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[发明专利]一种传动故障检测结构-CN202211142503.3在审
发明人：熊辉;刘检华;林铂入;丁晓宇;庄存波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明提供了一种传动故障检测结构，涉及机械故障检测技术领域，包括：箱体，箱体内部形成有容置空间；依次安装在箱体内部的输入轴、中间轴和输出轴，输入轴上设置有输入齿轮和至少一个第一待检测齿轮，中间轴上设置有第一滑移齿轮和第二滑移齿轮，输出轴上设置有输出齿轮和至少一个第二待检测齿轮；传动组件，传动组件分别与第一滑移齿轮和第二滑移齿轮连接；其中，传动组件通过驱动第一滑移齿轮和第二滑移齿轮在中间轴上移动，使得第一滑移齿轮与输入齿轮或者与第一待检测齿轮啮合，以及使得第二滑移齿轮与输出齿轮或者与第二待检测齿轮啮合。解决了现有传动试验台获得的数据类型较为单一且操作不够便捷问题。
一种传动故障检测结构

[实用新型]一种新型变形轮装置-CN202023050658.3有效
发明人：陈胜玥;林铂入;段宇皓;琚朝文;王堉琛;罗庆生;杨磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型变形轮装置，包括外轮架单元和变形单元，所述外轮架单元包括内腔，所述变形单元设置在所述内腔中；所述变形单元包括变形致动组件和变形从动组件；所述变形致动组件和所述变形从动组件可相对移动设置，所述变形致动组件和所述变形从动组件均与所述外轮架单元连接，通过控制所述变形致动组件和所述变形从动组件之间的相对位置，可致动所述变形轮装置在轮式和履带式之间切换。本实用新型提供的新型变形轮装置，整体结构简单紧凑，通过将电机及丝杆集成在外轮架单元的内腔中，使变形轮装置的宽度和体积大大减小；同时电机及丝杆内置在变形轮装置的中心，有助于提高变形的稳定性。
一种新型变形装置

[外观设计]轮履腿机器人-CN202030778586.0有效
发明人：胡清宇;段宇皓;刘宇栋;陈胜玥;林铂入;琚朝文;王堉琛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮履腿机器人。2.本外观设计产品的用途：可应用于多种行业领域，具备移动能力、临场自主操作能力、远程遥操作等多种能力的机器设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
轮履腿机器人

[实用新型]一种机器人侦查系统的控制装置-CN202020433673.7有效
发明人：罗庆生;张帆;琚朝文;杨磊;陈胜玥;牛荣;林铂入 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块；所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块，感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主‑从控制板的架构。本实用新型提供的机器人侦查系统的控制装置，将小型地面移动侦查机器人和空中无人机的控制相结合，实现地空一体联合侦察，从而扩大侦查半径、提高续航能力并且地形适应性强，可较好的实现全方位无遗漏侦查，使侦察立体化、便捷化，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。
一种机器人侦查系统控制装置

[实用新型]一种侦查机器人及地空一体联合侦查系统-CN202020432459.X有效
发明人：罗庆生;杨磊;林铂入;张帆;罗士超;琚朝文;陈胜玥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种侦查机器人，包括平台、变形行走装置和侧向悬挂装置。所述侧向悬挂装置包括第一连接臂、第二连接臂、轮连接件和弹性装置；所述第一连接臂和第二连接臂的一端均铰接在所述轮连接件上，第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在平台上；所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在所述平台上。本实用新型提供的侦查机器人可将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高、灵活度好、转弯半径小。本实用新型还提供一种地空一体联合侦查系统，能够兼具小型地面移动机器人和无人机两种侦察方式的优势，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦查。
一种侦查机器人一体联合系统

[发明专利]一种变形轮装置、轮履腿行走装置及轮履腿机器人-CN202010237918.3在审
发明人：罗霄;杨磊;张帆;陈胜玥;林铂入;琚朝文;牛荣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种变形轮装置，包括支撑架组件和变形机构组件，所述变形机构组件包括变形动力模块，其设置在所述支撑架组件的一侧；所述变形动力模块包括第一固定板、第一致动器、螺旋传动装置和第一滑动板；所述第一固定板与所述支撑架组件连接；所述第一致动器设置在所述第一固定板上，并通过所述螺旋传动装置致使所述第一滑动板移动；所述第一滑动板与所述支撑架组件连接。本发明提供的变形轮装置，可在轮式运动模式和履带式运动模式之间进行快速切换，体积小，结构简单，变形所得机构的构形保持性好。本发明还提供一种轮履腿行走装置及轮履腿机器人，将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高。
一种变形装置轮履腿行走机器人

[外观设计]轮履腿机器人-CN202030116050.2有效
发明人：罗庆生;杨磊;牛荣;张帆;刘思辰;罗士超;林铂入 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮履腿机器人。2.本外观设计产品的用途：可应用于多种行业领域，具备移动能力、临场自主操作能力、远程遥操作等多种能力的机器设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
轮履腿机器人