谱自动生成，为自动烹饪机器人提供菜谱资源，智能化程度高。
一种基于 ai 辅助自学习烹饪机器人及其学习方法

[发明专利]全电厨房中烹饪机器人用模拟人工翻炒机构及其翻炒方法-CN202111500151.X有效
发明人：曹凯;谢伟;刘俊;陈猛;葛安同;查理;汤永进;李培培;殷毓灿 -专利权人：国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司;国网江苏省电力有限公司双创中心;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A47J27/00 文献下载
摘要：全电厨房中烹饪机器人用模拟人工翻炒机构及其翻炒方法，涉及全电厨房领域，为解决现有的翻炒机构的翻炒方式以及翻炒角度固定造成制作的菜肴口感不佳的问题。包括第一装置外壳，第一装置外壳内部的一侧设置有空腔，空腔内部的中间设置有锅具，锅具的一侧设置有把手，所述第一装置外壳内部的另一侧设有容置腔,所述容置腔和空腔之间设有穿孔,所述容置腔的内部设有翻炒组件,所述翻炒组件用于带动把手动作。本发明方便加工，适应不同加工要求，提升了菜肴口感品质。
厨房烹饪机器人模拟人工翻炒机构及其方法

[发明专利]一种用于光敏三级管空间位移效应检测方法-CN201911262362.7有效
发明人：汪波;牛睿;刘伟鑫;陈敏花;查理;孔泽斌 -专利权人：上海精密计量测试研究所;上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01R31/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于光敏三级管空间位移效应检测方法，其特征在于，包括步骤：步骤1：将辐照电路单元送入位于质子加速器束流出口处；其中，辐照电路单元包括：光电转换单元、电压采集单元、偏置电路以及至少两个光敏三级管；步骤2：加工作电压对辐照电路单元进行辐照前通电测试，确保其能正常工作；步骤3：开始质子辐照试验，试验过程中通过路径选通切换单元实时记录采样电压；步骤4：改变试验条件，测试光敏三级管质子辐射下的测试数据。
一种用于光敏三级空间位移效应检测方法

[发明专利]一种姿态轨道控制软件在轨编程方法-CN202011056016.6有效
发明人：徐家国;杜宁;王世耀;陈文晖;钱方亮;吕若宁;高四宏;王同辉;查理;陈敏花 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态轨道控制软件在轨编程方法，包括：将姿态轨道控制软件的运行文件划分为若干个结构库文件；将每一所述结构库文件划分为若干个功能库文件；替换所述功能库文件，以对所述姿态轨道控制软件进行在轨编程。本发明既可以实现对姿态轨道控制软件所有功能的在轨编程，又可以实现在轨编程数据的在轨固化，同时还可以使姿态轨道控制软件回退到未在轨编程前的版本。
一种姿态轨道控制软件编程方法

[发明专利]一种全屋轴线放样型数据采集方法及设备-CN202111617111.3在审
发明人：查理;张锡琪;江桂苗 -专利权人：杭州正大装饰有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明适用于建筑装饰技术领域，提供了一种全屋轴线放样型数据采集方法，包括：常规平层轴线放样；局部弧形墙体轴线放样；平面数据采集；标高数据采集；楼梯放样及楼梯数据采集，本发明所提供的全屋轴线放样型数据采集方法通过在全屋放置轴线及水平线，将全屋各个房间内的各类尺寸与轴线相关联，采集数据时不再是获取墙体、梁柱、窗洞、门洞、层高、地平、楼梯等结构本身的长、宽、高，而是获取各类结构点在水平方向与垂直方向相对轴线的偏移量并作记录，且轴线与水平线贯穿装修施工全过程，将全屋所有房间通过轴线互相关联起来，各个数据不再孤立于各个房间中，采集的数据成为体系中的绝对值，提高了数据的精准性与有效性。
一种轴线放样型数据采集方法设备

