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- [发明专利]一种无权值的异步电机模型预测转矩控制方法-CN202010000351.8有效
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卢子广;刘朦;林靖宇;杨帅帅
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广西大学
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2020-01-02
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2023-07-04
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H02P21/20
- 本发明公开了一种无权值的异步电机模型预测转矩控制方法，该包括数据采集，三相定子电压的计算，αβ轴下的定子磁链，机端虚拟磁链的计算，通过PI调节器得到标准化转矩参考值τ*和无功转矩参考值η*，通过定子磁链和定子电流计算标准化转矩τ，通过机端虚拟磁链和定子电流计算无功转矩η，通过滚动优化等计算，可得到下一时刻驱动信号，并控制变流器开关管的通断。本发明提供的无权值异步电机模型预测转矩控制方法设计合理、通用性强，完整地描述了磁链和转矩的动力学特性，统一了价值函数中变量的时间尺度和量纲，省去了价值函数中设计繁杂的加权因子，无功转矩η的计算仅依赖机端电流和电压，不受电机参数影响，提高了控制的鲁棒性，改善了控制的稳态性能。
- 一种无权异步电机模型预测转矩控制方法
- [发明专利]一种自适应分辨率三维激光扫描方法-CN201911068898.5有效
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林靖宇;董雯;李树青
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广西大学
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2019-11-05
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2023-05-30
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G01S7/481
- 本发明提供一种自适应分辨率三维激光扫描方法，包括以下步骤：S1)对环境采用垂直分辨率ω、水平分辨率τ进行粗扫描；S2)将粗扫描数据P切分成n小段，计算每小段的物体复杂度S3)计算不同水平角度区间对应的水平扫描分辨率μx；S4)对不同水平角度区间采用垂直分辨率ω、水平扫描分辨率μx进行精细扫描；S5)以精细扫描数据P'来补充粗扫描数据P，形成融合后的数据Pmix。本发明对于未知复杂度的环境，自适应分辨率扫描可以实现对环境中简单物体的快速扫描，对于环境中的复杂物体，通过精细扫描可以获得复杂物体的细节信息，在扫描分辨率和扫描时间(数据量)之间取得了平衡。
- 一种自适应分辨率三维激光扫描方法
- [发明专利]一种避免遮挡的三维激光扫描系统-CN201911069037.9有效
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林靖宇;李树青;董雯
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广西大学
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2019-11-05
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2023-05-30
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G01S7/481
- 本发明提供一种避免遮挡的三维激光扫描系统，所述的扫描系统包括云台、设置在云台上的旋转盘，以及设置在旋转盘上的旋转臂，所述的旋转臂的端部设置有二维激光扫描仪；通过旋转盘转动带动旋转臂驱动二维激光扫描仪转动，二维激光扫描仪在被带着转动的同时进行扫描测距。本发明通过遮挡物的大小，调整旋转臂的长度，从而进一步减少遮挡物的遮挡，本发明利用长臂结构把激光扫描中心与云台旋转中心分离，使得激光不在是从一点发出，而是沿着旋转轨迹发出，增大了激光扫描系统的扫描覆盖区域，有效的减小了被遮挡的扫描区域；解决对未知复杂度场景内的被遮挡问题。
- 一种避免遮挡三维激光扫描系统
- [发明专利]一种基于开关表的直接转矩控制方法-CN202010000352.2有效
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卢子广;刘朦;林靖宇;杨帅帅
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广西大学
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2020-01-02
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2023-04-25
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H02P27/12
- 本发明提供一种基于开关表的直接转矩控制方法，包括信号采集、磁链观测、标准化转矩和无功转矩观测、转速和定子磁链PI控制器、标准化转矩和无功转矩调节器、扇区划分和开关表选择。本发明提出一种新的状态变量无功转矩，相应于电磁转矩沿磁通方向的无功作用分量，对应无功功率，是转矩的对偶量，标准化转矩，即电磁转矩系数归一化后所得的量和无功转矩具有相同的时间尺度和量纲，通过标准化转矩和无功转矩可以完整描述转矩和磁链的动力学特性；将传统开关表中的转矩调节信号和定子磁链调节信号用标准化转矩调节信号和无功转矩调节信号代替，在定子磁链扇区内施加相应的电压矢量，可实现对转矩和无功转矩的直接控制，实现磁链和转矩的解耦控制。
- 一种基于开关直接转矩控制方法
- [发明专利]一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法-CN202211426933.8在审
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林靖宇;谢胜利
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广东工业大学
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2022-11-15
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2023-02-28
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G01S7/497
- 本发明公开一种三维激光雷达数据实时调整分辨率的方法，包括S1：以激光雷达中心为坐标原点建立坐标系，其中，z轴是水平扫描旋转轴，激光射线与z轴的夹角为垂直扫描角θ，激光射线在xOy平面的投影与x轴的夹角为水平扫描角φ，y轴是φ＝0时的垂直扫描旋转轴；S2：确定垂直扫描角序列和水平扫描角序列；S3：对于每个扫描角对构成的扫描方向，获取该方向附近的激光雷达采集的原始数据片段并根据原始数据片段寻找该方向上点密度最大的位置得到该方向的目标距离，由此得到一组激光雷达数据；S4：将步骤S3得到的全部激光雷达数据的每个点转换为直角坐标系坐标，得到满足要求分辨率的点云。本发明能对激光雷达数据实时进行上采样或下采样，改变数据分辨率。
- 一种三维激光雷达数据实时调整分辨率方法
- [发明专利]一种二维图像中任意曲线的圆弧表示及检测方法-CN201810558107.6有效
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林靖宇;李明心
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广西大学
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2018-06-01
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2022-04-01
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G06V10/40
- 本发明涉及模式识别技术领域，涉及一种二维图像中任意曲线的圆弧表示及检测方法，具体公开了该圆弧表示的具体表达式，还公开了检测步骤：S201、提取源图像I0中物体的边缘曲线C＝{C1,C2,...,Cn}得到二值图I1；S202、遍历二值图I1，得到标注图像I2，并提取曲线的线基元特征E；S203、统计线基元集合E中各线基元间的位置关系，获取圆弧片段集合AC＝{A1,A2,...,Am}；S204、求取每个圆弧片段AC＝{A1,A2,...,Am}对应的端点处的圆弧表示T。相比于用直线近似拟合曲线的方法，本发明将曲线细化成若干圆弧片段，确保曲线原有的曲率信息，克服了现有技术无法准确检测复杂圆弧曲线的缺陷，提高了复杂圆弧曲线的检测准确度。
- 一种二维图像任意曲线圆弧表示检测方法
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