[发明专利]一种基于BIM的全屋精装数字孪生模型构建方法及装置-CN202210023540.6在审
发明人：查理;章家辉;张锡琪 -专利权人：杭州正大装饰有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明适用于工程信息技术领域，提供了一种基于BIM的全屋精装数字孪生模型构建方法，包括如下步骤：1)获取底图；2)建立模型，所述建立模型的方法包括如下步骤：a选择建模模板；b将底图导入建模软件revit中；c设定标高；d利用revit中的体量功能进行房间原始结构模型建模；e室内建模；3)导出材质明细表，本发明通过获取底图、建立模型以及导出材质明细表，将BIM体系贯穿建筑与装修双体系中，有效的管控整体工程，并且保留了前端针对客户的三维模型体验功能，可以导出精装工程中所有材料的精确用量明细表，大大提高了成本控制精准度，通过建模达成数字孪生，模拟精装全过程，将装修风险前置，提高精装过程效率与质量。
一种基于 bim 精装数字孪生模型构建方法装置

[发明专利]敏捷卫星多种工作模式姿态基准通用设计方法-CN202010116777.X有效
发明人：杜宁;陈文晖;王世耀;徐家国;孙杰;查理;吕若宁;高四宏 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了敏捷卫星多种工作模式姿态基准通用设计方法，其包括如下步骤：根据卫星到目标矢量的空间分布确定空间基准矢量，建立卫星目标坐标系，求取参考坐标系到卫星目标坐标系的姿态四元数，求取载荷指向目标的姿态四元数，作为卫星姿态控制的姿态基准。与现有技术相比，本发明给出了姿态基准的通用设计方法，利用该方法可以得到适用于多载荷、多目标指向任务的控制姿态基准，设计算法简单、程序流程分支少、测试容易、且通用性强。
敏捷卫星多种工作模式姿态基准通用设计方法

[发明专利]一种敏捷小卫星星敏感器受地气光干扰的规避方法-CN202010935437.X有效
发明人：陈文晖;高四宏;徐家国;查理;王世耀;吕若宁 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种敏捷小卫星星敏感器受地气光干扰的规避方法，包括:计算星敏感器的光轴矢量与星地矢量之间的夹角β，其中，所述星地矢量为卫星到地球中心的矢量；获取遮光罩的杂散光抑制角α，其中，所述遮光罩安装在所述星敏感器上；计算所述星地矢量与从卫星指向地球且与地球表面相切的矢量的夹角θ；判断β与α+θ的大小关系，若β≤α+θ，则确定该区域为星敏感器受地气光影响的区域；本方案采用敏捷小卫星星敏感器受地气光干扰的规避方法，从系统层面隔离受地气光干扰影响的星敏感器测量数据，不改变硬件配套和硬件配置，设计算法简单、通用性强，能够解决遭遇地气光干扰时敏捷小卫星星敏感器测量精度下降，引起平台姿态波动的问题。
一种敏捷卫星敏感地气干扰规避方法

[发明专利]一种项目进度跟踪方法、系统、装置及计算机可读介质-CN202111568282.1在审
发明人：查理;范佳明;戴腾宇 -专利权人：杭州正大装饰有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明涉及项目跟踪技术领域，具体提供了一种项目进度跟踪方法、系统、装置及计算机可读介质，所述方法包括：包括以下步骤：获取施工现场图像；基于施工现场图像生成项目施工量；获取项目施工计划并基于项目施工量生成当日项目完成度，对于项目完成度低于预设值的项目，发送告警信息至对应项目的施工管理人员；本发明实施例所公开的项目进度跟踪方法采用获取现场图片并基于图像识别技术量化现场施工情况，并基于量化后的结果与项目技术对比生成项目完成度，使得本发明在跟踪项目计划时能够识别各施工项目的具体进度，提高项目跟踪方法的精度，通知能够在项目计划延期时及时通知项目管理人员。
一种项目进度跟踪方法系统装置计算机可读介质

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